1自動駕駛車輛模擬仿真測試平臺技術要求本標準規(guī)定了自動駕駛車輛模擬仿真測試平臺的通用要求和技術要求。本標準適用于進行自動駕駛車輛模擬仿真測試的平臺或系統(tǒng)，目的是指導模擬仿真測試平臺進行規(guī)范化建設，平臺的測試對象主要面向高等級自動駕駛車輛，低等級自動駕駛車輛可參考使用。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB14887道路交通信號燈GB50647城市道路交叉口規(guī)劃規(guī)范GB5768.2道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志GB5768.3道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線CJJ152城市道路交叉口設計規(guī)程CJJ37城市道路設計規(guī)范GA47道路交通信號控制機GA802機動車類型術語和定義JTGD80高速公路交通工程及沿線設施設計通用規(guī)范JTGD81公路交通安全設施設計規(guī)范3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1模擬仿真測試SimulationTest通過傳感器仿真、車輛動力學仿真、交通流仿真、道路建模等技術模擬真實測試環(huán)境，搭建相對真實的駕駛場景，完成自動駕駛汽車測試工作的一種形式。3.2高等級自動駕駛車輛HighLevelAutonomousVehicle限定道路和環(huán)境條件下，由自動駕駛系統(tǒng)完成所有的駕駛操作，并且駕駛員不一定?供所有的應答響應。3.3低等級自動駕駛車輛LowLevelAutonomousVehicle自動駕駛系統(tǒng)對橫向和縱向控制中的一項或者多項操作?供支持，其余由駕駛員操作；或者自動駕駛完成所有的駕駛操作，駕駛員?供適當?shù)膽痦憫?.4數(shù)值模型Numericalmodel2利用變量、等式和不等式以及數(shù)學運算等數(shù)學符號和語言規(guī)則來?述事物的特征以及內在聯(lián)系的模型。3.5實時仿真測試Real-timesimulationtest計算機模型與實際物理世界的時鐘同速率的仿真測試方法。3.6單個場景輸入測試Singlescenariotest利用單一的測試場景作為測試用例為被測對象?供輸入的測試方式。3.7路網(wǎng)連續(xù)里程測試Roadnetworkconsecutivetest利用整個路網(wǎng)作為測試用例，為被測對象?供連續(xù)輸入，并進行長時間連續(xù)度量的測試方式。3.8人機切換Humanmachinedrivingswitch自動駕駛系統(tǒng)和駕駛員共同操作，并且在自動駕駛系統(tǒng)移交駕駛權利時，駕駛員應該進行接管和應答響應。3.9標定Calibration對仿真系統(tǒng)進行校核、驗證和確認，使其滿足可信性要求并準確地表達物理模型。4模擬仿真測試平臺通用要求4.1平臺的完備性要求4.1.1應具備功能完整的算法測試能力，支持對自動駕駛車輛的感知、決策、控制等算法進行測4.1.2應具備支持多種類型的測試場景的能力，包括城市道路、鄉(xiāng)村道路、高速公路等環(huán)境；4.1.3應具備復雜交通場景快速構建和批量生成能力，主要包含道路和道路網(wǎng)絡結構、道路路面和車道信息、地形、路邊建筑物、可變的道路信息，信號燈、交通標識標線等；4.1.4應具備交通流仿真模擬能力；4.1.5應具備自然天氣建模和渲染的能力，包括白天、夜晚、晴天、多云、陰天、雨、雪、霧、沙塵等，具備天氣條件和路面附著條件的關聯(lián)能力，具備自然天氣條件對傳感器的關聯(lián)能力，可實時模擬路面積水、積雪、雨水浸潤鏡頭等；4.1.6應具備傳感器仿真建模能力，包括攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達、激光雷達、導航定位單元、慣性測量單元等。其中激光雷達和攝像頭應能分別實現(xiàn)點云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)原始信號注入方式的仿真；超聲波雷達和毫米波雷達應能滿足仿真通用雷達傳感器的目標級信號，支持多傳感器分布式部署，支持不同類型和數(shù)量進行仿真配置；4.1.7可具備駕駛員仿真建模能力，駕駛員可控制測試車輛滿足基本的駕駛行為測試，主要包括但不限于車輛啟動與停止、車速控制、軌跡控制、人機切換；4.1.8應具備車輛動力學仿真建模能力，支持外部車輛動力學模型設置和導入等；4.1.9應具備除車輛外的其他交通參與者的仿真建模能力，包括摩托車、兩輪電動車、自行車、行人、動物等；4.1.10應具備對不同操作系統(tǒng)的兼容能力；4.1.11應支持傳感器套件和環(huán)境條件的靈活配置；4.1.12應支持多種不同的高精地圖格式導入，同時應具備一次性導入道路總長度不小于100公里34.1.13應支持運行數(shù)據(jù)的自定義組合分