人工智能自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景定義和要求1:1111IIII目??次前言 III引言 Ⅳ范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1場景描述要求 2自動駕駛仿真測試場景要求 3仿真測試場景數(shù)字格式要求 7附錄A （資料性） 自動配送車仿真測試場景示例 10參考文獻(xiàn) 13人工智能自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景定義和要求第1部分:城市道路范圍（城市道路范圍內(nèi)描述要求、場景集分類和仿真測試場景數(shù)字格式要求。注：附錄A提供了自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景（城市道路范圍內(nèi)）示例。本文件適用于自動配送車自動駕駛系統(tǒng)的仿真測試，其他車輛類型，如道路清潔車、監(jiān)管巡邏車，商品零售車等可參考執(zhí)行。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB5768.2道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB5768.4道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第4部分：作業(yè)區(qū)GB5768.7道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第7部分：非機(jī)動車和行人GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB/T15089機(jī)動車輛及掛車分類GB/T918.2-1989道路車輛分類與代碼非機(jī)動車CJJ37-2012城市道路工程設(shè)計(jì)規(guī)范GA802-2019 術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。自動配送車autonomousdeliveryvehicle具備3級及以上駕駛自動化功能的服務(wù)型輪式車輛，不配備傳統(tǒng)駕駛員且僅行駛于地面的自動配送車輛。注：駕駛自動化等級劃分定義見GB/T40429的3.3相應(yīng)的內(nèi)容。自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem;ADS操作設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，具備特定駕駛自動化水平的特定設(shè)計(jì)功能的駕駛自動化系統(tǒng)。仿真測試simulationtest以數(shù)學(xué)建?；?qū)嵕敖５姆椒ù罱ㄗ詣玉{駛數(shù)字化應(yīng)用場景，建立模擬真實(shí)世界的系統(tǒng)模型，通過軟件仿真的方法實(shí)現(xiàn)對自動駕駛系統(tǒng)和算法進(jìn)行測試和驗(yàn)證。場景scenarioPAGEPAGE3PAGEPAGE10測試場景testscenario用以檢測或評價(jià)目標(biāo)車輛的場景。城市道路cityroads在城市范圍內(nèi)具有一定技術(shù)條件和設(shè)施的道路。設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain;ODD自動駕駛系統(tǒng)安全運(yùn)作的前提條件及適用范圍。注：該系統(tǒng)就有可能出現(xiàn)故障。目標(biāo)物objecttarget用于構(gòu)建自動駕駛仿真測試場景的交通參與者與障礙物。[來源:GB/T41798—2022,3.3，有修改]場景描述要求通則測試場景的描述應(yīng)邏輯清晰、參數(shù)詳細(xì)，使可依據(jù)描述在仿真平臺上進(jìn)行場景搭建和仿真測試。場景描述應(yīng)包括場景名稱、場景編號、場景版本。測試場景應(yīng)包括靜態(tài)元素和動態(tài)元素，并對參與者表征和這些實(shí)體互相之間的關(guān)系進(jìn)行描述。場景參數(shù)可根據(jù)場景需求增加天氣條件、光照條件、道路類型、路面條件等參數(shù)。場景應(yīng)添加標(biāo)簽，標(biāo)簽應(yīng)包含場景典型特征且唯一。測試場景包含的交通設(shè)施，應(yīng)符合GB5768.2、GB5768.3、GB5768.4、GB5768.7和GB14886。測試場景包含的其他場景參與者類型，應(yīng)符合GB/T15089、GB/T918.2-1989和GA802-2019。測試場景包含的道路類型，應(yīng)符合CJJ37-2012。主車狀態(tài)縱向狀態(tài)巡航狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛行駛速度和穩(wěn)定時(shí)間。