青島康平ABB機器人培訓(xùn)資料主講人：李志強1、IRC5P控制柜按鈕功能介紹：主電源開關(guān)：控制機器人系統(tǒng)主電源的開關(guān)。LED指示燈面板：顯示控制系統(tǒng)的信息與警告。用于故障排除。維修接口：連接維修用PC機的以太網(wǎng)接口以及程序與參數(shù)備份用的USB接口。緊急按鈕：按下/拉出按鈕可在任一操作模式下使機器人立即停止運行。要重啟電機，必須拉出按鈕。然后必須按電機上電按鈕。電機開關(guān)：用于接通（1）或切斷（0）機械手軸電機的電源。電源接通時，上電按鈕的指示燈點亮。電機上電開關(guān)還可用于緊停鏈復(fù)位，及在手動模式下啟動運行鏈。吹掃正常指示燈：啟動時一個吹掃序列結(jié)束、機器人準(zhǔn)備運行時，向用戶給出相關(guān)提示的指示燈模式選擇開關(guān)：用于將機器人鎖定在下列三個操作模式之一：2、示教器按鍵功能介紹：

綠色組：導(dǎo)航功能鍵綠色代表該組相關(guān)操作無危險，僅供菜單導(dǎo)航之用。橙色組：運行－步進－停止導(dǎo)航鍵下方是橙色運行組按鈕。橙色代表機械手的顏色，表示按動這些按鈕可直接引發(fā)機器人運動。運行鍵涵蓋暫停、運行、向前步進和向后步進。藍(lán)色組：信息，選擇使用左下方是信息鍵，用于顯示有關(guān)當(dāng)前操作的上下文敏感信息。右下方是換檔鍵，可啟用軟鍵的備選模式，在某些情況下，還可提供箭頭鍵功能。軟件組：位于顯示屏下方的一排按鍵顯示屏下方是一排軟鍵，可用于相關(guān)顯示區(qū)指示的任何任務(wù)。用得到這些按鈕的菜單都會清楚顯示按鈕在其中的用途。同時按兩個藍(lán)色換檔鍵，軟鍵將變成程控鍵1到5，從而實現(xiàn)與數(shù)字輸出或Rapid陷阱例程的關(guān)聯(lián)3、示教器菜單基本運用狀態(tài)欄主要顯示控制機器人的裝置，如TPU、PLC（I/O圖標(biāo)）等。操作執(zhí)行期間顯示。機器人/運行鏈狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和運行狀態(tài)。涂料供應(yīng)狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和啟用狀態(tài)。噴涂裝置狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和啟用狀態(tài)。當(dāng)前點動模式（若啟動）。進一步描述見點動菜單說明。操作模式。與前面板上的鑰匙開關(guān)相關(guān)聯(lián)。運行鏈/電機狀態(tài)。系統(tǒng)時間。狀態(tài)欄示

例

說

明4、點動基本操作機器人運用不同模式運動說明進入點動窗口模式切換按鈕提供了改變點動模式的捷徑，每次點擊此按鈕可將點動模式依次變換為下一可用模式在以下四種模式下相互轉(zhuǎn)換5、程序編輯與測試進入程序編輯器著手編寫Rapid程序時，選擇主菜單上的EditMenu（編輯菜單）圖標(biāo)。根據(jù)默認(rèn)設(shè)置，屏幕會提示選擇當(dāng)前加載模塊用于編輯。如接受默認(rèn)設(shè)置，選擇OK后按Enter（確定）。否則，用箭頭鍵選擇其他模塊。該階段提供的其他選項：–LoadadifferentModule（加載不同模塊）–SavecurrentModule（保存當(dāng)前模塊）–CreateaNewModule（創(chuàng)建新模塊）–UnloadcurrentModule（卸載當(dāng)前模塊）–DeletecurrentModule（刪除當(dāng)前模塊）若選擇“New”軟鍵，屏幕會提示輸入模塊名稱/號。索引號將被PLC用于程序選擇。如右圖編制Rapid指令

著手編制Rapid指令時，點擊Instruction（指令）軟鍵。

屏幕左欄會顯示指令選用表。Instructions（指令）軟鍵被標(biāo)記為選中，Rapid程序中的黃線指示新指令的插入位置。用上/下箭頭找到所需的Rapid指令，然后Enter（確定）選擇。需刪除選用表并退出插入模式時，再一次按Instructions（指令）軟鍵選擇選用表默認(rèn)InstructionPicklist（指令選用表）由最常用的Rapid指令組成。系統(tǒng)

還提供其他選用表，可按PickList（選用表）軟鍵進行選擇。還可將本人最常用的指令設(shè)置為多個自定義選用表。6、噴涂TPU漆刷編輯器創(chuàng)建漆刷表漆刷編輯器

