機(jī)械設(shè)備行業(yè)機(jī)械設(shè)備行業(yè)靈巧手是人形機(jī)器人“小腦”實現(xiàn)靈巧操作、人機(jī)交互的重要載體，向高集成度和智能化發(fā)展。靈巧手是一種高度靈活、復(fù)雜的末端執(zhí)行器，在機(jī)器人與環(huán)境交互中起關(guān)鍵作用。靈巧手因其能夠模仿人手的各種靈巧抓持和復(fù)雜操作能力，廣泛應(yīng)用空心杯電機(jī)是靈巧手的核心部件，國產(chǎn)替代空間廣闊?？招谋姍C(jī)是一種特殊的直無刷空心杯電機(jī)和有刷空心杯電機(jī)，前者壽命和轉(zhuǎn)速優(yōu)于后者，未來更偏向無刷空心杯電機(jī)。歐洲主導(dǎo)中高端市場，國內(nèi)廠商仍在追趕，根據(jù)QR及繞制設(shè)備三個方面存在高技術(shù)壁壘，相關(guān)設(shè)備廠商國產(chǎn)化替代有望加速。考慮到特斯拉人形機(jī)器人未來逐步放量，我們對不同情景進(jìn)行測算，當(dāng)特斯拉人形機(jī)器人傳感器是人形機(jī)器人感知系統(tǒng)的核心部件，是靈巧手智能化的基礎(chǔ)。特斯拉實現(xiàn)捏雞蛋的操作需要用到多種傳感器的技術(shù)支撐，包括壓力感知、觸力感知和柔電子皮膚：能夠?qū)崿F(xiàn)與環(huán)境接觸力、溫度、濕度、震動、材質(zhì)、軟硬等特性的檢測，是機(jī)器人直接感知環(huán)境作用的重要傳感器。其關(guān)鍵技術(shù)包括：材料技術(shù)、加工的壓力開關(guān)等先進(jìn)的功能，可提供精確的運(yùn)動控制和靈活的物體操縱能力所需的基靈巧手是人形機(jī)器人“小腦”實現(xiàn)靈巧操作、人機(jī)交互的重要載體，其中傳感器作為靈機(jī)器人有望迎來小批量產(chǎn)，大產(chǎn)業(yè)趨勢下中長期維度看，我們認(rèn)為除了由中國制造賦能硬件端所帶來的持續(xù)降本趨勢，產(chǎn)業(yè)鏈可能還具備潛在的抗通縮環(huán)節(jié)，如智能化水平的提升離不開傳感器的廣泛使用。因此我們看好人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)趨勢，看好靈巧手和傳感器的發(fā)展，建議關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)公司：東華測試(300354，未評級)、康斯特(300445，未評級)、柯力傳感(603662，未評級)、田中精機(jī)(300461，未評級)、萬訊自控(300112，未評級)、瀚川智能(688022，未評級)等；軍工組：芯動聯(lián)科(688582，未評級)、高華科技(688539，未評級)等；新能源組：鳴志電器(603728，未評級)、鼎智科技(873593，未評級)、偉創(chuàng)電氣(688698，未評級)等；汽車組：凌云股份(600480，未評級)、華依科技(688071，未評級)、華培動力(603121，未評級)等；電子組：漢威科技(300007，未評級)、敏芯股份(688286，未評級)、安培龍(301413，未評級)等；輕工風(fēng)險提示：下游需求不及預(yù)期；人形機(jī)器人進(jìn)展不及預(yù)期；國產(chǎn)替代進(jìn)程不及預(yù)期；看好（維持）看好（維持）報告發(fā)布日期wangtianyi@yangzhen@.政策與產(chǎn)業(yè)趨勢共振，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化有望提速：——機(jī)械行業(yè)周報精密減速器：國產(chǎn)替代有望提速，人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)傳動的重要紐帶：——人形機(jī)器人系列報告復(fù)蘇可見，海外可期，新興可為：——機(jī)械行業(yè)2024年度投資策略人形機(jī)器人：國內(nèi)藍(lán)圖開啟，國產(chǎn)廠商有望突圍絲杠：核心傳動部件，人形機(jī)器人開啟成長空間：——人形機(jī)器人系列報告2024-01-062023-12-202023-11-222023-11-032023-10-25有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。2目錄 7 7 9 2.4增量：人形機(jī)器人放量在即，有望給空心 3.1傳感器是人形機(jī)器人感知系統(tǒng)的核心部件 23 24 263.4柔性觸覺傳感器/電子皮膚 32 34 4.1鳴志電器：世界級運(yùn)動控制制造商， 37 38 39 39 40 414.7康斯特：高端校準(zhǔn)檢測設(shè)備龍頭，引領(lǐng)高精度傳感器國產(chǎn)替 41 424.9萬訊自控：自動化儀表引領(lǐng)者，積極布局高端傳感器與機(jī)器 434.10東華測試：結(jié)構(gòu)力學(xué)測試儀器龍頭，力傳感器技 44 444.12福萊新材：國內(nèi)功能性涂布復(fù)合材料領(lǐng)軍者，子公司積極布局電 454.13華依科技：汽車動力總成測試龍頭，慣導(dǎo)開啟增長新引擎 464.14華培動力：汽車總成業(yè)務(wù)先進(jìn)企業(yè)，拓寬汽車傳感器業(yè)務(wù)版圖 464.15瀚川智能：國內(nèi)智能制造裝備領(lǐng)軍企業(yè)，子公司積極布局六維 47 48有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。3 484.18高華科技：高可靠傳感器標(biāo)桿龍頭，軍民雙輪共 49 有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。4 7 8 9 20 20 20 21 21 22 23 24 26 26有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。5 29 29 30 30 30 30 31 32 32 34 34 34 35 35 35 35 36 36 38 38 39 39 39 39 40 40 40 40 41 41 42 42 42 42 43 43 44有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。6 44 45 45 45 45 46 46 47 47 47 47 48 48 49 49 49 49 7 8 9 表7：中國人形機(jī)器人行業(yè)核心零部件國產(chǎn)替代空間對 20 22 23 23 24 27 27 28 31 32 37表18：鼎智科技公司主營產(chǎn)品系列及其 38有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。71.靈巧手：向高集成度和智能化發(fā)展70年代起，國內(nèi)外對靈巧手展開了大量研究，從三指到五指，從工業(yè)到生巧操作，以期解決復(fù)雜的實際作業(yè)問題。靈巧手是為多任務(wù)而研究開發(fā)的一種智能型通用機(jī)械手，靈巧的抓取是任務(wù)操作的先決條件。靈巧指的是手的姿勢可變性，這種可變性越高，則認(rèn)為手就越靈巧。機(jī)器人靈巧手從結(jié)構(gòu)和功能上參考人手，能夠靈活操作對象，實現(xiàn)對物體的靈活抓取，機(jī)器人多指靈巧手的研究始于20世紀(jì)7系統(tǒng)集成度和豐富的感知能力提升的方向發(fā)展，進(jìn)入了快速發(fā)展階段。如德國宇航中心先后研制傳感器、位置傳感器和溫度傳感器等，使靈巧手在靈活性和感知能力方面都有顯著提升。多指靈巧高系統(tǒng)集成的靈巧手具有靈活性和功能性的優(yōu)勢，但是復(fù)雜的系統(tǒng)導(dǎo)致了高額的制造成本并且高魯棒性。手的研究向著高系統(tǒng)集成度和豐富的感知能力提升的方向發(fā)展，進(jìn)入了快速發(fā)展階段。數(shù)據(jù)來源：小米技術(shù)公眾號，東方證券研究所3腱4腱39腱343腱有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。84腱5腱4東大的快速手(2003,日385電機(jī)/關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)力矩、6維指尖數(shù)據(jù)來源：劉伊威等《機(jī)器人靈巧手的研究與發(fā)展》，東方證券研究所1)靈巧手按照結(jié)構(gòu)形式分類可分為驅(qū)動器內(nèi)置式、驅(qū)動器外置式與驅(qū)動器混合制式。早期機(jī)器人驅(qū)動器的尺寸較大，故驅(qū)動器外置式應(yīng)用較多。隨著工藝的發(fā)展與驅(qū)動器尺寸的減小，驅(qū)動器逐漸走向內(nèi)置式與混合置式，在保證手指自由2)靈巧手按驅(qū)動方式分類可分為電機(jī)驅(qū)動式、氣動驅(qū)動式與形狀記憶合金驅(qū)動式。電機(jī)驅(qū)動具前的發(fā)展瓶頸；氣動驅(qū)動成本較低，但存在剛度低、動態(tài)性能差等性能缺陷；形狀記憶合金3)靈巧手按照傳動機(jī)構(gòu)分類可分為腱繩傳動式、齒輪驅(qū)動式與連桿驅(qū)動式。