析，自動生成數(shù)據(jù)圖表和分析報告；4.1.14應進行模擬仿真測試平臺與實際路測標定；4.1.15同一場景多次重復測試時的一致性應不低于99%；4.1.16具備高并發(fā)測試的能力；4.1.17測試過程中可顯示仿真動畫和數(shù)據(jù)儀表，支持多種視角切換，可單步運行；4.1.18系統(tǒng)應支持對測試過程的回放功能，支持對測試結果數(shù)據(jù)的下載功能；4.1.19系統(tǒng)應支持單個場景輸入測試和路網(wǎng)連續(xù)里程測試等多種測試模式；4.1.20系統(tǒng)應具備評價模塊，能夠對被測對象的測試結果進行評定，支持包括但不限于是否違反交通規(guī)則，是否發(fā)生碰撞等功能；4.1.21模擬仿真測試平臺支持對被測對象不同的接入方式，同時具備相應的機制保證信息安全和數(shù)據(jù)安全。4.2平臺支持的測試場景系統(tǒng)應支持《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范(試行)》和已經公開發(fā)布的自動駕駛車輛道路測試能力評估內容與方法規(guī)范中要求的智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能檢測項目，具體要求見表1規(guī)定。表1測試場景技術要求序號檢測項目1交通標志和標線的識別及響應2交通信號燈的識別及響應3前方車輛（含對向車輛）行駛狀態(tài)的識別及響應4障礙物的識別及響應5行人和非機動車的識別及響應6跟車行駛（包括停車和起步）7靠路邊停車8超車9并道行駛交叉路口通行環(huán)形路口通行自動緊急制動人工操作接管5模擬仿真測試平臺技術要求5.1場地要素設計5.1.1道路等級、建設長度和設計可通行車輛類型系統(tǒng)應具備不同等級和不同類型的道路，包括高速公路及出入口匝道、城市快速路、主干路、次干路、支路和其他道路等，道路線形包括直線和平曲線，平曲線又包括圓曲線和緩和曲線，各種道路的可實現(xiàn)長度以及設計可通行車輛類型的具體要求見表2規(guī)定。4表2道路等級、可實現(xiàn)長度和設計可通行車輛類型技術要求道路等級可實現(xiàn)長度（米）設計可通行車輛類型高速公路主路≥50000大型載客汽車、中型載客汽車、小型載客汽車、微型載客汽車，重型載貨汽車、重型載貨汽車、輕型載貨汽車、特種車輛快速路主路≥50000城市主干路≥50000城市次干路≥50000城市支路≥50000城市其他道路≥50000非機動車道≥50000自行車、電動車等人行道≥10000行人以上要素依據(jù)但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37等標準規(guī)范，利用數(shù)值模型的方式在模擬仿真測試平臺中實現(xiàn)。5.1.2車道類型和數(shù)量系統(tǒng)內各種道路應具備相應的車道類型和數(shù)量，具體要求見表3規(guī)定。表3車道類型技術要求道路等級車道類型和數(shù)量的具體要求高速公路主路行車道具備雙向2車道、4車道、6車道等多種類型的車道類型，并且具備超車道，應急車道、公交車道、自動駕駛專用道等特殊車道類型快速路主路行車道具備雙向2車道、4車道、6車道等多種類型的車道類型，并且具備超車道、公交車道、自動駕駛專用道等特殊車道類型城市主干路行車道具備雙向2車道、4車道等多種類型的車道類型，并且具備公交車道、左轉待轉區(qū)、右轉專用道、潮汐車道等城市次干路行車道具備雙向2車道、4車道等多種類型的車道類型，并且具備非機動車道、機非混行道、行人專用道、路面停車位等城市支路行車道具備雙向2車道、4車道等多種類型的車道類型城市其他道路行車道具備雙向2車道的車道類型以上依據(jù)但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37等標準規(guī)范，利用數(shù)值模型的方式在在模擬仿真測試平臺中實現(xiàn)。5.1.3交叉口系統(tǒng)應具備不同類型和幾何形狀的道路交叉口，包括十字形、T形、Y形、X形、錯位及環(huán)形交叉口。各類交叉口的功能和基本要求應符合相關規(guī)定。城市快速路系統(tǒng)上的交叉口應采用立體交叉型式，除快速路之外的城區(qū)道路上不宜采用立體交叉型式，具體要求見表4規(guī)定。表4交叉口技術要求交叉口類型型式要求平面交叉口主干路-主干路信號控制，進、出口道展寬交叉口主干路-次干路信號控制，進、出口道展寬交叉口主干路-支路次干路-次干路信號控制，進、出口道展寬交叉口次干路-支路無信號控制，減速讓行或停車讓行標志管5制交叉口支路-支路無信號控制，減速讓行或停車讓行標志管制交叉口立體交叉口樞紐立交一般立交半互通立交分離式立交分離式立交以上交叉口，需要考慮不同等級道路之間的交叉，依據(jù)但不受限于GB50647、JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等標準規(guī)范利用數(shù)值模型的方式在在模擬仿真測試平臺中實現(xiàn)。