目錄TOC\o"1-3"\h\u設(shè)備簡介3概述3設(shè)備信息3設(shè)備圖片3技術(shù)參數(shù)3配置清單3產(chǎn)品組成3平安事項31.3.1平安知識及標(biāo)示的認(rèn)知31.3.2平安防護(hù)措施31.3.3機(jī)器人平安操作規(guī)程3設(shè)備裝配3裝配模型的裝配3．設(shè)備裝配〔硬件安裝過程：裝配圖、主要結(jié)構(gòu)材料、零部件裝配等〕3．控制接線〔包括主回路、控制回路、IO信號、原理圖等〕3輪胎碼垛模型的裝配3．設(shè)備裝配〔硬件安裝過程：裝配圖、主要結(jié)構(gòu)材料、零部件裝配等〕3．控制接線〔包括主回路、控制回路、IO信號、原理圖等〕3檢測排列模型的裝配3．設(shè)備裝配〔硬件安裝過程：裝配圖、主要結(jié)構(gòu)材料、零部件裝配等〕3．控制接線〔包括主回路、控制回路、IO信號、原理圖等〕3汽車涂膠裝配模型的裝配4．設(shè)備裝配〔硬件安裝過程：裝配圖、主要結(jié)構(gòu)材料、零部件裝配等〕4．控制接線〔包括主回路、控制回路、IO信號、原理圖等〕4條碼掃描裝配模型的裝配4．設(shè)備裝配〔硬件安裝過程：裝配圖、主要結(jié)構(gòu)材料、零部件裝配等〕4．控制接線〔包括主回路、控制回路、IO信號、原理圖等〕4軟件介紹4西門子SMART軟件安裝與使用4ABB機(jī)器人軟件安裝與使用4條形碼傳感器軟件安裝與使用4編程調(diào)試4裝配模型的編程調(diào)試4．編程〔編程思路、編程方法規(guī)那么、流程圖、編程注釋等〕4．調(diào)試〔參數(shù)設(shè)置、調(diào)試步驟、調(diào)試要點、調(diào)試方法等〕4．故障排除〔常見故障列舉、產(chǎn)生原因分析、排除方法、列表形式〕4．學(xué)習(xí)任務(wù)〔列舉能進(jìn)行的學(xué)習(xí)任務(wù)〕4輪胎碼垛模型的編程調(diào)試4．編程〔編程思路、編程方法規(guī)那么、流程圖、編程注釋等〕4．調(diào)試〔參數(shù)設(shè)置、調(diào)試步驟、調(diào)試要點、調(diào)試方法等〕4．故障排除〔常見故障列舉、產(chǎn)生原因分析、排除方法、列表形式〕4．學(xué)習(xí)任務(wù)〔列舉能進(jìn)行的學(xué)習(xí)任務(wù)〕4檢測排列模型的編程調(diào)試5．編程〔編程思路、編程方法規(guī)那么、流程圖、編程注釋等〕5．調(diào)試〔參數(shù)設(shè)置、調(diào)試步驟、調(diào)試要點、調(diào)試方法等〕5．故障排除〔常見故障列舉、產(chǎn)生原因分析、排除方法、列表形式〕5．學(xué)習(xí)任務(wù)〔列舉能進(jìn)行的學(xué)習(xí)任務(wù)〕5汽車涂膠裝配模型的編程調(diào)試5．編程〔編程思路、編程方法規(guī)那么、流程圖、編程注釋等〕5．調(diào)試〔參數(shù)設(shè)置、調(diào)試步驟、調(diào)試要點、調(diào)試方法等〕5．故障排除〔常見故障列舉、產(chǎn)生原因分析、排除方法、列表形式〕5．學(xué)習(xí)任務(wù)〔列舉能進(jìn)行的學(xué)習(xí)任務(wù)〕5條碼掃描裝配模型的編程調(diào)試5．編程〔編程思路、編程方法規(guī)那么、流程圖、編程注釋等〕5．調(diào)試〔參數(shù)設(shè)置、調(diào)試步驟、調(diào)試要點、調(diào)試方法等〕5．故障排除〔常見故障列舉、產(chǎn)生原因分析、排除方法、列表形式〕5．