腱繩傳動結(jié)構(gòu)簡單、控制靈活但控制精度不高、抓取力不足；齒輪驅(qū)動式可以實現(xiàn)高控制精度，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成數(shù)據(jù)來源：眾星智能官網(wǎng)，東方證券研究所驅(qū)動器選型自由，不用考慮傳感器不能反應(yīng)關(guān)節(jié)信息，控制器難度大；標(biāo)定難，非模塊手指各關(guān)節(jié)剛性較好，更利通信和控制難度加大，手指尺有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。9于傳感器的直接測量，且模寸及靈巧手整手尺寸較大，關(guān)驅(qū)動器混合保證較高自由度的同時，控數(shù)據(jù)來源：眾星智能官網(wǎng)，東方證券研究所電機(jī)本身固有的體積較大主流驅(qū)動方式，如特斯拉易于控制、能量儲存方便、柔性好其剛度低、形狀記憶存在疲勞和數(shù)據(jù)來源：眾星智能官網(wǎng)，東方證券研究所電機(jī)驅(qū)動是目前最主流的機(jī)器人靈巧手驅(qū)動方式，空心杯電機(jī)大放異彩。綜合看各種靈巧手驅(qū)動方式，電機(jī)驅(qū)動因其驅(qū)動力大，控制精度高、響應(yīng)快、模塊化設(shè)計、易于更換維護(hù)等優(yōu)異性能成為市場主流。而面對電機(jī)本身固有體積較大的缺點目前行業(yè)主流的解決方案是采用尺寸更小的空力來源。雖然特斯拉機(jī)器人靈巧手使用空心杯電機(jī)暫未公布型號，但無刷空心杯電機(jī)具有高壽命、1.2靈巧手：2030年全球市場規(guī)模約為30.35億美元空航天、醫(yī)療保健等行業(yè)對靈巧手需求的不斷增加與技術(shù)進(jìn)步對靈巧手的降本效應(yīng)，靈巧手市場2021Y2022Y2023E2024E2025E2026E2027E有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：Statista，東方證券研究所02021Y2022Y2023E2024E2025E2026E20數(shù)據(jù)來源：Statista，東方證券研究所靈巧手目前主要應(yīng)用在航空航天、醫(yī)療、智能制造等領(lǐng)域。如執(zhí)行航天飛行器的艙外假肢和遠(yuǎn)程手術(shù)、拼裝流水線上小尺寸零件等。隨著近航天領(lǐng)域：外太空具有超低溫、高壓、無氧、強(qiáng)輻射等不利于宇航員工作的環(huán)境特點，這時靈巧手就能較好地幫助宇航員完成一些機(jī)械性的艙外活動，如移除和安裝多層絕緣材料、操作太空行DEXHAND應(yīng)能夠抓住掌握太空行走(EVA)工具，并支持它們的操作：如鉗子、剪刀、小型切割器、刷子、錘子、鏟子、切割器、纜繩(多個)、內(nèi)六角扳手和手槍握持的自動螺絲刀（并支持其醫(yī)療領(lǐng)域：靈巧手在醫(yī)療領(lǐng)域主要用在仿生假肢手方面。截肢患者特別是上肢殘疾患者，因為手部的喪失中斷了大腦等中樞神經(jīng)系統(tǒng)與環(huán)境互動的通路。而假肢手的使用能有效地補(bǔ)償喪失的運(yùn)動控制和感覺反饋功能，是殘疾人康復(fù)和功能恢復(fù)中的重要手段。目前市售假肢手根據(jù)動力來源可分為被動型和主動型兩大類，隨著假肢技術(shù)的發(fā)展，仿售的高自由度、高性能仿生假肢手，通常使用基于模有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：高兆龍《仿生假肢手抓握運(yùn)動中的控制及電觸覺反饋方法研究》，東方證券研究所作，對高動態(tài)的拋接動作也游刃有余。在感知能力上，靈巧手在指尖、指腹和掌面均覆蓋了自研的高靈敏度柔性觸覺傳感器陣列，掌心處安裝有微型激光雷達(dá)和接近傳感器，同時每一個關(guān)節(jié)均集成了角度傳感器，保證靈巧手在抓取和操作過程中能準(zhǔn)確地感知自身與物體狀態(tài)信息。數(shù)據(jù)來源：騰訊RoboticsX實驗室公眾號，東方證券研究所兩款產(chǎn)品適用于人形機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、特種機(jī)器人及假肢等，可在迎賓接待、無人零售、樓宇服務(wù)、家庭服務(wù)、助老助殘、特種應(yīng)用等多種應(yīng)用有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：因時機(jī)器人官網(wǎng)，東方證券研究所（3）智元機(jī)器人SkillHand靈巧手?jǐn)?shù)據(jù)來源：新智元公眾號，東方證券研究所智元機(jī)器人是2023年2月創(chuàng)立的專注于打造智能機(jī)器人與應(yīng)用場景的高科技企業(yè)，于2023年8月正式發(fā)布智能機(jī)器人“遠(yuǎn)征A1”。該機(jī)器人使用可以分辨操作物的顏色、形狀、材質(zhì)，而且可以基于算法的數(shù)據(jù)融合，做到近似觸覺的壓力傳感器的效果。同時，該靈巧手創(chuàng)新的指尖傳感器視覺閉環(huán)的設(shè)計，可以實現(xiàn)末端的視覺閉環(huán)，降低帕西尼DexH5靈巧手擁有0.01N高精度力控和5KG高負(fù)載能力和三段手指結(jié)構(gòu)和高還原仿人手彎曲角度。帕西尼感知科技專注于多維觸覺傳感技術(shù)的突破和創(chuàng)新，在國內(nèi)首家落地多維多陣列觸覺傳感器，通過多維度觸覺和機(jī)器人技術(shù)的深度融合，賦予機(jī)器人體般靈敏的多維感知能力，數(shù)據(jù)來源：帕西尼，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。DLR-HITHandII靈巧手是德國宇航局和哈爾濱工業(yè)大學(xué)合采用高度仿生設(shè)計，手指模塊化設(shè)計帶來獨立的手指和手掌運(yùn)動，具備極佳的靈巧性，多種傳感器的運(yùn)用（角度、力矩，指尖力及陣列觸覺傳感器）給予了機(jī)械手良好的反饋能力。此外，該靈數(shù)據(jù)來源：小米技術(shù)公眾號，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：Schunk公司官網(wǎng)，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：小米技術(shù)公眾號，東方證券研究所SVH靈巧手是德國Schunk公司開發(fā)的五指伺服電動靈巧手產(chǎn)品。SVH制、調(diào)節(jié)器和電力電子設(shè)備集成在靈巧手手腕上。此外用戶可自定義靈巧手的接口，可輕松連接2.空心杯電機(jī)：靈巧手核心部件，國產(chǎn)替代空間廣闊珠”空心杯電機(jī)是一種特殊的直流電機(jī)，在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)形式。傳統(tǒng)直流電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子兩大核心部分組成，直流電機(jī)運(yùn)行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場，由機(jī)座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運(yùn)行時轉(zhuǎn)動的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動勢，是直流電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的樞紐?？招谋姍C(jī)在結(jié)構(gòu)上突破了傳統(tǒng)直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)形式，采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)采用無鐵芯轉(zhuǎn)子，空心杯電機(jī)性能優(yōu)異。與傳統(tǒng)直流電機(jī)相比，空心杯電機(jī)首先具備節(jié)能特性，由于無鐵芯設(shè)計徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，能量轉(zhuǎn)換效率很高，其最大效有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。以上）；在推薦運(yùn)行區(qū)域內(nèi)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，可以方便地對轉(zhuǎn)速進(jìn)行靈敏的調(diào)節(jié)。此外還有拖動特性，即運(yùn)行穩(wěn)定性十分可靠，轉(zhuǎn)速的波動很小，作為微型電動機(jī)其轉(zhuǎn)速波動能夠容易的控制傳統(tǒng)直流電機(jī)數(shù)據(jù)來源：陳安《空心杯電機(jī)定制化管理的應(yīng)用研究》，東方證券研究所按換向方式分類，空心杯電機(jī)可分為有刷空心杯電機(jī)與無刷空心杯電機(jī)兩大類。有刷電機(jī)采用機(jī)械換向，隨著電機(jī)旋轉(zhuǎn)，電刷沿著換向器滑動，產(chǎn)生動態(tài)的磁場，但也由于電刷和換向器存在相對滑動，容易損耗。無刷空心杯電機(jī)：又名無刷無齒槽電機(jī)，其定子部分使用空心杯繞組，采用無齒槽鐵芯設(shè)計。該型電機(jī)具有傳統(tǒng)直流無刷電機(jī)高轉(zhuǎn)速、長壽命、低噪音的特性，又兼具有刷空心杯電機(jī)高功率密度、高效率的優(yōu)勢。無刷空心杯電機(jī)需要搭配電機(jī)驅(qū)動器，實現(xiàn)驅(qū)動控制；有刷空心杯電機(jī)電流控制即可。