5.1.4行人交通系統(tǒng)應具備人行橫道等行人交通設施，并且人行橫道的寬度與道路總寬度比例符合要求且可調整，具體要求見表5規(guī)定。表5行人交通技術要求道路類別橫斷面形式單幅路雙幅路三幅路主干路-次干路-支路--以上依據(jù)但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等標準規(guī)范利用數(shù)值模型的方式在在模擬仿真測試平臺中實現(xiàn)。5.1.5道路特征以城市道路作為參考依據(jù)，系統(tǒng)內道路特征要求見表6規(guī)定，其他道路環(huán)境依照相關標準進行設計：表6道路特征技術要求道路特征具體要求覆蓋特征系統(tǒng)應具備不同的道的氣候環(huán)境。常溫、干燥、無雜質0.8-1潮濕，積水0.5-0.8積雪，結冰≤0.5遮擋特征系統(tǒng)應具備林蔭道，利用樹蔭對車道線實現(xiàn)不同程度的光線遮擋。林蔭道長度不少于1000米系統(tǒng)應具備雨、雪、霧、霾等天氣特征，可設置不同的能見度。以上依據(jù)但不受限于JTGD80、JTGD81、CJJ37、CJJ152等標準規(guī)范利用數(shù)值模型的方式在在模擬仿真測試平臺中實現(xiàn)。5.1.6交通標志、標線和信號燈等道路附屬設施系統(tǒng)內交通標志、標線以及信號燈的要求見表7規(guī)定。6表7交通標志、標線和信號燈技術要求交通標志、標線與信號燈具體要求交通標志指示標志應設計包含GB5768.2中的直行、向左轉彎、向右轉彎、直行和向左轉彎、直行和向右轉彎、向左和向右轉彎、靠右側道路行駛、靠左側道路行駛、單行路、最低限速、右轉車道、直行和右轉合用車道、人行橫道、公交專用道等標志警告標志應設計包含GB5768.2中的注意兒童、注意行人等標志禁令標志應設計包含GB5768.2中的禁止通行、禁止駛入、禁止左轉、禁止右轉、禁止直行、禁止掉頭、限制速度、停車讓行、減速讓行、會車讓行等標志指路標志求設置道路施工安全標志應設計包含GB5768.2中的所有道路施工安全標志輔助標志應設計包含GB5768.2中的學校、時間范圍等標志交通標線指示標線應設置GB5768.3中包含的雙向2車道路面中心線、車行道分界線、車行道邊緣線、左轉彎待轉區(qū)線、左轉彎待導向線、人行橫道線、停車位標線、臨時停車區(qū)等禁止標線應設置GB5768.3中包含的禁止超車線、停止線、停車讓行線、減速讓行線、導流線、網(wǎng)狀線、專用車道線等警告標線置交通信號燈應設置GB14887中包含的機動車信號燈、非機動車信號燈、人行橫道信號燈、方向指示信號燈、閃光警交通標志應依據(jù)實際測試需求，按照GB5768.2要求設置。交通標線應依據(jù)實際測試需求，按照GB5768.3要求設置。交通信號燈應依據(jù)實際測試需求，按照GB14887要求設置。支持對交通標志標線進行模糊處理。5.2車輛模型可配置基本的車輛動力學實驗工況，如ISO3888-2規(guī)定的雙移線實驗、GB/T30677-2014規(guī)定的穩(wěn)態(tài)回轉實驗、FMVSS126正弦駐留實驗、NEDC經濟性實驗等。另外，為了滿足自動駕駛測試的需要，車輛模型應可配置并滿足線控接口的需求，具體要求見表8規(guī)定。7表8車輛模型技術要求車輛模型具體要求車輛屬性配置化與配置可配置車輛的動力系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、輪胎系統(tǒng)、空氣動力學等部件和參數(shù)選擇可配置車輛的尺寸，如大型載客汽車、中型載客汽車、小型載客汽車、微型載客汽車，重型載貨汽車、重型載貨汽車、輕型載貨汽車等；可配置轎車、MPV、SUV等車身結構；可配置純電動、混合動力、燃油汽車等車輛類型配置仿真系統(tǒng)可?供轉向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、動力系統(tǒng)等線控接口5.3傳感器模型系統(tǒng)應具備對傳感器不同層級仿真建模的能力，可設置不同傳感器在自動駕駛車輛模型上的安裝位置與安裝角度，可設置傳感器的視場范圍，可同時仿真不同類型和不同數(shù)目的傳感器，具體要求見表9規(guī)定。表9傳感器模型技術要求傳感器模型具體要求攝像頭模型可以仿真單目攝像頭、廣角攝像頭、魚眼攝像頭的攝像頭信號，支持模糊、畸變、暗角、雨水浸潤等物理缺陷，可輸出彩色/灰白圖像毫米波雷達模型可以仿真毫米波雷達目標反射特征、探測目標的相對位置和速度，可模擬電磁回波、發(fā)射功率、天線增益、雜波和衰減，且具備不同角度、距離、速度的分辨能力激光雷達模型可仿真不同幀率、不同線數(shù)的激光雷達；可仿真典型固態(tài)和機障礙物、樹木樹葉、圍欄等精細模型超聲波雷達模型可探測探頭與障礙物的間距慣性傳感器模型可仿真慣性傳感器的信號地圖傳感器模型可仿真地圖的基本輸出信息，支持不同的地圖協(xié)議和傳輸方式GNSS模型信息5.4動態(tài)要素設計5.4.1交通參與者系統(tǒng)應支持不同類型的具有