學(xué)習(xí)任務(wù)〔列舉能進(jìn)行的學(xué)習(xí)任務(wù)〕5學(xué)習(xí)任務(wù)5典型任務(wù)一——裝配模型任務(wù)5典型任務(wù)二——輪胎碼垛模型任務(wù)5典型任務(wù)三——檢測排列模型任務(wù)5典型任務(wù)四——汽車涂膠裝配模型任務(wù)5典型任務(wù)五——條碼掃描裝配模型任務(wù)5設(shè)備簡介概述根據(jù)國家專業(yè)目錄“工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)〞〔專業(yè)編碼0208-03〕專業(yè)的設(shè)置要求，以及國內(nèi)機(jī)器人開展迅速，相應(yīng)人才需求與日俱增的現(xiàn)狀，我公司經(jīng)多方調(diào)查及深度校企合作研發(fā)這套工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用與維護(hù)實訓(xùn)考核設(shè)備。該設(shè)備符合“四個定位〞：即世界技能競賽的定位；技師/高級技師培訓(xùn)與鑒定的定位；一體化課程教學(xué)改革的定位；符合高技能人才培訓(xùn)基地的定位。本設(shè)備中所應(yīng)用的技術(shù)涉及工業(yè)機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、傳感器、機(jī)械裝調(diào)等應(yīng)用領(lǐng)域；是當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)技術(shù)培訓(xùn)與鑒定〔競賽〕的最正確載體。整套設(shè)備采用模塊化設(shè)計，從工作單元，到每個執(zhí)行機(jī)構(gòu)，到模塊接口及各零部件都具備模塊性、獨立性、兼容性、可移植性等特點；同時配置了多套典型學(xué)習(xí)任務(wù)〔機(jī)器人玩魔方，機(jī)器人下五子棋〕，根據(jù)市場需求進(jìn)行不斷的開發(fā)升級或者學(xué)校用戶自行創(chuàng)新設(shè)計新的功能單元。每套典型工作站在學(xué)習(xí)任務(wù)中，學(xué)員可以進(jìn)行電氣線路安裝與調(diào)試、機(jī)械部件的安裝與調(diào)試、PLC的程序設(shè)計與調(diào)試、傳感器的綜合應(yīng)用、機(jī)器人指令與程序設(shè)計、故障診斷與排除等實訓(xùn)。學(xué)員不但在學(xué)習(xí)任務(wù)中培養(yǎng)訓(xùn)練了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用與維護(hù)專業(yè)技能，同時也提高了職業(yè)素養(yǎng)中的社會能力與方法能力。因此，本設(shè)備既可以培養(yǎng)接受培訓(xùn)的學(xué)員的創(chuàng)新能力，又能滿足培訓(xùn)或競賽對設(shè)備出題的靈活性和多樣性的要求。設(shè)備信息圖1-1-1工業(yè)機(jī)器人典型工作站裝配系統(tǒng)實物圖1.1設(shè)備圖片圖1-1-1工業(yè)機(jī)器人典型工作站裝配系統(tǒng)實物圖圖1-1-2工業(yè)機(jī)器人典型工作站碼垛與檢測排列系統(tǒng)實物圖圖1-1-2工業(yè)機(jī)器人典型工作站碼垛與檢測排列系統(tǒng)實物圖圖1-1-3工業(yè)機(jī)器人典型工作站涂膠系統(tǒng)實物圖圖圖1-1-2上料檢測與智能存儲任務(wù)效果圖圖1-1-3工業(yè)機(jī)器人典型工作站涂膠系統(tǒng)實物圖圖圖1-1-2上料檢測與智能存儲任務(wù)效果圖條形碼掃描條形碼掃描上料機(jī)構(gòu)輸送皮帶物料臺圖1-1-4工業(yè)機(jī)器人典型工作站條碼掃描裝配系統(tǒng)效果圖1.2技術(shù)參數(shù)系統(tǒng)電源：AC380V設(shè)備重量：220kg額定功率：1.2KW環(huán)境濕度：≤90%單站尺寸：600mm×720mm×1400mm(長×寬×高)設(shè)備尺寸：1200mm×1500mm×1400mm(長×寬×高)平安保護(hù)功能：急停按鈕，漏電保護(hù)。