焊接技術(shù)手冊(cè)CO2ROBOT基本操作YASNACXRC1緊急停止按鈕開始按鈕欲啟動(dòng)再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用暫停按鈕欲暫時(shí)停止再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)使用

警示燈遇有錯(cuò)誤或異常發(fā)生時(shí)，此燈會(huì)亮

伺服器電源啟動(dòng)打開伺服器電源時(shí)使用再生及教導(dǎo)切換再生/教導(dǎo)模式時(shí)使用編輯鎖定

切換可編集/不可編集時(shí)使用遠(yuǎn)距按鈕

切換至遠(yuǎn)距模式時(shí)使用操作盒介紹

2功能選單區(qū)泛用顯示區(qū)游標(biāo)鍵運(yùn)動(dòng)模式鍵數(shù)字鍵/專用鍵用於鍵入數(shù)字輸入軸操作鍵手動(dòng)速度選擇鍵區(qū)域切換鍵選擇鍵換頁鍵狀態(tài)顯示區(qū)教導(dǎo)盒介紹

3機(jī)器人各軸操作鍵4機(jī)器人直角座標(biāo)的動(dòng)作方向5機(jī)器人各部軸的移動(dòng)說明6S軸340°L軸240°U軸270°R軸360°B軸270°T軸400°機(jī)器人各部軸名稱及動(dòng)作範(fàn)圍7■文字鍵純文字鍵以外圍加上括號(hào)[]來表示,則以[輸入]表示,則以[教導(dǎo)鎖定]來表示.在數(shù)值鍵方面,每個(gè)數(shù)字鍵又各兼有另外功能鍵的功能,若以文字表示時(shí),該游標(biāo)鍵即為其文字所顯示之功能.例如:若鍵入1時(shí),則以[1]表示,登錄計(jì)時(shí)器命令時(shí),則以[計(jì)時(shí)器]來表示.輸入教導(dǎo)鎖定1TIMER按鍵的表示方法8■圖示鍵圖示鍵表示方法,則不外加括號(hào)[],而直接在按鍵名之後加上圖示,唯游標(biāo)鍵例外,並無附加圖示游標(biāo)叫出預(yù)約畫面直接切換鍵換頁鍵區(qū)域切換鍵TURN緊急停止按鈕TEACHLOCK教導(dǎo)鎖定SELECT選擇鍵TOPMENU主選單COORD座標(biāo)鍵9MANSPDFSTSLW手動(dòng)速度選擇鍵HIGHSPD高速鍵MOTIONTYPE運(yùn)動(dòng)模式鍵ROBOTEX.AXISTESTSTART測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)鍵BWDFWD後退鍵前進(jìn)鍵INFORMLISTDELETEINSERT刪除鍵插入鍵CANCEL取消鍵變換外部軸指令列表變換ROBOT■圖示鍵10MODIFYENTERSHIFT位移鍵輸入鍵INTERLOCK變更連續(xù)鎖定21TIMER34857690REFPNT.-數(shù)字鍵■圖示鍵11■操作鍵及數(shù)字鍵當(dāng)以下的鍵需全部顯示,以軸操作鍵及數(shù)字鍵來表示■同時(shí)使用的按鍵若需同時(shí)使用兩種按鍵時(shí),會(huì)在中間附加”+”,如[位移]+[座標(biāo)]X-S-Y-L-X+S+Y+L+Z+U+Z-U-XR+YB+XR-YB-ZT-ZT+21TIMER34857690REFPNT.-操作鍵數(shù)字鍵■圖示鍵12關(guān)節(jié)座標(biāo)XYZ軸座標(biāo)直線圓弧座標(biāo)工具座標(biāo)U使用者座標(biāo)COORD座標(biāo)鍵教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)13HMLI低速高速中速吋動(dòng)MANSPDFSTSLW手動(dòng)速度選擇鍵教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)14CSA一週期的動(dòng)作單步動(dòng)作連續(xù)週期動(dòng)作教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)動(dòng)作循環(huán)15SHAR暫停狀態(tài)停止?fàn)顟B(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)警示狀態(tài)緊急停止?fàn)顟B(tài)教導(dǎo)盒之狀態(tài)顯示區(qū)執(zhí)行中的狀態(tài)16確認(rèn)開起啟教導(dǎo)鎖定確認(rèn)和機(jī)械臂間有保持足夠的安全距離所謂的程式,意指將機(jī)械手臂的作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人的語言紀(jì)錄而成的程式.下列範(fàn)例指引如何教導(dǎo)機(jī)械臂自A點(diǎn)加工到B點(diǎn),這個(gè)程式由6個(gè)程式點(diǎn)來完成程式的教導(dǎo)安全確認(rèn)17教導(dǎo)程式點(diǎn)1程式點(diǎn)6程式點(diǎn)2程式點(diǎn)4程式點(diǎn)5程式點(diǎn)3登錄各程式點(diǎn)