無刷空心杯電機(jī)壽命、轉(zhuǎn)速優(yōu)于有刷空心杯電機(jī)，從發(fā)展趨勢上看，未來更偏向無刷空心杯電機(jī)。數(shù)據(jù)來源：鳴志電器官網(wǎng)，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：鳴志電器官網(wǎng)，東方證券研究所有刷空心杯電機(jī)長壽命（10000h+）電機(jī)壽命受限（1000-3000h）有無數(shù)據(jù)來源：電機(jī)通微信公眾號，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。受益于優(yōu)良的性能，空心杯電機(jī)下游應(yīng)用場景廣泛。在產(chǎn)業(yè)鏈方面，空心杯電機(jī)屬于微特電機(jī)，上游原材料與微特電機(jī)原材料類似，包括銅、鋼材、磁鋼、軸承、塑料等?？招谋姍C(jī)由于響應(yīng)快、能耗低等優(yōu)良性能，最初被應(yīng)用于航空、航天、軍事等高端產(chǎn)業(yè)；最近也在醫(yī)療裝置、消費數(shù)據(jù)來源：鳴志電器官網(wǎng)，東方證券研究所空心杯電機(jī)產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，QYRESEARCH預(yù)計至2028年全球市場將達(dá)到83億元。隨著工業(yè)技術(shù)飛速發(fā)展及下游需求不斷增加，全球空心杯電機(jī)行業(yè)市場規(guī)模持續(xù)不斷擴(kuò)大。根據(jù)QY全球最大的空心杯電機(jī)市場，發(fā)展前景廣闊。根據(jù)QY8642020222023E2024E2025E2026E2數(shù)據(jù)來源：QRResearch，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：QRResearch，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：QRResearch，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：QRResearch，東方證券研究所速、可靠性等性能均優(yōu)于有刷空心杯電機(jī)，但需要搭配電機(jī)驅(qū)動器實現(xiàn)驅(qū)動控制。目前由于驅(qū)動器價格較高，市場份額不及有刷電機(jī)。但隨著電子控制技術(shù)的發(fā)展與普及，驅(qū)動器的價格有望降低，無刷空心杯電機(jī)的市場份額將會持續(xù)提升。根據(jù)觀研報告網(wǎng)數(shù)據(jù)來源：觀研報告網(wǎng)，東方證券研究所本，德國、瑞典、日本和其他歐洲廠商起步較早，現(xiàn)已具備完整成熟的工藝和性能優(yōu)良的設(shè)備。目前全球主要的空心杯電機(jī)廠商有德國的Faulhaber（福爾哈貝），瑞士的MaxonMotor、2021年全球前三大廠商占據(jù)空心杯電機(jī)市場55.43德國Faulhaber和瑞士的Maxon心工藝。國內(nèi)廠商如鳴志電器、鼎智科技等通過本土化的銷售戰(zhàn)略逐漸打開國內(nèi)市場，但核心技編碼器、微型電機(jī)、伺服電機(jī)、減速箱、減有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。等設(shè)備、辦公、安全及通訊設(shè)備、宇骯及國防、光學(xué)、聲頻產(chǎn)品、環(huán)境及保健、模型火車、賽車、航模及優(yōu)質(zhì)成運(yùn)動控制、智能LED照明控制和工業(yè)設(shè)備管理等線性執(zhí)行器、混合式步進(jìn)電機(jī)、音圈電機(jī)以微型步進(jìn)電機(jī)、同步電機(jī)、直流有刷電機(jī)、重工、輕工、高端裝備、機(jī)器人、新能源、電子制造裝備（含3C、半導(dǎo)體、鋰電、光伏設(shè)備）、特種機(jī)床、噴繪印刷設(shè)備、紡織服裝設(shè)備、物流裝備、工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng)，東方證券研究所受限于材料設(shè)備、本體設(shè)計、驅(qū)動配置等方面，國內(nèi)廠商相比海外龍頭仍有差距。材料方面，國外企業(yè)具有先進(jìn)的加工鍍膜工藝與更扎實的電機(jī)材料理于抗腐蝕、抗高溫、抗輻射等專業(yè)領(lǐng)域。并且國外企業(yè)具有先進(jìn)的加工鍍膜工藝與更扎實的電機(jī)材料理論研究，使得電機(jī)材料豐富多樣，可應(yīng)用于抗腐蝕、抗高溫、抗輻射等專業(yè)領(lǐng)域。本體設(shè)，，下尺寸的空心杯電機(jī)產(chǎn)品，且輸出特性不如外企產(chǎn)品。驅(qū)動配置方面，F(xiàn)aulhaber具備上千種方案進(jìn)行驅(qū)動配置，由于未形成體系化的正向理論設(shè)計流程，據(jù)實際需求的變化進(jìn)行定制化設(shè)計，也是國內(nèi)發(fā)展的劣勢。然而，國內(nèi)廠商也在加大研發(fā)投入，加緊攻破技術(shù)壁壘與技術(shù)封鎖，有望在未來空心杯電機(jī)的一個核心技術(shù)在于電機(jī)繞組。導(dǎo)線粗細(xì)、繞組匝數(shù)的不同，使得繞組電阻值，啟動電流以及速度常數(shù)等電機(jī)參數(shù)存在較大的差異。電機(jī)繞組是電機(jī)的重要組成部分，繞組的質(zhì)量決定了空心杯電機(jī)的質(zhì)量，直接影響到電機(jī)可靠性和壁壘1：線圈設(shè)計各有不同。直繞式由于受其自身工藝的影響，往往用于線圈匝數(shù)要求較少的繞制；而斜繞式和馬鞍式是當(dāng)前國外先進(jìn)空心杯電機(jī)廠最主流的線型設(shè)計。根據(jù)《馬鞍形空心杯電有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：溫純《空心杯線圈繞線機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計》，東方證券研究所繞制線坯線圈，然后借助于膠帶粘結(jié)把線坯線圈展平成為扁平線坯。局限性在于生產(chǎn)方式工藝比數(shù)據(jù)來源：趙秉生《繞卷式空心杯電樞制作工藝及其設(shè)備》，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：張忠強(qiáng)《永磁無刷空心杯電機(jī)及控制器研究》，東方證券研究所壁壘3：設(shè)備水平?jīng)Q定工藝水平。繞線機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)主要分為主軸模塊、排線模塊、剪斷模塊、加熱模塊。而主軸模塊又可以細(xì)分為主軸傳動裝置、掛線裝置、撥叉、壓輥裝置，排線模塊分為擺 動機(jī)構(gòu)、線嘴垂直運(yùn)動機(jī)構(gòu)、線嘴回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。四大模塊通過繞線機(jī)總體結(jié)構(gòu)框架結(jié)合在一起，滿有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：溫純《空心杯線圈繞線機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計》，東方證券研究所海外看，特斯拉人形機(jī)器人進(jìn)展迅速，在兩年不到的時間內(nèi)實現(xiàn)造、Optimus產(chǎn)品亮相以及電機(jī)扭矩控制、環(huán)境探測與記憶、雙手復(fù)雜任務(wù)等能力的實現(xiàn)。2021年首屆特斯拉AIDAY上其首席執(zhí)行官馬2022年特斯拉AIDAY上特斯拉公布了Optimus原型機(jī)的首秀，實現(xiàn)了自速度并降低訓(xùn)練成本，加快人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化落地。截至2023年8月，至少有五個特斯拉Optimus機(jī)器人原型已經(jīng)建成并能夠行走，使用的造。馬斯克預(yù)計Optimus將大規(guī)模量產(chǎn)至“百萬”量級，預(yù)計其單臺成本數(shù)據(jù)來源：特斯拉公司官網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。率有望達(dá)到3.5%，市場規(guī)模超20億美元，到2030年全球市場規(guī)模有望突破200億美元。參考52026E數(shù)據(jù)來源：GGII，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，東方證券研究所器、減速器價值量占比上升，且力傳感器將超過減速器，排名第二，三者合計圖26：2023年人形機(jī)器人核心零部件價值量分布圖預(yù)測減速器,空心杯電機(jī),空心杯電機(jī), 數(shù)據(jù)來源：TeslaAIDay，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，東方證券研究所空心杯電機(jī),減速器,數(shù)據(jù)來源：前瞻經(jīng)濟(jì)學(xué)人APT，東方證券研究所從單機(jī)價值量占比來看，無框力矩電機(jī)、減速器和力傳感器價值量占比較高；從降本空間來看，空心杯電機(jī)、無框力矩電機(jī)等降本空間較大；而從國產(chǎn)替代空間來看，行星滾柱絲杠、空心杯電核心零部件價值量占比部分代表企業(yè)等床、豐立智能、中大力德、科峰智能、夏廈精密、有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。