PLC:西門子CPUST30DC/DC/DC、CPUST30DC/DC/DC、CPUSR40AC/DC/RLY步進(jìn)系統(tǒng)：驅(qū)動器2M420/電機(jī)2S42Q-03848機(jī)器人：IRB120-3/0.58機(jī)器人控制器：IRC51.3配置清單序號物料名稱型號規(guī)格單位數(shù)量備注1六軸機(jī)器人ABB120套12上料整列模型SX-CSET-JD08-05-26套13加蓋模型SX-CSET-JD08-05-28套14立體碼垛模型SX-CSET-JD08-05-29套15檢測排列模型SX-CSET-JD08-05-30套16上料涂膠模型SX-CSET-JD08-05-31套17多工位涂裝模型SX-CSET-JD08-05-32套18條形碼檢測模型SX-CSET-JD08-05-37套19穿銷選裝模型SX-CSET-JD08-05-38套110綜合傳感器模型SX-CSET-JD08-05-19套111平安儲料臺SX-CSET-JD08-05-36套112平安送料組件SX-CSET-JD08-05-27套113物料組件SX-CSET-JD08-05-04套814車窗吸盤組件SX-CSET-JD08-05-09套115三爪夾具組件SX-CSET-JD08-05-10套116按鍵吸盤組件SX-CSET-JD08-05-11套117膠槍治具組件SX-CSET-JD08-05-12套118平行夾具組件SX-CSET-JD08-05-13套119雙治具組件SX-CSET-JD08-05-14套120夾具座組件SX-CSET-JD08-05-15套321氣源兩聯(lián)件組件SX-CSET-JD08-05-16套122倉庫碼垛夾具SX-CSET-JD08-05-18套123裝配桌SX-CSET-JD08-05-39套1序號物料名稱型號規(guī)格單位數(shù)量備注24模型桌體SX-CSET-JD08-05-43套325電腦桌SX-815Q-21套126零件箱〔灰白色〕L700mm*W350mm*H450mm套527無油空壓機(jī)FWJ-135臺128資料光盤張129說明書本11.4產(chǎn)品組成六軸機(jī)器人安川-MH3F功能：采用實際工業(yè)應(yīng)用的ABB公司6軸控制機(jī)器人，配置規(guī)格為本體IRB120-3/0.58，有效負(fù)載3kg，臂展0.58米，配套工業(yè)IRC5控制器,帶機(jī)器人控制軟ROBOTWARE5.0版本。1〕在典型工作站裝配里，采用多工位夾具完成按鍵裝配、機(jī)蓋的安裝、成品的搬運入倉；2〕在典型工作站碼垛與檢測排列里，利用三爪夾具可完成汽車輪胎的拾取、入庫流程；吸盤夾具可完成車窗玻璃的拾取、檢測、入倉流程。3〕在典型工作站涂膠裝配里，利用膠槍和吸盤夾具完成預(yù)涂膠、車窗拾取、車窗涂膠、車窗裝配。4〕在典型工作站條碼掃描裝配里，利用吸盤夾具拾取插銷工件，并完成插銷任務(wù)，用抓手夾具，抓取物料工件選擇放入立體倉庫對應(yīng)倉位。2、結(jié)構(gòu)：由鈑金制成機(jī)器人固定架，結(jié)實穩(wěn)定；機(jī)器人夾具采用機(jī)加件，多工位選擇；同時還帶有自動換夾具組件，可靈活應(yīng)用。桌體配重，保證機(jī)器人高速運動時不出現(xiàn)搖晃。上料整列模型SX-CSET-JD08-05-261、功能：本模型主要是將按鍵托盤送入工作區(qū)；同時，將底座逐個定位到裝配工位上，待機(jī)器人裝配、加蓋、入倉完成后再如此循環(huán)。