加/減速加/減速度狀態(tài)描述應(yīng)包含初始速度、加/減速度值和持續(xù)時(shí)間。起步起步狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛加速度和加速時(shí)間。駐車駐車狀態(tài)描述應(yīng)包含檔位狀態(tài)、持續(xù)時(shí)間、位置和坡度。制動制動狀態(tài)描述應(yīng)包含初始速度、減速度和持續(xù)時(shí)間。倒車倒車狀態(tài)描述應(yīng)包含初始速度、倒車方向、加速度和持續(xù)時(shí)間。橫向狀態(tài)轉(zhuǎn)向保持轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛轉(zhuǎn)向角度和穩(wěn)定時(shí)間。左右轉(zhuǎn)向左右轉(zhuǎn)向狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛橫向初始角度、轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向最大角度和轉(zhuǎn)向角加速度。變道變道狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛初始位置、結(jié)束位置和變換位置的時(shí)間。繞行繞行狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛初始位置、結(jié)束位置、最大橫向變化距離和變換位置的時(shí)間。掉頭掉頭狀態(tài)描述應(yīng)包含車輛初始位置、結(jié)束位置和變換位置的時(shí)間。轉(zhuǎn)向燈轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)描述應(yīng)包含開啟時(shí)間、持續(xù)時(shí)間和是否開啟。道路表面特征（瀝青路、砂石路、土路等）。靜態(tài)元素道路基礎(chǔ)設(shè)施道路基礎(chǔ)設(shè)施描述至少應(yīng)包含道路基礎(chǔ)設(shè)施類型及設(shè)施位置、設(shè)施狀態(tài)。天氣條件天氣條件描述應(yīng)包含天氣狀態(tài)描述，如雨、雪、霧等。動態(tài)元素目標(biāo)物目標(biāo)物描述應(yīng)包含目標(biāo)物類型描述及目標(biāo)物狀態(tài)，狀態(tài)描述應(yīng)符合4.2要求。光照光照條件描述應(yīng)包含光源中心和光照強(qiáng)度。數(shù)字環(huán)境數(shù)字環(huán)境描述應(yīng)包含但不限于高精地圖數(shù)據(jù)、車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)。自動駕駛仿真測試場景要求測試場景設(shè)計(jì)要求測試場景的設(shè)計(jì)應(yīng)在經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合真實(shí)道路測試數(shù)據(jù)。測試場景的參數(shù)范圍應(yīng)在不違反客觀事實(shí)規(guī)律的基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)際道路場景數(shù)據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行設(shè)計(jì)，并盡可能多地覆蓋整個(gè)場景的參數(shù)取值空間。自動配送車自動駕駛系統(tǒng)場景集分類要求基本要求自動配送車自動駕駛能力應(yīng)包括但不限于表1列出的場景類別。表1 自動駕駛場景集基本要求序號類別細(xì)分類別場景細(xì)分場景1起步非機(jī)動車道與行人交互起步行人通行2與非機(jī)動車交互起步非機(jī)動車通行3直行機(jī)動車道與機(jī)動車交互與鄰車道車輛并行4鄰車道車輛切入5后方車輛超車6前方車輛切出后前方存在靜止車輛7與非機(jī)動車交互與非機(jī)動車并行8非機(jī)動車道與行人/非機(jī)動車交互目標(biāo)物超車9目標(biāo)物切入10前方目標(biāo)物切出后前方存在靜止目標(biāo)物11目標(biāo)物并行12跟隨前方低速目標(biāo)物13繞行靜止目標(biāo)物14與路邊?？