A

B18確認(rèn)程式點(diǎn)測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)前進(jìn)後退程式點(diǎn)1程式點(diǎn)6新程式點(diǎn)最初的程式點(diǎn)和最後的程式點(diǎn)相重疊此時(shí)不可執(zhí)行焊接等實(shí)際作業(yè)教導(dǎo)19程式點(diǎn)6程式點(diǎn)5焊道程式點(diǎn)3程式點(diǎn)1程式點(diǎn)2程式點(diǎn)4教導(dǎo)位置(程式點(diǎn))程式行指令內(nèi)容說明0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=25.000003MOVJVJ=25.000004ARCON0005MOVLV=500006ARCOF0007MOVJVJ=25.000008MOVJVJ=25.000009END將機(jī)器人移至待機(jī)位置(程式點(diǎn)1)將機(jī)器人移至焊接起始位置附近(程式點(diǎn)2)將機(jī)器人移至焊接起始位置(程式點(diǎn)3)開始焊接將機(jī)器人移至焊接終了位置(程式點(diǎn)4)焊接終了將機(jī)器人移至不會(huì)觸碰工件或治具的位置(程式點(diǎn)5)將機(jī)器人移至待機(jī)位置(程式點(diǎn)6)■範(fàn)例20Fast100.0050.0025.0012.006.253.121.56Slow0.78(%)==>MOVJVJ=0.78■速度變更(關(guān)節(jié)座標(biāo))21==>MOVLV=66Fast1500.00750.00375.00187.0093.046.023.0Slow11(mm/sec)Fast9000450022501122558276138Slow66(cm/min)■速度變更(直角座標(biāo))22P2P0P1P3P4運(yùn)動(dòng)模式指令P0關(guān)節(jié)補(bǔ)間直線補(bǔ)間MOVJMOVLP1P2P3圓形補(bǔ)間MOVCP4關(guān)節(jié)補(bǔ)間直線補(bǔ)間MOVJMOVL■圓弧焊接23P3P2P1位置等級(jí)4位置等級(jí)3位置等級(jí)2位置等級(jí)1位置等級(jí)0■粗略位置等級(jí)(PL)24MOVJ功能用關(guān)節(jié)補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)格式位移資料基本軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在螢?zāi)簧蟅J=<運(yùn)動(dòng)速度>VJ:0.01to100.00%PL=<位置等級(jí)>PL:0to4NWAITUNTIL說明實(shí)例MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON常用基本指令介紹25MOVL功能用直線補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)格式位移資料基本軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在螢?zāi)簧蟅=<運(yùn)動(dòng)速度>VR=<運(yùn)動(dòng)速度>VE=<外部軸的運(yùn)動(dòng)速度>V:0.01to1500.00(mm/sec)0.6to9000.0(cm/min)VR:0.1to180.0(deg/sec)VE:0.01to100.00%PL=<位置等級(jí)>PL:0to4NWAITUNTIL說明實(shí)例MOVLV=138PL=0NWAITUNTILIN#(16)=ON常用基本指令介紹26MOVC功能用圓形補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)格式位移資料基本軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在螢?zāi)簧蟅=<運(yùn)動(dòng)速度>VR=運(yùn)動(dòng)速度>VE=<外部軸的運(yùn)動(dòng)速度>同於MOVLPL=<位置等級(jí)>PL:0to4NWAIT實(shí)例MOVCV=138PL=0NWAIT常用基本指令介紹27MOVS功能用曲線補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)教導(dǎo)點(diǎn)格式位移資料基本軸位置資料工作站軸位置資料這些資料不能顯示在螢?zāi)簧蟅=<運(yùn)動(dòng)速度>VR=運(yùn)動(dòng)速度>VE=<外部軸的運(yùn)動(dòng)速度>同於MOVLPL=<位置等級(jí)>PL:0to4NWAIT實(shí)例MOVSV=120PL=0常用基本指令介紹28REFP功能