2、結(jié)構(gòu)：整個模型由平安送料機(jī)構(gòu)和上料機(jī)構(gòu)組成，平安送料機(jī)構(gòu)將人工操作區(qū)和機(jī)器人工作區(qū)進(jìn)行隔離，即平安可靠又大氣美觀；上料機(jī)構(gòu)為有機(jī)玻璃制成，擁有一定的透明度，方便安放和觀察。加蓋模型SX-CSET-JD08-05-281、功能：當(dāng)按鍵裝配完成后，上蓋機(jī)構(gòu)將蓋逐個定位到固定工位上待機(jī)器人來夾取，并判斷當(dāng)前蓋的顏色，不同顏色放到不同倉庫。2、結(jié)構(gòu)：由步進(jìn)電機(jī)升降臺供料，定位精準(zhǔn)；再由氣缸導(dǎo)向，將蓋推到固定工位上，另配2套倉庫模型用于機(jī)器人入倉。立體碼垛模型SX-CSET-JD08-05-29功能：本模型主要是通過輸送帶將汽車輪胎送入機(jī)器人拾取位；待機(jī)器人拾取、掛裝到倉庫工位，如此循環(huán)。2、結(jié)構(gòu)：整個模型由立體倉庫機(jī)構(gòu)和輸送帶機(jī)構(gòu)組成，立體倉庫機(jī)構(gòu)用于存放汽車輪胎及下料輪胎到輸送帶上，輸送帶機(jī)構(gòu)是把輸送帶上的輪胎工件依次送人到機(jī)器人拾取位，即平安可靠又大氣美觀。檢測排列模型SX-CSET-JD08-05-301、功能：步進(jìn)升降臺將有機(jī)玻璃升至固定高度，待機(jī)器人將有機(jī)玻璃搬至檢測平臺后進(jìn)行檢測并給出判定結(jié)果；待裝配完畢后，皮帶機(jī)構(gòu)將有機(jī)玻璃送回步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)。2、結(jié)構(gòu)：由步進(jìn)電機(jī)升降臺供料，定位精準(zhǔn)；再由升降氣缸將裝配平臺升起，待回料時升降氣缸縮回，皮帶機(jī)構(gòu)進(jìn)行回料處理。多工位涂裝模型SX-CSET-JD08-05-321、功能：多工位裝配機(jī)構(gòu)通過光纖、光電傳感器，精密轉(zhuǎn)盤定位，滿足機(jī)器人對汽車模型的預(yù)涂膠及車窗裝配工作。2、結(jié)構(gòu)：通過步進(jìn)電機(jī)脈沖來驅(qū)動轉(zhuǎn)動盤，定位精準(zhǔn)；帶動汽車模型準(zhǔn)確就位，另配6套汽車模型。上料涂膠模型SX-CSET-JD08-05-311、功能：本模型主要是將車窗托盤送入工作區(qū)；同時，涂膠機(jī)準(zhǔn)備就緒，待機(jī)器人拾取車窗、涂膠、裝配到汽車上，再如此循環(huán)。2、結(jié)構(gòu)：整個模型由平安送料機(jī)構(gòu)和涂膠機(jī)構(gòu)組成，平安送料機(jī)構(gòu)將人工操作區(qū)和機(jī)器人工作區(qū)進(jìn)行隔離，即平安可靠又大氣美觀；涂膠機(jī)構(gòu)分為膠槍和控制盒組成，之間有氣管連接。三爪夾具組件SX-CSET-JD08-05-10功能：三爪夾具用于機(jī)器人動作可完成汽車輪胎的拾取、入庫流程；2、結(jié)構(gòu)：鋁材加工氧化處理，配置精密抓手氣缸，能精確抓取物料；配有氣動快速轉(zhuǎn)換頭，用于機(jī)器人自動換取夾具。平行夾具組件SX-CSET-JD08-05-131、功能：用于機(jī)器人動作夾區(qū)取物料塊、物料箱等；2、結(jié)構(gòu)：鋁材加工氧化處理，配置平行開口氣缸，配有氣動快速轉(zhuǎn)換頭，用于機(jī)器人自動換取夾具。膠槍治具組件SX-CSET-JD08-05-121、功能：通過膠槍嘴均勻噴出膠液，弧形膠閥安裝件能對膠槍角度進(jìn)行調(diào)整，滿足復(fù)雜位置的涂膠工作；2、結(jié)構(gòu)：鋁材加工氧化處理，配置精密點膠閥，配有氣動快速轉(zhuǎn)換頭，用于機(jī)器人自動換取夾具。