低低低數(shù)據(jù)來源：TeslaAlDay，各公司官網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，東方證券研究所14個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：由電機(jī)+諧波減速器+力矩傳數(shù)據(jù)來源：TeslaAlDay，東方證券研究所旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)，線性執(zhí)行器分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關(guān)節(jié)和腕踝兩個雙自由度但是體積緊湊的關(guān)節(jié)。擎天柱腿部的線性執(zhí)行器主要分布負(fù)責(zé)支撐和承力的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)及踝關(guān)節(jié)，具有前后擺動自由度，采用線性執(zhí)行器驅(qū)動器關(guān)節(jié)的第一個優(yōu)勢是空間利用率高，第二個優(yōu)勢是線性執(zhí)行器的螺桿傳動機(jī)構(gòu)通過合理設(shè)計可以具備自鎖能力；上肢的肘關(guān)節(jié)屈伸采用線性執(zhí)行器的理由和腿部原理一致，低耗能高推力，讓擎天柱擁有強(qiáng)壯的二頭??；前臂的兩個線性執(zhí)行器構(gòu)成并聯(lián)關(guān)節(jié)有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：TeslaAlDay，東方證券研究所是采用欠驅(qū)動方式，犧牲一定靈活性減少電機(jī)數(shù)量。另一種是將電機(jī)布置轉(zhuǎn)移至前臂，采用拉線精度會逐漸變化，機(jī)構(gòu)復(fù)雜易損壞，因此尚不具備實用性。特斯拉機(jī)器人靈巧手采取了折中的方案，使用較為經(jīng)典的六電機(jī)驅(qū)動方式，拇指采用雙電機(jī)驅(qū)動彎曲和側(cè)擺，其它四指各用一個電機(jī)帶動。電機(jī)采用蝸桿傳動機(jī)構(gòu)的目的與腿部直線伺服如出一轍，采用機(jī)構(gòu)自鎖降低能耗。為追求 數(shù)據(jù)來源：TeslaAlDay，東方證券研究所特斯拉人形機(jī)器人的靈巧手主要包括空心杯電機(jī)、蝸數(shù)據(jù)來源：TeslaAlDay，東方證券研究所假設(shè)人形機(jī)器人進(jìn)展順利逐步放量，或?qū)榭招谋姍C(jī)新增百億市場空間?？紤]到特斯拉人形機(jī)器人未來逐步放量，或?qū)⒋蜷_空心杯電機(jī)市場的天花板，同時考慮到未來產(chǎn)業(yè)入局者可能會增多，在旺盛需求下我們假設(shè)單個空心杯電機(jī)價格會呈現(xiàn)下降趨勢。我們假設(shè)特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)量1產(chǎn)量時，單個空心杯電機(jī)價格約降至600元。我們對 有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明?？招谋姍C(jī)市場規(guī)模測算特斯拉人形機(jī)器人產(chǎn)量（萬臺）1單機(jī)空心杯電機(jī)用量（個）空心杯電機(jī)需求量（萬個）空心杯電機(jī)單價（元）空心杯電機(jī)市場空間（億元）1數(shù)據(jù)來源：TeslaAlDay，東方證券研究所3.傳感器：感知系統(tǒng)的核心部件，靈巧手智能化的基礎(chǔ)人形機(jī)器人傳感器檢測對象不同分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器：用來感知機(jī)器人的自身狀態(tài)的傳感器，比如位置、速度、加速度。外部傳感器：用以感受機(jī)器人周圍環(huán)境、目標(biāo)物數(shù)據(jù)來源：傳感器專家網(wǎng)，東方證券研究所腕力、指力控制;柔性裝配:有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：傳感器專家網(wǎng)，東方證券研究所人形機(jī)器人需要用到多種傳感器，包括力矩傳感器，拉壓力傳感器、編碼器、溫度傳感器、六維力傳感器和慣導(dǎo)傳感器等。其中，慣導(dǎo)傳感器（IMU）是實現(xiàn)人形機(jī)器人姿態(tài)控制的核心，六維機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)來源：傳感器專家網(wǎng)，東方證券研究所3.2特斯拉OptimusGen2，為何選擇“捏雞蛋”？人用手指捏起雞蛋的能力受到廣泛關(guān)注：機(jī)器人用左手的拇指和食指把雞蛋從紙漿蛋托里拿起來，再用右手的食指和拇指捏住，將雞蛋穩(wěn)穩(wěn)地放到數(shù)據(jù)來源：中國電子報，東方證券研究所有那么多物品可以展示，特斯拉為什么偏偏選擇了雞蛋？根據(jù)中國電子報的報道，他們推以做這樣的選擇，是因為雞蛋易碎的特點：力氣小了會滑落，力氣大了會捏破。顯然，雞蛋這種重量輕、質(zhì)地薄且易碎、表面平滑且易落的物品，對機(jī)器人感知系統(tǒng)的識別能力和抓取動作精細(xì)度提出了更高的要求。可能這也是特斯拉希望借助視頻傳達(dá)出蛋的功能都能實現(xiàn)，那么也能輕松完成日常生活所涉及的其他動作手部。有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。機(jī)械手捏雞蛋，背后需要什么樣的技術(shù)支撐？完成抓取的動作，首先要具備感知能力。關(guān)于機(jī)器士認(rèn)為，手部的力量感知應(yīng)該用六維力傳感器實現(xiàn)。根據(jù)中國電子報的報道，坤維科技CTO袁明論介紹稱：“如果力的方向是固定的，可以采用一維力傳感器；如果力作用點與傳感器標(biāo)定參考點重合，但力的方向隨機(jī)變化，可以用三維力傳感器；而如果力的方向和作用點都在三維空間里隨機(jī)變化，就應(yīng)該選用六維力傳感器進(jìn)行測量?！比诵螜C(jī)器人的手部抓其二是觸力感知。根據(jù)中國電子報的報道，霍尼韋爾技術(shù)支持工程師王海軍介小。觸力傳感器和壓力傳感器的工作原理比較類似，區(qū)別在于，觸力計算出來是力的大小，精度可達(dá)到1%左右，因此能夠適應(yīng)人形機(jī)器人用機(jī)械手抓取精細(xì)物品的需求。該技術(shù)現(xiàn)已的壓力。而區(qū)別在于，柔性傳感器采用更輕薄的薄膜材料，可更靈活地配置在機(jī)器人表面，并實現(xiàn)對來自不同方向的壓力的感知。根據(jù)中國電子報的報道，漢威傳感器研究院副院長劉對于機(jī)器人取蛋這個動作而言，精細(xì)化感知只是這個復(fù)雜系統(tǒng)中非常微小的一步。取蛋動作是毫秒間的多輪信號交換。取蛋—將雞蛋放置到另一只手中—再放置到特定容器內(nèi)，在特斯拉發(fā)布的1)首先，機(jī)器需要通過視覺判斷待抓取的物體的物理位置、表面材質(zhì)和大小，以此選定抓取物4)經(jīng)過抓握、力反饋、信號處理，再將機(jī)械手執(zhí)行指令信息傳回到手指的多輪信號交換之后，人形機(jī)器人，必須經(jīng)歷多次的“判斷”和“計算”來完成拿取動作。原因就在于：以服務(wù)人類、成為人類工作和生活助手為目標(biāo)的人形機(jī)器人，其面臨的應(yīng)用場景、面對的工作環(huán)境與人類的生活環(huán)境高度類似：人手接觸的物體多種多樣，其表面質(zhì)地、大小、質(zhì)量都各不相同，而非標(biāo)準(zhǔn)化的工業(yè)物件，人每一次拿取背后，其實都蘊(yùn)含著復(fù)雜的經(jīng)驗——這是人類從嬰幼兒時期逐漸培養(yǎng) 有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明?！皩τ跈C(jī)器人而言，任何一個在人們看來很簡單的動作，都是一個復(fù)雜場景，需要機(jī)器人具備多維度數(shù)據(jù)感知能力與算法模型支撐，還需要完整的時序控制軟件設(shè)計，多項技術(shù)相互協(xié)同的基礎(chǔ)上瞬間輸出運(yùn)算結(jié)果形成‘指令’，才呈現(xiàn)出機(jī)器人在視頻中表現(xiàn)的流暢動作?！北本├砉ご髮W(xué)前沿技術(shù)研究院首席專家郭源生表示。人體的手部與皮膚是一個精妙的系統(tǒng)，對物體的感知包含粗糙度、硬度、導(dǎo)熱性、溫度、濕度、銳利性、振動、觸覺力、觸覺壓力等諸多維度。而對于人形機(jī)器人而言，要模仿人類的行為舉動，就要將上述人類對物體的感知轉(zhuǎn)化為物理參數(shù)指標(biāo)，經(jīng)過機(jī)器人多次與物體接觸、反復(fù)驗證，最終將這些物理參數(shù)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人不斷學(xué)習(xí)，修正模型的3.3六維力/力矩傳感器力傳感器是測量物體因受力變形而產(chǎn)生的應(yīng)變傳感器，將力信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘栞敵龅碾娮釉?