[根軌跡定義]：開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的某一個(gè)參數(shù)變化時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的根在復(fù)平面上變化的軌跡。例：如圖所示二階系統(tǒng)，-特征方程為：閉環(huán)傳遞函數(shù)：系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：特征根為：第一節(jié)根軌跡的基本概念特征根為：[討論]：①當(dāng)K=0時(shí)，s1=0,s2=-2,

是開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)②當(dāng)K=0.32時(shí)，s1=-0.4,s2=-1.6③當(dāng)K=0.5時(shí)，s1=-1,s2=-1④當(dāng)K=1時(shí)，s1=-1+j,s2=-1-j⑤當(dāng)K=5時(shí)，s1=-1+3j,s2=-1-3j⑥當(dāng)K=∞時(shí)，s1=-1+∞j,s2=-1-∞j系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下：-閉環(huán)傳遞函數(shù)為：開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：將寫(xiě)成以下標(biāo)準(zhǔn)型，得：閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)就是閉環(huán)特征方程：的根。[根軌跡定義]：開(kāi)環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的某一個(gè)參數(shù)變化時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的根在復(fù)平面上變化的軌跡。上述兩式分別稱為滿足根軌跡方程的幅值條件和相角條件。[一些約定]：在根軌跡圖中，“”表示開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，“”表示開(kāi)環(huán)有限值零點(diǎn)。粗線表示根軌跡，箭頭表示某一參數(shù)增加的方向?！啊北硎靖壽E上的點(diǎn)。我們先以根軌跡增益（當(dāng)然也可以用其它變量）作為變化量來(lái)討論根軌跡。[例4-1]如圖二階系統(tǒng)，當(dāng)Kg從0→∞時(shí)繪制系統(tǒng)的根軌跡。-[解]閉環(huán)傳遞函數(shù)：特征方程和特征根：[討論]：①②③④⑤[總結(jié)]當(dāng)從0變化到時(shí)，系統(tǒng)的根軌跡是連續(xù)的。的點(diǎn)稱為起點(diǎn)， 的點(diǎn)稱為終點(diǎn)。本例中有兩個(gè)分支，終點(diǎn)都在無(wú)窮遠(yuǎn)處。這里是用解析法畫(huà)出的根軌跡，但對(duì)于高階系統(tǒng)，求根困難，需用圖解法畫(huà)圖。復(fù)平面上滿足相角條件的點(diǎn)應(yīng)在根軌跡上。上例中，A點(diǎn)在根軌跡上嗎？向量s和s+1的相角分別為根據(jù)相角條件(試探法)：顯然，只有三角形OAB是等腰三角形時(shí)，，A點(diǎn)在根軌跡上。點(diǎn)顯然不在根軌跡上。AB[定義]：滿足相角條件的點(diǎn)連成的曲線稱為180度等相角根軌跡。同樣，滿足幅值條件的點(diǎn)連成的曲線稱為等增益根軌跡（它是在某一增益的情況下繪制的）。P112,F4-5180度等相角根軌跡和等增益根軌跡是正交的，其交點(diǎn)滿足根軌跡方程，每一點(diǎn)對(duì)應(yīng)一個(gè)。由于180度等相角根軌跡上的任意一點(diǎn)都可通過(guò)幅值條件計(jì)算出相應(yīng)的值，所以直接稱180度等相角根軌跡為根軌跡。在根軌跡上的已知點(diǎn)求該點(diǎn)的值的例子。上例中，若A點(diǎn)的坐標(biāo)是0.5+j2，則根據(jù)幅值條件：小結(jié)根