電腦桌SX-815Q-211、功能：設(shè)計工位；擺放電腦。2、結(jié)構(gòu)：尺寸：600mm×700mm×720mm(長×寬×高)；鋼制框架，高密度面板加工而成；可方便移動與定位。零件箱〔灰白色〕箱體箱體隔層隔層1、功能：集中存儲模型與組件。2、結(jié)構(gòu)：尺寸：700mm×350mm×450mm；內(nèi)局部層存儲器件，每層有獨立拉手及支撐柱；最多可放3層，內(nèi)襯采用海棉材料；外殼和內(nèi)層板均采用ABS材料，模具一次成形；各箱子之間可層疊并方便扣鎖連成一體；隔層板每層承重20kg，整個箱體內(nèi)置可承60kg，箱體外部可承130kg。裝配桌SX-CSET-JD08-05-391、功能：用于實訓(xùn)過程中的電氣安裝機(jī)械安裝任務(wù)。2、結(jié)構(gòu)：由臺身、臺面和工具柜三大局部組成；每臺帶一個220V電源插座，插座不占用臺面空間；帶一體化存儲式工具柜，3層抽屜式，帶管理功能；尺寸：1400mm×700mm×780mm(長×寬×高)。設(shè)備裝配2.裝配模型的裝配2.1.1．設(shè)備裝配6軸機(jī)器人、裝配模型結(jié)構(gòu)如圖2-1-1所示，部件明細(xì)如表2-1-1所示。1110123495876圖2-1-16軸機(jī)器人裝配模型結(jié)構(gòu)圖表2-1-16軸機(jī)器人包裝工作站部件明細(xì)表16軸機(jī)器人2儲料臺3機(jī)器人夾具4機(jī)器人示教器5桌體6PLC7按鈕面板8按鍵儲料臺9按鍵上料機(jī)構(gòu)10倉庫11蓋出料臺六軸機(jī)器人與夾具庫具體安裝方法：步驟1：將模型桌體固定好底部的四個腳杯，使桌體在機(jī)器人安裝時不搖晃，以防人員受傷及機(jī)構(gòu)受損；如圖2-1-2所示。圖2-1-2圖2-1-2步驟2：將夾具庫和夾具如圖2-1-3所示，對著按鍵菲林面板用6個M6*12不銹鋼內(nèi)六角圓柱頭螺絲安裝在模型桌體面上左側(cè)。夾具安放有偏差夾具安放有偏差夾具安放到位圖2-1-3圖2-1-3步驟3：先將鈑金制成的機(jī)器人固定板，用12個M6*12不銹鋼內(nèi)六角圓柱頭螺絲通過安裝孔位將其鞏固安裝在模型桌體面上，再將機(jī)器人背對著按鍵菲林面板鞏固安裝在機(jī)器人固定板上，安裝后整體效果如圖2-1-4所示。圖2-1-4圖2-1-4裝配模型上料機(jī)構(gòu)和儲料機(jī)構(gòu)的具體安裝方法：步驟1：先將模型桌體固定好底部的四個腳杯，裝上公共局部后，如圖2-1-5所示。圖2-1-5圖2-1-5步驟2：上料機(jī)構(gòu)如圖2-1-6所示，將上料機(jī)構(gòu)用螺絲通過安裝孔位固定在桌面適宜位置，安裝好后如圖2-1-7所示。圖2-1-6圖2-1-6圖2-1-7圖2-1-7步驟3：儲料機(jī)構(gòu)由出料平臺，儲料平臺和加蓋平臺構(gòu)成，出料平臺和儲料平臺如圖2-1-8所示，先將出料平臺和儲料平臺按圖2-1-9所示用螺絲安裝好，然后在將圖2-1-9用螺絲通過安裝孔位安裝到桌面適宜的位置，安裝好后如圖2-1-10。圖2-1-8圖2-1-8圖2-1-9圖2-1-9圖2-1-10圖2-1-10步驟4：加蓋平臺如圖2-1-11所示，將其用螺絲通過安裝孔位固定在桌面適宜位置，安裝好后如圖2-1-12所示。圖2-1-11圖2-1-11圖2-1-12圖2-1-12步驟5：按鍵儲料機(jī)構(gòu)的安裝，根本構(gòu)件如圖2-1-13所示，先將按鍵儲料機(jī)構(gòu)的根本構(gòu)件A和B按圖2-1-14所示將其用螺絲固定好，然后將2-1-15用螺絲固定在桌面的適宜位置，安裝好后如圖2-1-16所示。