，可以檢測張力、壓力、重量、扭矩、應(yīng)變和內(nèi)應(yīng)力等機(jī)械量。按照測量維度，力覺傳感器可以分為一至六維力傳感器。一般傳感器能測幾個維度，它就是幾維力傳感器。一維、三維和六維力傳出最為全面的力覺信息，因此六維力傳感器的技術(shù)難度和使用難度六維力傳感器也稱為六維力矩傳感器、F/T傳感器，用于精確測量Fx、Fy、FZ三個維度的力矩信息。六維力傳感器的內(nèi)部算法，會解耦各方向使力的測量更為精準(zhǔn)；這類傳感器更適用于參考點的距離較遠(yuǎn)，且隨機(jī)變化情景，測量精度要求較高；目前，六維力傳感器主要用于檢測、預(yù)防、控制、示教、測量、保護(hù)等場景，通常安裝在機(jī)器人的底座或者末端，可以提供應(yīng)用過程中的力交互信息，對于下游客戶而言，有效且可靠的數(shù)據(jù)至關(guān)重要；隨著智能制造和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，力覺傳感器逐漸上升到國家戰(zhàn)略發(fā)展層面，數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：：高工機(jī)器人，東方證券研究所利用力/力矩傳感器來引導(dǎo)機(jī)器人在復(fù)雜的工作環(huán)境中數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所市場應(yīng)用的六維力/力矩傳感器大部分是基于應(yīng)變式的測量?；趬弘?、電容和光學(xué)等原理測量的傳感器有一定的理論研究和實驗，下游尚未得到廣泛應(yīng)用。隨著相關(guān)研究的不斷深入，不同測量機(jī)理的傳感器將會發(fā)揮自身優(yōu)勢被應(yīng)用到各種場合，進(jìn)而推動六式通常采用的是硅應(yīng)變片或金屬箔，本質(zhì)是材料本身發(fā)生形變進(jìn)而轉(zhuǎn)化為阻值測量范圍廣、成本金屬箔式應(yīng)變計輸ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠、藍(lán)SCHUNK、埃力智能、ME-MeBsysteme通過光纖、光柵反映形對測試環(huán)境要求有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。電容是通過極距的變化導(dǎo)致電壓變化，壓電則是通高靈敏度和高分辨率；頻率范圍寬，結(jié)調(diào)理電路復(fù)雜信號數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所多維力傳感器準(zhǔn)度衡量的是測量結(jié)果與理論真值的偏離程度，準(zhǔn)度其實涵蓋了滯后、線性、蠕變等誤差因素，更能體現(xiàn)產(chǎn)品的綜合性能，是多維力傳感器最為核心的技術(shù)指標(biāo)之一。其獲得的方法是，對傳感器進(jìn)行多組多維聯(lián)合加載，計算得到的傳感器測量值與所加載荷理論真值之間的標(biāo)準(zhǔn)度（%/FS）ATIWACOH-TECH數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所器人準(zhǔn)確獲取驅(qū)動關(guān)節(jié)和肢體末端觸感力學(xué)信號的需求，突破穩(wěn)定可靠的力傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計與制造、智能化信號處理與分析、多信息智能識別與模型分析等關(guān)鍵技術(shù)，研制系列化、高性能、低成本、智能化的新型力傳感器，發(fā)展低成本、規(guī)模化的傳感器生產(chǎn)制造方法，推動新型力傳感器在人形機(jī)器人上的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。預(yù)期目標(biāo):到2025年，完成人形機(jī)器人系列化力傳感器的設(shè)計與制造，滿足驅(qū)動關(guān)節(jié)、手指、足底等肢體末端力測量需感器采用低成本、高性能的設(shè)計，精度達(dá)到0.5標(biāo)定是指，通過加載理論值的載荷并同時記錄傳感器輸出的對應(yīng)原始信號的方式，獲得六維力傳感器內(nèi)部算法的各個參數(shù)。也就是建立傳感器檢測是指，通過加載已知理論真值的載荷并同時記錄傳感器測量結(jié)果的方式，統(tǒng)計、比較測量結(jié)果和理論真值的差異，獲得傳感器的精度和準(zhǔn)對坐標(biāo)軸以外的黃色的交叉樣本點進(jìn)行的加載，就叫做聯(lián)合加載。在六維力傳感器標(biāo)定過程中，采用三個方向的力和三個方向的力矩同時加載的方式，就叫做六維聯(lián)合加載標(biāo)定。六維聯(lián)合加載標(biāo)定的樣本空間的復(fù)雜程度我們已經(jīng)無法通過圖形來表示了，但可以用數(shù)字來說明。一維力傳感有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：坤維科技，東方證券研究所1.首先，交叉樣本點可以使傳感器的受力情況模擬得非常接2.其次就是這樣標(biāo)定便于考察傳感器在多維載荷同時作用下的非線性力學(xué)特性，可以有效改善3.最后，這樣是基于傳感器的非線性力學(xué)特性做的標(biāo)定，可以大幅優(yōu)化解耦算法的數(shù)學(xué)模型。總之，采用六維力聯(lián)合加載標(biāo)定，才能使傳感器的準(zhǔn)度更好、串?dāng)_更低。六維力傳感器在承受多個維度的力的同時作用時，非線性特性非常顯著，六個維度的線性模型疊加是無法精準(zhǔn)描述這種六維力傳感器標(biāo)定檢測設(shè)備可以對力覺傳感器實現(xiàn)正交三個方向力和三個方向力矩的同時精確加載。只有在傳感器標(biāo)定和檢測過程中采用這種六維聯(lián)合加載的就是說六維聯(lián)合加載設(shè)備是高精度六維力傳感器研發(fā)和生產(chǎn)的必要條件。六維聯(lián)合加載設(shè)備目前還沒有標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品可以直接采購，一般都是由六維力傳感的六維聯(lián)合加載設(shè)備的形態(tài)差別非常大。六維聯(lián)合加載設(shè)備的研發(fā)涉及到空間光學(xué)定位、載荷位移補(bǔ)償、機(jī)電一體化等多項綜合技術(shù)，有上百個KnowHow，非?？紤]不周全，加載效果就會不理想，加載設(shè)備自己產(chǎn)生的耦合誤差可能超過1%FS，這勢必?zé)o法數(shù)據(jù)來源：坤維科技，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。受益于機(jī)器人市場需求催化，中國六維力(矩)傳感器市場近年來入局者逐年增加，但受限于該領(lǐng)作為全球龍頭，經(jīng)過多年的積累，應(yīng)用面相對更廣;宇立在工業(yè)機(jī)器人磨拋行業(yè)和汽車碰撞測試行業(yè)應(yīng)用更多;坤維科技在協(xié)作機(jī)器人、醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)療檢測機(jī)器人和康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域具備明顯優(yōu)勢，同時其產(chǎn)品在航空航天領(lǐng)域具備行業(yè)核心競爭數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所和力矩傳感器市場基數(shù)依然偏小，尚未形成明顯規(guī)模效應(yīng)。隨著入局者的持續(xù)增加，疊加下游細(xì)（單位：套）預(yù)測（單位：百萬元）有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。0 40.55% 2017Y2018Y2019Y2020Y2021Y2020 數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所能再次被提起，為機(jī)器人的發(fā)展帶來新的想象空間。具身智能使得人工智能具備環(huán)境的感知交互人完成了電機(jī)扭矩控制，力度控制更精確、環(huán)境探測與記憶等復(fù)雜任務(wù)，在力控方面表現(xiàn)得更加靈敏。未來，人形機(jī)器人將通過配備(A1、視覺、力覺和視覺等)的力控實現(xiàn)形式，將為六維力傳感器在人形機(jī)器人領(lǐng)域用途及特點六維力傳感器可以感知機(jī)器人手臂施加在物品上的力和扭矩，以便機(jī)器人控制系人形機(jī)器人的行走過程中需要保持平衡，此時也需要用到六維力傳感器，它可機(jī)器人腳下地面反作用力，以便機(jī)器人控制系統(tǒng)可以調(diào)整人形機(jī)器人手臂和身體六維力傳感器可以用于安全控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)機(jī)器人在進(jìn)行危險操作之前數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人，東方證券研究所3.4柔性觸覺傳感器/電子皮膚觸覺傳感器是實現(xiàn)機(jī)器人智能感知和人機(jī)交互的核心器件。