康臋C(jī)動車交互機(jī)動車靜止15前方機(jī)動車駛出停車位16前方機(jī)動車倒車停靠至停車位17跟車機(jī)動車和非機(jī)動車道穩(wěn)定跟車18坡道跟車上坡跟車19下坡跟車20上坡道前方車輛溜坡21彎道內(nèi)跟車左行彎道跟車22右行彎道跟車23連續(xù)彎道跟車24走-停跟車25變道機(jī)動車道避讓避讓目標(biāo)物變道26避讓靜止車輛變道27避讓低速行駛車輛變道28避讓交叉路或閘道并入車輛變道29道路變化前方車道減少30從機(jī)動車道變道駛?cè)敕菣C(jī)動車道31前方非機(jī)動車道終止駛?cè)霗C(jī)動車道32非機(jī)動車道被堵變道駛?cè)霗C(jī)動車道33停車機(jī)動車道靠邊停車最右車道靠邊停車34非機(jī)動車道定點(diǎn)停車自動定點(diǎn)泊車35路邊行人站立停車表1 （續(xù)）自動駕駛場景集基本要求序號類別細(xì)分類別場景細(xì)分場景36會車機(jī)動車道與機(jī)動車/非機(jī)動車交互寬闊場地會車37窄路會車38過彎機(jī)動車道和非機(jī)動車道與行人和非機(jī)動車交互左彎道行駛39右彎道行使40機(jī)動車道環(huán)島行駛41智能避障機(jī)動車道和非機(jī)動車道智能避障定點(diǎn)避障泊車42避障前行43通過路口信號燈/非信號燈路口直行與機(jī)動車交互對向車道左轉(zhuǎn)44垂直車道左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)45同向車道右轉(zhuǎn)46同向車道前方車輛直行47同向車道前方車輛右轉(zhuǎn)48與行人/非機(jī)動車交互行人/非機(jī)動車橫穿過馬路49行人/非機(jī)動車并行切入50行人/非機(jī)動車并行逆行51信號燈/非信號燈路口左轉(zhuǎn)與機(jī)動車交互對向車道直行/左轉(zhuǎn)52垂直車道直行53同向車道左轉(zhuǎn)54信號燈/非信號燈路口右轉(zhuǎn)與機(jī)動車交互同向車道右轉(zhuǎn)55垂直車道直行56與行人/非機(jī)動車交互同向車道直行過馬路57垂直車道直行過馬路58同向車道右轉(zhuǎn)59信號燈/非信號燈路口掉頭與機(jī)動車交互對向車道直行60同向車道左轉(zhuǎn)61窄路掉頭與行人/非機(jī)動車交互行人/非機(jī)動車垂直車道過馬路62與機(jī)動車交互對向車道直行63垂直車道轉(zhuǎn)入64同向車道直行65特殊天氣雨天雨天交通設(shè)施識別雨天識別紅綠燈66雪天雪天交通設(shè)施識別雪天識別紅綠燈67霧霾霧霾天氣交通設(shè)施識別霧霾天氣識別紅綠燈68特殊路況濕滑道路濕滑道路行駛濕滑道路識別與響應(yīng)69施工區(qū)域施工區(qū)域行駛施工指示識別與響應(yīng)70坑路坑路行駛坑路識別與響應(yīng)71環(huán)境交通參與者違規(guī)場景機(jī)動車道與機(jī)動車交互前方車輛違規(guī)倒車72機(jī)動車違規(guī)逆行73非機(jī)動車道與行人/非機(jī)動車交互行人/非機(jī)動車違規(guī)逆行74行人/非機(jī)動車橫穿過車道擴(kuò)展要求交通法規(guī)識別與響應(yīng)場景自動配送車交通法規(guī)識別與響應(yīng)能力宜包括但不限于表2列出的場景類別。表2 交通法規(guī)識別與響應(yīng)場景序號類別細(xì)分類別場景細(xì)分場景1交通標(biāo)志識別與響應(yīng)限速標(biāo)志識別限速標(biāo)志并限速非機(jī)動車道限速15km/h2道路標(biāo)志線識別停止線識別停止線標(biāo)識并停止識別停止線標(biāo)識并停止3人行橫道識別人行橫道并響應(yīng)識別人行橫道并響應(yīng)4交通信號燈識別與響應(yīng)信號燈識別信號燈識別和響應(yīng)對綠燈的識別和響應(yīng)5對黃燈的識別和響應(yīng)6對紅燈的識別和響應(yīng)應(yīng)急策略預(yù)警與人機(jī)交互場景自動配送車應(yīng)急策略預(yù)警與人機(jī)交互能力宜包括但不限于表3列出的場景類別。表3 應(yīng)急策略預(yù)警與人機(jī)交互場景序號類別細(xì)分類別場景1人機(jī)交互輔助決策人工輔助決策2人工干預(yù)決策3交通管理者手勢停止手勢識別及響應(yīng)4直行手勢識別及響應(yīng)5左轉(zhuǎn)手勢識別及響應(yīng)6現(xiàn)場接管緊急剎車接管7人工主動現(xiàn)場接管8遠(yuǎn)程接管遠(yuǎn)程緊急剎車接管9遠(yuǎn)程無縫接管及遠(yuǎn)程駕駛10預(yù)警預(yù)警發(fā)出預(yù)警發(fā)出并采取最小風(fēng)險(xiǎn)策略特殊識別與響應(yīng)場景自動配送車特殊識別與響應(yīng)能力宜包括但不限于表4列出的場景類別。表4 特殊識別與響應(yīng)場景序號類別細(xì)分類別場景1市政設(shè)施識別井蓋識別與響應(yīng)識別是否有井蓋并繞行2錐形桶識別與響應(yīng)識別是否有錐形桶并繞行3隔離帶識別與響應(yīng)識別是否有隔離帶并繞行4人行道臺階識別與響應(yīng)識別是否有人行道臺階并繞行5減速帶識別與響應(yīng)識別是否有減速帶并減速通行6自然或人工臨時(shí)障礙物識別土堆/落葉土堆/落葉識別不可碾壓并繞行7遺撒石子路面遺撒石子路面識別與響應(yīng)8道路塌陷道路塌陷識別并繞行9積水路積水路識別與響應(yīng)序號類別細(xì)分類別場景10讓行讓行特種車輛讓行特種車輛（消防車、救護(hù)車）變道11特殊天氣雨天雨天對機(jī)動車、非機(jī)動車、行人、交通設(shè)施識別和響應(yīng)12雪天雪天對機(jī)動車、非機(jī)動車、行人、交通設(shè)施識別和響應(yīng)13大風(fēng)大風(fēng)天對交通設(shè)施識別和響應(yīng)14霧霾霧霾天對機(jī)動車、非機(jī)動車、行人、交通設(shè)施識別和響應(yīng)仿真測試場景數(shù)字格式要求概述自動配送車仿真測試場景的數(shù)字格式包括場景基本字段、動態(tài)要素字段及靜態(tài)要素字段三部分內(nèi)容。