BBAA圖2-1-13圖2-1-13圖2-1-14圖2-1-14圖2-1-15圖2-1-15加蓋模型具體安裝方法：步驟1：加蓋模型由出蓋平臺機(jī)構(gòu)和倉庫機(jī)構(gòu)構(gòu)成。出蓋平臺機(jī)構(gòu)的安裝方法：如圖2-1-16所示，出蓋平臺由步進(jìn)上蓋機(jī)構(gòu)，各傳感器接連口、光纖位置識別，及步進(jìn)電機(jī)快速接構(gòu)成,將出蓋平臺安裝到桌體適宜位置如下圖2-1-17，圖2-1-15圖2-1-15圖2-1-15圖2-1-15步驟2：然后再將的推料氣缸如圖2-1-18所示的調(diào)節(jié)閥插入標(biāo)配氣管再將氣管的另一段插入如圖2-1-19所示的電磁閥。圖2-1-15圖2-1-15圖2-1-15圖2-1-15步驟3：最后將推料氣缸磁性開關(guān)的兩個接插頭〔母〕分別與加蓋模型電氣公共局部的接插頭〔公〕相接。圖2-1-20所示是傳感器和磁性開關(guān)接插頭連接方法，此方法做為例子，有關(guān)傳感器接插頭和磁性開關(guān)接插頭的拆裝均可參考。A1A1·圖2-1-20AAA1步驟4：倉庫機(jī)構(gòu)的安裝方法：倉庫機(jī)構(gòu)如圖2-1-21所示，將兩個倉庫機(jī)構(gòu)通過安裝孔位安裝在桌面適宜位置，安裝好后如圖2-1-22所示。圖2-1-21圖2-1-21圖2-1-22圖2-1-222.2.1．控制接線加蓋模型接線圖如下圖2-2-1主回路接線圖圖2-2-1主回路接線圖圖2-2-2PLC控制電路接線圖圖2-2-2PLC控制電路接線圖圖2-2-3步進(jìn)電機(jī)接線圖圖2-2-3步進(jìn)電機(jī)接線圖PLCI/O功能描述備注I0.0步進(jìn)下限位感應(yīng)，I0.0閉合。I0.1步進(jìn)上限位感應(yīng)，I0.1閉合。I0.2步進(jìn)原點有信號，I0.2閉合。I0.4顏色傳感器有信號，I0.4閉合。I0.5蓋到位檢測傳感器有信號，I0.5閉合。I0.6有蓋檢測傳感器有信號，I0.6閉合。I1.0按下面板啟動按鈕，I1.0閉合。I1.1按下面板停止按鈕，I1.1閉合。I1.2按下面板復(fù)位按鈕，I1.2閉合。I1.3聯(lián)機(jī)信號觸發(fā)，I1.3閉合。I1.5推料氣缸縮回限位有信號，I1.5閉合。I1.6推料氣缸伸出限位有信號，I1.6閉合。I1.7倉庫1檢測傳感器有信號，I1.7閉合。I2.0倉庫2檢測傳感器有信號，I2.0閉合。Q0.0Q0.0閉合,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器得到脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)運行。Q0.2Q0.2閉合,改變步進(jìn)電機(jī)運行方向。Q0.4Q0.4閉合,推蓋氣缸電磁閥得電。Q0.5Q0.5閉合,面板運行指示燈〔綠)點亮。Q0.6Q0.6閉合,面板停止指示燈〔紅)點亮。Q0.7Q0.7閉合,面板復(fù)位指示燈〔黃)點亮。PLCI/O表桌面接口板端子分配表接口板CN201地址線號功能描述備注1步進(jìn)下限步進(jìn)下限微動開關(guān)信號線2步進(jìn)上限步進(jìn)上限微動開關(guān)信號線3步進(jìn)原點步進(jìn)原點傳感器信號線5顏色檢測傳感器顏色檢測傳感器信號線6蓋到位檢測傳感器蓋到位檢測傳感器信號線7有蓋檢測傳感器有蓋檢測傳感器信號線10推蓋氣缸縮回限位推蓋氣缸縮回限位磁性開關(guān)信號線11推蓋氣缸伸出限位推蓋氣缸伸出限位磁性開關(guān)信號線12倉庫1檢測傳感器倉庫1檢測傳感器信號線13倉庫2檢測傳感器倉庫2檢測傳感器信號線20步進(jìn)脈沖步進(jìn)脈沖