觸覺傳感器將觸覺刺激轉(zhuǎn)換為電信號送入機(jī)器人控制器，為機(jī)器人感知外界環(huán)境提供豐富的信息，如物體尺寸、形狀、紋理、剛度、溫度等特性，還能提供與他人的力觸覺交互。柔性觸覺傳感器又稱為“電子皮膚”，能夠?qū)崿F(xiàn)與環(huán)境接觸力、溫度、濕度、震動、材質(zhì)、軟硬等特性的檢測，是機(jī)器人直接感知環(huán)境作用的重要傳感器。柔性觸覺傳感器的特點有：像人皮膚一樣具有柔韌性；在保證測量準(zhǔn)確度和靈敏度的同時，能夠?qū)崿F(xiàn)任意彎曲變形、有彈性；能夠覆蓋在非規(guī)則、非平面的機(jī)器人本體表面，可擴(kuò)展，數(shù)據(jù)來源：2022世界傳感器大會，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：數(shù)據(jù)來源：2022世界傳感器大會，東方證券研究所光纖式和超聲式等，各種原理各有其優(yōu)點和缺點。其中電容、壓阻、壓電是常用的原理方法。電阻式觸覺傳感器是利用傳感單元電阻值的變化情況來檢測施加力的位置和大小的，由于原理簡單成本一般較低，但是響應(yīng)有所滯后；電容式觸覺傳感器通過電容值的變化來檢測外部作用力的大傳感器是利用壓電材料在受力變形時產(chǎn)生電壓的特性來進(jìn)行測力的，用于制備的材料主要是有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。數(shù)據(jù)來源：2022世界傳感器大會，東方證券研究所柔性觸覺傳感器的關(guān)鍵技術(shù)包括：材料技術(shù)、加工技術(shù)、結(jié)構(gòu)設(shè)計及擴(kuò)展、高柔性和多功能。1.材料技術(shù)：柔性觸覺傳感器材料選擇包含兩部分:敏感材料(包括有機(jī)聚合物、碳納米管、石墨烯、納米線等)和基底材料(PDMS、PET等)。的硅基底材料有易碎等特性，不能承受較大的形變和瞬時的沖擊。柔性襯底材料具有很好的撓曲性、耐沖擊性及機(jī)械性能。近些年聚合物微機(jī)械加工工藝、電子印刷工藝、3D打印技3.結(jié)構(gòu)設(shè)計及擴(kuò)展：人們設(shè)計了觸覺傳感器的不同結(jié)構(gòu)以實現(xiàn)柔彈性，提高靈敏度，如金字塔必須具備良好的可擴(kuò)展性。目前，單個傳感單元的靈敏度、線性度、柔彈性等性能已經(jīng)得到很大提升，但擴(kuò)展為大面積柔性觸覺傳感器不僅要考慮電極層、觸點位置的布置，還要求后4.高柔性和多功能：柔性觸覺傳感器覆蓋于機(jī)器人等載體復(fù)雜的三維表面活動關(guān)節(jié)，必須具有很高的柔彈性。能夠彎曲、延展、擠壓、扭轉(zhuǎn)或變形成復(fù)雜的曲面形狀。要想實現(xiàn)人類手腕一功能，這與皮膚的多功能相比差距甚遠(yuǎn)。除了壓力覺之外，研究能夠感知物體形狀、材質(zhì)、表面紋理、溫度、濕度等多功能柔性觸覺傳感器是未來的發(fā)展方向之一。機(jī)器人靈巧手使用工具、操作設(shè)備、分揀物品、高精度裝配等能力，在靈巧手掌內(nèi)配置觸覺傳感器，以感知操作目標(biāo)的位姿、硬度、肌理等特征，提高靈巧手的智能化操作能力。研發(fā)小體積、高可靠性、高穩(wěn)定性的人形機(jī)器人手部觸覺傳感器，滿足人形機(jī)器人靈巧手感知、操作、交互等需求，提升新型觸覺傳感器自主設(shè)計與研發(fā)水平，推動觸覺傳感器的產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。預(yù)期目標(biāo)：完成小體積高可靠性高穩(wěn)定性的手部觸覺傳感器研制，實現(xiàn)指尖、指腹和掌面部位傳感器陣列密度柔性觸覺傳感器市場規(guī)?？焖僭鲩L，以消費電子和醫(yī)療領(lǐng)域為主。根據(jù)智研咨詢的數(shù)據(jù)，中國柔性傳感器行業(yè)市場規(guī)模增長速度較快，2022年中國柔性傳感器行業(yè)市場規(guī)模為21.12億元， 有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。展，柔性傳感器在消費電子、醫(yī)療保健、汽車、工業(yè)自動化等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用使全球柔性傳感器分布（單位：億元）分布（單位：億元）位：億美元）、需求量（單位：億個）、均價（單位：億元/個）數(shù)據(jù)來源：智研咨詢，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：智研咨詢，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：智研咨詢，東方證券研究所電子皮膚在智能系統(tǒng)應(yīng)用中具有重要意義，由于觸覺傳感器的高性能，電子皮膚在智能系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛，研究電子皮膚不僅可以實現(xiàn)更智能的機(jī)器人，而且在可穿戴設(shè)備和醫(yī)療領(lǐng)域具數(shù)據(jù)來源：吳帥帥等《高靈敏度柔性電子皮膚的研究與應(yīng)用進(jìn)展》，東方證券研究所電子皮膚在實際應(yīng)用中仍存在著挑戰(zhàn)，高靈敏度、高柔性的電子皮膚制造工藝復(fù)雜成本高和難以批量生產(chǎn)；目前，柔性電子皮膚的發(fā)展仍然受材料與結(jié)構(gòu)的限制的金屬及半導(dǎo)體傳感器相比；在未來的研究中，探索新的材料和結(jié)構(gòu)設(shè)計仍是制備高性能電子皮3.5MEMS壓力傳感器將傳感器、執(zhí)行器、機(jī)械機(jī)構(gòu)、信號處理和控制電路等集成于一體的微型器件或系統(tǒng)，其內(nèi)部結(jié)有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。形變會導(dǎo)致材料的電性能（電阻、電容）改變，之后輸出響數(shù)據(jù)來源：博正智庫，東方證券研究所MEMS壓力傳感器具有易于批量生產(chǎn)、小型化、成本效益以及易于制造復(fù)雜結(jié)構(gòu)的能力等優(yōu)勢。合）等方面的進(jìn)步，促進(jìn)了壓力傳感器的快速發(fā)展和多樣化。采用創(chuàng)新技術(shù)和封裝方法的新型壓力傳感元件，提供了更高的測量精度、微型化的尺寸以及更寬泛的溫度適應(yīng)性。此外，第三代半導(dǎo)體材料、石墨烯和納米線等新興材料在壓力傳感器個橫隔（傳感器橫隔上部、傳感器下部）之間的間距測算出壓力大小；電阻式：由一個帶有硅薄膜的底座和安裝在其上的電阻結(jié)構(gòu)組成，當(dāng)外力施加數(shù)據(jù)來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，東方證券研究所汽車消費電子工業(yè)軍用、航空航天等數(shù)據(jù)來源：湖報資本，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。MEMS傳感器被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人智能感知領(lǐng)能化程度不同，傳感器等感知部分約占機(jī)器人總成本的10傳感器市場規(guī)模估計在2023年為20市場規(guī)模（億美元）數(shù)據(jù)來源：Mordorintelligence，東方證券研究所一些先進(jìn)的系統(tǒng)將超小型的微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）壓力傳感器直接應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)，以提供高的觸覺反饋。帶有多個單獨壓力傳感器的大型傳感器陣列有助于繪制機(jī)器人身體上力的分布及其大小。MEMS制造允許使用高分辨率和極其緊湊的壓差傳感器，進(jìn)的數(shù)字濾波、閉環(huán)控制和基于軟件的壓力開關(guān)等先進(jìn)的功能。這些傳感器的完全集成形式，提供了精確的運(yùn)動控制和靈活的物體操縱能力所需的基本內(nèi)部扭矩和力的反饋。關(guān)于數(shù)據(jù)處理，可控制和響應(yīng)。計算模型使用本體感覺和觸覺傳感器的壓力模式來傳遞反射反應(yīng)、指揮機(jī)械臂運(yùn)動。 數(shù)據(jù)來源：麥姆斯咨詢，SuperiorSensorTechnology，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。4.相關(guān)標(biāo)的介紹公司是運(yùn)動控制領(lǐng)域綜合制造商。公司成立于1994年，目前已發(fā)展為運(yùn)動控制領(lǐng)域的龍頭綜合制造商，是全球控制電機(jī)系統(tǒng)的綜合提供商和主要生產(chǎn)商。經(jīng)過二十余年發(fā)展，公司始終秉持對專業(yè)應(yīng)用技術(shù)和國際化科學(xué)管理手段的追求，從工廠大型工廠設(shè)備的智能管理系統(tǒng)到汽車通信設(shè)備的控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過內(nèi)生+外延方式，形成步進(jìn)電機(jī)、無刷電機(jī)、伺服電機(jī)、空心杯電機(jī)、驅(qū)動器、控制器等多產(chǎn)品矩陣的發(fā)展模式，目前已成類電機(jī)模組、電動缸/單軸機(jī)器人加工設(shè)備等基本型LED照明驅(qū)動類高端商業(yè)照明、智能樓宇照明、醫(yī)療照明、智能型LED照明控制數(shù)據(jù)來源：公司公告，東方證券研究所公司較早布局空心杯電機(jī)，專利矩陣領(lǐng)先同行。