定義一個(gè)參考點(diǎn)格式位移資料基本軸位置資料狀態(tài)軸位置資料這些資料不能顯示在螢?zāi)簧蠀⒖键c(diǎn)的號(hào)碼實(shí)例REFP1常用基本指令介紹29DOUT功能

轉(zhuǎn)換外部輸出訊號(hào)ON或OFF格式OT#(輸出號(hào)碼)OGH#(輸出群組號(hào)碼)OG#(輸出群組號(hào)碼)位址輸出訊號(hào)的號(hào)碼OT#(XX)=1;OGH#(XX)=4(每一群組)OG#(XX)=8(每一群組)OGH#(XX)不是同位檢查的對(duì)象,只有二進(jìn)制的規(guī)格是被允許的實(shí)例DOUTOT#(12)ON常用基本指令介紹30PULSE功能輸出一個(gè)脈波訊號(hào)給一個(gè)外部輸出訊號(hào)格式OT#(<輸出號(hào)碼>)T=<時(shí)間(SEC)>0.01to655.35SEC0.30SEC實(shí)例PULSEOT#(10)T=0.60常用基本指令介紹31WAIT功能等待直到外部輸入訊號(hào)狀態(tài)配合已被定義的狀態(tài)格式IN#(<輸入號(hào)碼>)IG#(<輸入群組號(hào)碼>)<狀態(tài)>,B<變數(shù)號(hào)碼>T=<週期(SEC)>0.01to655.35sec實(shí)例WAITIN#(12)=ONT=10.00WAITIN#(12)=B002常用基本指令介紹32JUMP功能跳躍到已被定義的標(biāo)記或工作上格式<標(biāo)記號(hào)碼>,JOB<工作名稱>IG#(<輸入群組號(hào)碼>)B<變數(shù)號(hào)碼>,I<變數(shù)號(hào)碼>D<變數(shù)號(hào)碼>IF說明實(shí)例JUMPJOB:TEST1IFIN#(14)=OFF常用基本指令介紹33(Label)功能標(biāo)示一個(gè)跳躍的目的地格式<跳躍到目的地>8個(gè)字元或更少實(shí)例*123常用基本指令介紹34CALL功能呼叫已被定義的工作格式JOB:<工作名稱>,IG#<輸入群組號(hào)碼>B<變數(shù)號(hào)碼>,I<變數(shù)號(hào)碼>,D<變數(shù)號(hào)碼>IF說明實(shí)例CALLJOB:TEST1IFIN#(24)=ONCALLIG#(2)常用基本指令介紹35RET功能回到被呼叫的工作格式IF說明實(shí)例RETIFIN#(12)=OFF常用基本指令介紹36END功能表示一個(gè)工作的結(jié)束格式實(shí)例END常用基本指令介紹37NOP功能沒有動(dòng)作格式實(shí)例NOP常用基本指令介紹38TIMER功能給予一個(gè)確定的時(shí)間來停止動(dòng)作格式T=<TIME>0.01~665.35秒實(shí)例TIMERT=12.50常用基本指令介紹39IFstatement功能評(píng)估已被定義的條件和做一個(gè)判斷的依據(jù),解釋在一個(gè)詳述確實(shí)動(dòng)作指令之後格式:<>=,<>,<=,<,><Item2>格式<Itme1><Itme2>實(shí)例JUMP*12IFIN#(12)=OFF常用基本指令介紹40PAUSE功能下一個(gè)暫停的指令格式IF說明實(shí)例PAUSEIFIN#(12)=OFF常用基本指令介紹41‘(comment)功能在工作正上方顯示一個(gè)解釋格式<comment>實(shí)例繪出100mm尺寸的方形波常用基本指令介紹42INC功能將已被定義的變數(shù)值加1格式B<變數(shù)數(shù)值>,I<變數(shù)數(shù)值>實(shí)例INCI043常用基本指令介紹43DEC功能將已被定義的變數(shù)值減1格式B<變數(shù)數(shù)值>,i<變數(shù)數(shù)值>實(shí)例DECI043常用基本指令介紹44SET功能設(shè)定Data2到data1格式:SET<Data1><data2>格式Data1Data1必須是一個(gè)變數(shù)Dat