Fluid(油量）Atom（霧化）Shape(扇形）漆刷測試7、生產(chǎn)（隊列添加）

點擊主屏幕上的“Production”（生產(chǎn)）圖標(biāo)，顯示生產(chǎn)菜單：點擊Queue（隊列)按鈕，示教上出現(xiàn)以下對話窗口JobQueue（作業(yè)隊列），作業(yè)隊列以滾動表格形式顯示，數(shù)據(jù)列包括作業(yè)序號、程序名稱、材料名稱、作業(yè)相關(guān)選項以及數(shù)量值（具體作業(yè)應(yīng)重復(fù)的次數(shù)，-1表示無限次重復(fù)作業(yè)）。需執(zhí)行的第一項作業(yè)位于列表頂部，最后一項位于底部。一項作業(yè)完成后開始下一項作業(yè)時，隊列自動上移。作業(yè)隊列操作可執(zhí)行的操作以軟鍵形式顯示于屏幕底部：–Append（添加）：選擇需加入隊列的作業(yè)。–Edit（編輯）：編輯作業(yè)項中的數(shù)據(jù)。未實施。–Shift（移動）：刪除列表頂部的作業(yè)。后續(xù)作業(yè)上移。–Insert（插入）：將當(dāng)前作業(yè)的副本插入隊列第一個位置。未實施。–Erase（刪除）：刪除作業(yè)隊列中的所有項目，包括當(dāng)前和下一作業(yè)。選擇該操作后，作業(yè)隊列將清空。新添隊列進入隊列操作界面：將光標(biāo)移到需修改的位置，按左右方向鍵就可調(diào)用相對應(yīng)的程序、材料、作業(yè)選項（數(shù)量，其中-1表示無限次重復(fù)作業(yè)）當(dāng)所有參數(shù)都選定OK，再次按確認(rèn)件，系統(tǒng)就自動保存了在生產(chǎn)中ABB電腦會根據(jù)隊列添加的先后順序自動識別，生產(chǎn)時如需調(diào)試在生產(chǎn)菜單中也可更改后面會講到Production（生產(chǎn)）用鑰匙將控制柜上的運動模式從手動打到自動然后點擊菜單顯示同時按控制柜制柜上的白色按鈕,給電機

上電，如左圖所示。注意：菜單上提供的操作僅支持自動模式菜單提供日常生產(chǎn)運轉(zhuǎn)所需的最基本功能和信息。軟鍵行提供若干選項：–開始生產(chǎn)或從故障狀態(tài)恢復(fù)–系統(tǒng)故障狀態(tài)復(fù)位–加載作業(yè)隊列外的作業(yè)–啟用/禁用噴涂裝置和涂料供應(yīng)系統(tǒng)–進行作業(yè)隊列操作選擇StartProduction,出現(xiàn)以下對話框–Startproduction（開始生產(chǎn)）-第一次；返回原位，做好所有生產(chǎn)準(zhǔn)備工作。–Continueproduction（繼續(xù)生產(chǎn)）-機器人在噴涂程序中停止（如緊停）且應(yīng)恢復(fù)生產(chǎn)時選擇。–Unloadjob,movehome&continueproduction（卸載作業(yè)，返回原位并繼續(xù)生產(chǎn)）-當(dāng)前程序應(yīng)取消且機器人應(yīng)執(zhí)行隊列中的下一作業(yè)時選擇。–MoveHome&continueproduction（返回原位并繼續(xù)生產(chǎn)）。在生產(chǎn)中加載隊列外作業(yè)

可從生產(chǎn)菜單加載程序、材料和漆刷表。該功能用于試驗或維修時需要脫離作

業(yè)隊列操作或需要忽略作業(yè)隊列的場合。點擊生產(chǎn)菜單中的Queue按鈕（如下圖紅色方框）

隊列參數(shù)設(shè)置如新添隊列一樣可使用使能裝置這組軟鍵啟用或禁用材料供應(yīng)和噴涂裝置。啟用后，軟鍵變?yōu)橛猩?，狀態(tài)欄上的圖標(biāo)動態(tài)反映各裝置的狀態(tài)。使能裝置狀態(tài)欄隊列按鈕Execution（執(zhí)行）菜單

說明：執(zhí)行菜單用于簡單的程序測試（不一定涉及生產(chǎn)情況的全部細(xì)節(jié)）。相比生產(chǎn)菜單，程序菜單可提供關(guān)于運行程序的更多詳情；菜單的周邊功能較少，這些功能通常出現(xiàn)在涉及作業(yè)隊列的生產(chǎn)階段；菜單假設(shè)程序已經(jīng)充分測試。菜單顯示當(dāng)前執(zhí)行的所有Rapid碼。對“View”（查看）軟鍵下的字體大小進行設(shè)置，即可調(diào)整Rapid碼的顯示范圍。還可在字體菜單上選擇“outlining”（大綱），即：可以選擇展開RobTargets等內(nèi)嵌值。也可選擇顯示行數(shù)。點擊Task（任務(wù)）軟鍵可選擇任何任務(wù)進行檢查，還可調(diào)整運動速度。安全機器人是安裝在高危噴房環(huán)境中的一種大功率、具潛在危險的機械。因此，在進行任何機器人操作之前，務(wù)須熟讀“安全手冊”、其他手冊中提供的安全信息以及噴房安全準(zhǔn)則。警告！若未閱讀并理解安全手冊中的安全準(zhǔn)則，不得執(zhí)行任何機器人操作任務(wù)。必須由經(jīng)過適培訓(xùn)的熟練工承擔(dān)作業(yè)任務(wù)。潛在危害以下列出最有可能發(fā)生的危害。下列內(nèi)容僅作簡短參考用，安全手冊仍須通讀。?機器人屬于大功率高速機械。機器人處于自動操作狀態(tài)下時，嚴(yán)禁進入其工作范圍。?釋放機器人軸制動器具有危險性。若未采取一切必要的風(fēng)險預(yù)防措施，不得釋放制動器。?控制柜或控制臺上的操作模式選擇開關(guān)必須設(shè)定在手動低速模式位置（）或手動高速模式位置（），一是讓使能裝置生效，二是防止計算機鏈或遙控面板誤發(fā)操作指令。開關(guān)鑰匙應(yīng)帶入工作現(xiàn)場，以防他人擅改機器人操作