2018年公司專利，利用在直流無刷系統(tǒng)中擁有的技術(shù)儲備和產(chǎn)品開發(fā)優(yōu)勢，研發(fā)出無刷空心杯電換效率更高、響應(yīng)速度更快的高速空心杯電機(jī)，并開發(fā)搭配使用的高性能行星齒年，公司空心杯電機(jī)已取得十余項國際、國內(nèi)發(fā)明專利和實用新型專利，技術(shù)處平；空心杯電機(jī)產(chǎn)品線已形成戰(zhàn)斗力，在全球各主流應(yīng)用市場與其他世界一流 有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。和無齒槽電機(jī)的驅(qū)動控制領(lǐng)域保持全球領(lǐng)先優(yōu)勢，專注于高端醫(yī)療/生命科學(xué)及實驗室儀實現(xiàn)空心杯電機(jī)全自動量產(chǎn)，并能針對客戶的不同需求提供定制化產(chǎn)品和組件，當(dāng)前控制電機(jī)及其驅(qū)動系統(tǒng)電源與照明系統(tǒng)控制類設(shè)備狀態(tài)管理系統(tǒng)類控制電機(jī)及其驅(qū)動系統(tǒng)電源與照明系統(tǒng)控制類貿(mào)易類產(chǎn)品其他貿(mào)易類產(chǎn)品設(shè)備狀態(tài)管理系統(tǒng)類貿(mào)易類產(chǎn)品其他數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所2020Y2021Y公司是微特電機(jī)“小巨人”，受益于醫(yī)療器械和工業(yè)自動化領(lǐng)域的國產(chǎn)替代。公司專注于醫(yī)療及工業(yè)自動化用線性執(zhí)行器、編碼器、驅(qū)控器及其組件為基礎(chǔ)的精密運(yùn)動控制系列產(chǎn)品，為客戶提供精密運(yùn)動控制系列產(chǎn)品一攬子解決方案。主要產(chǎn)品包括線性執(zhí)行器、混合式步進(jìn)電機(jī)、音圈電機(jī)以及智能驅(qū)控器等，廣泛使用于醫(yī)療診斷設(shè)備、生命科學(xué)儀器、實驗室自動化、機(jī)器人、流體控制、半導(dǎo)體及精密電子生產(chǎn)設(shè)備，各類工業(yè)自動化設(shè)備。憑借多年的生產(chǎn)制造與服務(wù)經(jīng)驗積累，公司現(xiàn)已擁有綜合性的能力，包括產(chǎn)品研發(fā)設(shè)計、數(shù)據(jù)來源：wind，公司公告，東方證券研究所公司關(guān)注人形機(jī)器人機(jī)遇，布局空心杯電機(jī)、行星滾柱絲杠等高端產(chǎn)品。空心杯電機(jī)是公司重點處于中小批量供貨階段。公司自研空心杯電機(jī)繞線設(shè)備，可實現(xiàn)空心杯電機(jī)全自動批量生產(chǎn)。由于核心工藝及設(shè)備自研，公司的空心杯電機(jī)產(chǎn)能建設(shè)周期較短，可以快速滿足批量訂單?？招谋姍C(jī)技術(shù)壁壘核心在于高轉(zhuǎn)速下的平穩(wěn)性、壽命、噪音以及配套的行星減速箱。公司掌握減速箱核心技術(shù)，自研產(chǎn)品處于樣機(jī)和測試階段，公司空心杯電機(jī)+減有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。 線性執(zhí)行器音圈電機(jī)混合式步進(jìn)電機(jī)直流電機(jī)2018Y2019Y2020Y202 混合式步進(jìn)電機(jī)數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所公司專注電氣傳動和工控領(lǐng)域，主營變頻器與伺服及控制系統(tǒng)。公司的主要產(chǎn)品為0.4kW至應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械、礦用設(shè)備、起重、高效能源、軌道交通、智能裝備、電液伺服、印公司系高新技術(shù)企業(yè)，并在2021年獲得公司積極布局機(jī)器人行業(yè)。公司在2022年成立機(jī)器人事業(yè)部，切入機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，目前主要是以機(jī)器人大配套為主，主要面向移動類、協(xié)作類、服務(wù)類的機(jī)器人領(lǐng)域，提供低壓伺服、空心杯電機(jī)、特種無框力矩電機(jī)等核心部件。公司自主研發(fā)設(shè)計空心杯電動機(jī)，具有高轉(zhuǎn)速、高扭矩、低噪音振動的優(yōu)勢，電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)、更精確的控，電機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊讓電機(jī)提供了更高的效率和功率變頻器伺服系統(tǒng)及運(yùn)動控制器其他變頻器伺服系統(tǒng)及運(yùn)動控制器其他2018Y2019Y40%30%20%10% 數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所4.4田中精機(jī)：國內(nèi)精密繞線設(shè)備領(lǐng)導(dǎo)者，空心杯電機(jī)繞組設(shè)公司是國內(nèi)精密繞線設(shè)備領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者。公司前身為日本田中精機(jī)株式會社，始創(chuàng)于1933年日本福島縣，經(jīng)過將近一個世紀(jì)的技術(shù)積累，公司從單一繞線機(jī)領(lǐng)域逐步的拓展到消費電子產(chǎn)業(yè)、有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。汽車產(chǎn)業(yè)、家電產(chǎn)業(yè)、醫(yī)療行業(yè)等相關(guān)領(lǐng)域。公司產(chǎn)品主要包括數(shù)控自動化標(biāo)準(zhǔn)機(jī)、非標(biāo)準(zhǔn)機(jī)以及數(shù)控自動化特殊設(shè)備，其中數(shù)控自動化標(biāo)準(zhǔn)機(jī)產(chǎn)品的現(xiàn)基本的繞線功能，用于生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化的電子線圈。公司是國內(nèi)精密繞線設(shè)備領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者，在無線充電、快充、配套車規(guī)級變壓器、音圈、震動馬達(dá)、伺服電機(jī)、電梯曳引機(jī)、汽車轉(zhuǎn)向助力EPS電機(jī)為代表的汽車相關(guān)配套產(chǎn)品、柔性裝配和以激光雷達(dá)自動化裝配為代表的個相關(guān)領(lǐng)域的設(shè)備研發(fā)上積累了豐富的經(jīng)驗，實現(xiàn)了精密繞線技術(shù)在新興產(chǎn)業(yè)內(nèi)的橫向拓展。憑借多年積累的行業(yè)經(jīng)驗和系統(tǒng)設(shè)計優(yōu)勢，公司積極拓展產(chǎn)品線，根據(jù)客戶特定需求，為其提供了一體化的產(chǎn)品和服務(wù)解決方案。在原有數(shù)控標(biāo)準(zhǔn)機(jī)的基礎(chǔ)上，公司已完成向繞線前后工序設(shè)備、非標(biāo)準(zhǔn)機(jī)和特殊機(jī)設(shè)備的延伸，實現(xiàn)包括自動上料、繞線、移載、焊錫、插端子、包膠、檢測以及數(shù)據(jù)上傳等主要功能在內(nèi)的全流程工序的自動化和一體化，很好地滿足了客戶差異化、精細(xì)化標(biāo)準(zhǔn)機(jī)非標(biāo)機(jī)特殊機(jī)精雕機(jī)其他標(biāo)準(zhǔn)機(jī)非標(biāo)機(jī)特殊機(jī)精雕機(jī)其他數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所地理信息和云計算等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)緊密結(jié)合，形成了“傳感器+監(jiān)測終端+數(shù)據(jù)采集+空間信息技術(shù)+云應(yīng)用+AI”的系統(tǒng)解決方案，業(yè)務(wù)應(yīng)用覆蓋傳感器、物聯(lián)網(wǎng)綜合解決方案、公用事業(yè)及居家智能與健康等行業(yè)領(lǐng)域，在所涉及的產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域中形成了相對領(lǐng)先的優(yōu)勢。公司產(chǎn)品包括傳感器、智能儀表、智慧安全系統(tǒng)解決方案、智慧環(huán)保系統(tǒng)解決方案、智慧子公司蘇州能斯達(dá)積極拓展柔性微納傳感器的應(yīng)用場景。目前已建立了穩(wěn)定的納米敏感材料體系，達(dá)訂單金額不斷增加，應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展，柔性微納傳感器目前已在智能機(jī)器人領(lǐng)域有明確的應(yīng)有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。