場景基本字段要求表5 場景基本字段字段定義類型參考取值范圍Name場景名稱string—ID場景編號int—Version場景版本string—Type場景類型enumLogsim、WorldsimMapName地圖名稱string—MapForm地圖格式string—MapVersion地圖版本string—CarName車輛名稱string—Tag標(biāo)簽string無Level級別enumCritical、Major、MinorCreator制作人string—Description描述string—靜態(tài)要素字段要求天氣信息天氣信息應(yīng)包括天氣類型、光源中心、光照強(qiáng)度等字段，具體信息見表6。表6 天氣信息基本字段字段定義類型參考取值范圍Weather天氣類型enum晴天、雨天、雪天、霧天、風(fēng)天等LightSourceCenter光源中心struct(x，y,z,θ),z>0IlluminationIntensity光照強(qiáng)度double>0WindDirection風(fēng)向double>0WindSpeed風(fēng)速double>0路面信息表7 路面信息基本字段字段定義類型參考取值范圍RoadInfo路面信息enum干燥路面、濕滑路面、坑洼路面等Roadgrade道路坡度enum平緩、緩坡，陡坡PavementEvenness道路平整度enum平整、坑洼PavementMaterials路面材質(zhì)enum柏油路、水泥路、石子路等LaneNum車道數(shù)int>0LaneType車道類型enum機(jī)動車道、非機(jī)動車道交通標(biāo)志交通標(biāo)志信息應(yīng)包括交通標(biāo)志類型、交通標(biāo)志名稱、交通標(biāo)志位置等字段，具體信息見表8。表8 交通標(biāo)志信息基本字段字段定義類型參考取值范圍TrafficSignType交通標(biāo)志類型enum禁令、警告、輔助、指示、指路、道路施工安全、旅游區(qū)、交通標(biāo)線TrafficSignName交通標(biāo)志名稱enum禁令標(biāo)志：禁止低速貨車等TrafficSignLocation交通標(biāo)志位置struct(x,y,z),z>0動態(tài)要素字段要求車輛信息車輛信息應(yīng)包括版本、備注、初始位置、尺寸、車輛形態(tài)、速度、加速度等字段，具體信息見表9。表9 車輛信息基本字段字段定義類型參考取值范圍Version版本string—Comment備注string—PlanningOffset初始位置struct(x,y,z,θ),z>0Size尺寸struct5.0m*1.9m*1.6m（長寬高）CarPose車輛形態(tài)enum自行車、電動車、三輪車、機(jī)動車等Velocity速度double通過速度正負(fù)區(qū)分其速度方向Acceleration加速度double—行人信息行人信息應(yīng)包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點(diǎn)等字段，具體信息見表10。表10 行人信息基本字段字段定義類型參考取值范圍Type類型enum—Size尺寸struct1.0m*1.0m*1.8m（長寬高）Trigger觸發(fā)條件struct距離觸發(fā)、位置觸發(fā)、時(shí)間觸發(fā)、事件觸發(fā)Pose起始姿態(tài)struct—Trace軌跡點(diǎn)list—交通信號燈信息交通信號燈信息應(yīng)包括交通信號燈ID表11 交通信號燈基本字段字段定義類型參考取值范圍ID交通信號燈IDstring—Location交通信號燈位置struct(x,y,z),z>0，Direction交通信號燈朝向double—Distance交通信號燈距離struct—Color交通信號燈顏色enum紅燈、綠燈、黃燈Duration交通信號燈剩余時(shí)間int[0,99]sTrigger交通信號燈觸發(fā)條件struct距離觸發(fā)、位置觸發(fā)、時(shí)間觸發(fā)、事件觸發(fā)障礙物信息障礙物信息應(yīng)包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點(diǎn)等字段，具體信息見表12。表12 障礙物基本字段字段定義類型參考取值范圍Type類型enum貨物、錐桶、路障等Size尺寸struct—Trigger觸發(fā)條件struct距離觸發(fā)