智慧市政系統(tǒng)解決方案氣體傳感器其他工業(yè)安全監(jiān)測解決方案智慧城市系統(tǒng)解決方案智慧環(huán)保系統(tǒng)解決方案2018Y2019Y智慧市政系統(tǒng)解決方案氣體傳感器其他工業(yè)安全監(jiān)測解決方案智慧城市系統(tǒng)解決方案智慧環(huán)保系統(tǒng)解決方案數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所4.6柯力傳感：國內(nèi)應(yīng)變式傳感器龍頭，多維力傳感器處于開公司是國內(nèi)應(yīng)變式傳感器龍頭，朝多傳感器融合平臺發(fā)展。公司主營業(yè)務(wù)為研制、生產(chǎn)和銷售應(yīng)變式傳感器（其中主要為應(yīng)變式稱重傳感器）、儀表等元器件，提供系統(tǒng)集成及干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)、不停車檢測系統(tǒng)、無人值守一卡通等智能稱重系統(tǒng)、制造業(yè)人工智能系統(tǒng)等。公司主要產(chǎn)品有應(yīng)變式傳感器、儀表、稱重系統(tǒng)集成、軟件產(chǎn)品全球大型鋼制傳感器制造企業(yè)和工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用拓展引領(lǐng)者之一。通過“內(nèi)生+外延”的方式，公司橫縱向拓寬傳感器產(chǎn)品矩陣，橫向參股意普興、馳誠電氣，推進(jìn)氣體傳感器、光柵傳感器等多維力傳感器處于開發(fā)試制階段。公司開發(fā)了三維力、六維力等多維力傳感器可用于機(jī)器手臂運(yùn)動與工作載荷監(jiān)測、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、醫(yī)療設(shè)備精密測控等，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強(qiáng)、維間耦合小等特點，目前多維力系列產(chǎn)品處于小批量試制階段。公司市占率多年高踞國內(nèi)力學(xué)傳感器行業(yè)榜首，隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)逐漸成熟，六維傳感器在機(jī)器人場應(yīng)變式傳感器系統(tǒng)集成產(chǎn)品儀表附件及其他儀表干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)2018Y2019Y應(yīng)變式傳感器系統(tǒng)集成產(chǎn)品附件及其他儀表2018Y2019Y2020Y2數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：iFinD，東方證券研究所有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明?？邓固厥俏覈鴫毫貪穸葯z測領(lǐng)域的龍頭企業(yè)。公司的主營業(yè)務(wù)是數(shù)字校準(zhǔn)測試儀器儀表產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售。公司打破了國外技術(shù)在相關(guān)應(yīng)用領(lǐng)域高精度測量的壟斷格局，通過多年自主研發(fā)掌握了高精度壓力、溫濕度傳感器的核心生產(chǎn)技術(shù)，并逐步實現(xiàn)由小批量、多品種離散式生產(chǎn)向批量化、規(guī)?；圃炷Ｊ睫D(zhuǎn)變。目前公司的壓力、溫濕度檢測產(chǎn)品已廣泛的應(yīng)用于石油、化工、計量、電力、冶金、機(jī)械、民航、氣象、交通及醫(yī)療等領(lǐng)域，并積極的拓展海外市場。公司引領(lǐng)高精度傳感器國產(chǎn)替代。公司專注研發(fā)，彌補(bǔ)了國內(nèi)高端國產(chǎn)壓力、溫濕度傳感器空白的現(xiàn)狀，并在多項核心技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，對推動我國關(guān)鍵測試設(shè)備國產(chǎn)化有重要貢獻(xiàn)。高精度儀器儀表是國家實現(xiàn)高質(zhì)量發(fā)展的基礎(chǔ)保障，長期以來被外國廠商壟斷，面對下游行業(yè)不斷增長和國產(chǎn)替代的趨勢，康斯特通過差異化競爭優(yōu)勢積極拓寬市場，并 0智能壓力發(fā)生器壓力校驗器數(shù)字精密壓力表標(biāo)準(zhǔn)溫濕度發(fā)生裝置智能壓力發(fā)生器數(shù)字精密壓力表標(biāo)準(zhǔn)溫濕度發(fā)生裝置數(shù)據(jù)來源：Ifind，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：Ifind，東方證券研究所4.8敏芯股份：MEMS傳感器全產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，積極布局六維傳感器為主營產(chǎn)品。公司下游主要應(yīng)用領(lǐng)域包括消費電子、汽車、工業(yè)控制、醫(yī)療、通信等，客 戶包括華為、傳音、小米、三星、OPPO、聯(lián)想、索尼、九安醫(yī)療、樂心醫(yī)療等。公司以產(chǎn)業(yè)鏈完整、產(chǎn)品線眾多、高出貨量、綜合競爭優(yōu)勢顯著等有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。 0數(shù)據(jù)來源：Ifind，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：Ifind，東方證券研究所費類壓力傳感器、汽車壓力模組、微差壓產(chǎn)品、加速度計等類布局和MEMS傳感器全生產(chǎn)環(huán)節(jié)國產(chǎn)化的優(yōu)勢，公司未來有望4.9萬訊自控：自動化儀表引領(lǐng)者，積極布局高端傳感器與機(jī)萬訊自控是國內(nèi)自動化儀表領(lǐng)域的頭部企業(yè)。公司專注智能自動化儀表及中高端數(shù)控系統(tǒng)等工業(yè)自動化領(lǐng)域產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售。公司堅持自主研和性能指標(biāo)已接近或達(dá)到國際先進(jìn)水平，打破了工業(yè)自動化儀器儀表中高端市場被國外品牌壟斷的舊有壁壘。目前，公司產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于化工、冶金、電力等傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域及醫(yī)藥、軍工、航空航天、新能源等新興行業(yè)，以國內(nèi)市場為主。公司致力于將MEMS實現(xiàn)傳感器系統(tǒng)及產(chǎn)品的微型化、多功能化、智能化和集積極布局高端傳感器與工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。近年來，公司順應(yīng)行業(yè)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢，積極布局工業(yè)合作，并于2017年共同投資成立了深圳開了新的篇章，目前已成功應(yīng)用于寶馬、奧迪、大眾、沃爾沃等汽車廠商，包括國內(nèi)某新能源車有關(guān)分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯(lián)系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責(zé)申明。現(xiàn)場儀表二次儀表及其他壓力儀表及配件現(xiàn)場儀表現(xiàn)場儀表二次儀表及其他壓力儀表及配件86420數(shù)據(jù)來源：Ifind，東方證券研究所數(shù)據(jù)來源：Ifind，東方證券研究所4.10東華測試：結(jié)構(gòu)力學(xué)測試儀器龍頭，力傳感器技術(shù)領(lǐng)先公司是國內(nèi)結(jié)構(gòu)力學(xué)測試儀器龍頭企業(yè)。公司的主營業(yè)務(wù)是結(jié)構(gòu)力學(xué)性能測試儀器及配套軟件的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，產(chǎn)品主要有傳感器、測試儀器、控制分析軟件等，在國防工業(yè)、航空航天、車輛船舶、土木建筑、工程機(jī)械、能源電力等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，公司目前客戶結(jié)構(gòu)中，軍工市場占比過半，高校及科研院所也是重要客戶，公司產(chǎn)司的核心技術(shù)優(yōu)勢為從傳感器、模擬電路、數(shù)字電路到分析算法、軟件全技術(shù)鏈的自主可控，公司在結(jié)構(gòu)力學(xué)性能測試儀器產(chǎn)業(yè)具有獨立自主核心技術(shù)，致力于幫助客戶解決結(jié)構(gòu)的安全性、可靠性問題，為國家順利推進(jìn)裝備現(xiàn)代化，科學(xué)技術(shù)自主創(chuàng)新和國家產(chǎn)業(yè)升級提供著必要條件，在位移傳感