信號線22步進(jìn)方向步進(jìn)方向信號線24推蓋氣缸電磁閥推蓋氣缸電磁閥信號線38步進(jìn)原點傳感器+步進(jìn)原點傳感器電源線+39顏色檢測傳感器+顏色檢測傳感器電源線+40蓋到位檢測傳感器+蓋到位檢測傳感器電源線+41有蓋檢測傳感器+有蓋檢測傳感器電源線+42倉庫1檢測傳感器+倉庫1檢測傳感器電源線+43倉庫2檢測傳感器+倉庫2檢測傳感器電源線+44步進(jìn)下限+步進(jìn)下限微動開關(guān)電源線+45步進(jìn)上限+步進(jìn)上限微動開關(guān)電源線+48步進(jìn)原點傳感器-步進(jìn)原點傳感器電源線-49顏色檢測傳感器-顏色檢測傳感器電源線-50蓋到位檢測傳感器-蓋到位檢測傳感器電源線-51有蓋檢測傳感器-有蓋檢測傳感器電源線-52推料氣缸電磁閥-推料氣缸電磁閥電源線-53倉庫1檢測傳感器-倉庫1檢測傳感器電源線-54倉庫2檢測傳感器-倉庫2檢測傳感器電源線-56推料氣缸縮回限位-推料氣缸縮回限位磁性開關(guān)電源線-57推料氣缸伸出限位-推料氣缸伸出限位磁性開關(guān)電源線-58步進(jìn)驅(qū)動器電源+步進(jìn)驅(qū)動器電源電源線+59限位板電源+限位板電源電源線+63PS29+直流電源24V+進(jìn)線64PS2-直流電源24V-進(jìn)線66限位板電源-限位板電源電源線-67步進(jìn)驅(qū)動器電源-步進(jìn)驅(qū)動器電源電源線-掛板接口板端子分配表接口板CN202地址線號功能描述備注1I0.0步進(jìn)下限位2I0.1步進(jìn)上限位3I0.2步進(jìn)原點傳感器〔回到原點時步進(jìn)原點傳感器OFF〕5I0.4顏色檢測〔ON為顏色A，OFF為顏色B〕6I0.5蓋到位檢測7I0.6有蓋檢測10I1.5推蓋氣缸縮回限位11I1.6推蓋氣缸伸出限位12I1.7倉庫1檢測13I2.0倉庫2檢測20Q0.0步進(jìn)脈沖22Q0.2步進(jìn)方向24Q0.4推蓋氣缸電磁閥APS2+繼電器常開觸點BPS2-直流電源24V-進(jìn)線CPS22+繼電器常開觸點DPS23+繼電器常開常閉觸點共公端EI1.0啟動按鈕FI1.1停止按鈕GI1.2復(fù)位按鈕HI1.3聯(lián)機(jī)信號IQ0.5啟動指示燈JQ0.6停止指示燈KQ0.7復(fù)位指示燈LPS29+直流24V正2〕上料模型接線圖如下。圖2-2-4主回路接線圖圖2-2-4主回路接線圖圖2-2-5PLC控制電路接線圖圖2-2-5PLC控制電路接線圖序號PLCI/O功能描述1I0.0按下啟動按鈕，I0.0閉合2I0.1按下停止按鈕，I0.1閉合3I0.2按下復(fù)位按鈕，I0.2閉合4I0.3聯(lián)機(jī)信號觸發(fā)，I0.3閉合5I0.4料倉檢測傳感器感應(yīng)，I0.4閉合6I0.5推料到位檢測傳感器感應(yīng)，I0.5閉合7I0.6按鍵底座檢測傳感器感應(yīng)，I0.6閉合8I0.7機(jī)座氣缸伸出限位感應(yīng)，I0.7閉合9I1.0機(jī)座氣缸縮回限位感應(yīng)，I1.0閉合10I1.1按鍵氣缸伸出限位感應(yīng)，I1.1閉合11I1.2按鍵氣缸縮回限位感應(yīng)，I1.2閉合12I1.3按下送料按扭，I1.3閉合13Q0.4Q0.4閉合啟動指示燈亮14Q0.5Q0.5閉合停止指示燈亮15Q0.6Q0.6閉合復(fù)位指示燈亮16Q0.7Q0.7閉合機(jī)座氣缸電磁閥得電17Q1.0Q1.0閉合按鍵氣缸電磁閥得電PLCI/O表桌面接口板端子分配表接口板CN301地址線號功能描述備注1料倉檢測料倉檢測傳感器信號線2推料到位檢測推料到位檢測傳感器信號線3按鍵底座檢測按鍵底座檢測傳感器信號線4機(jī)座氣缸伸出限位機(jī)座氣缸伸出限位磁性開關(guān)信號線5機(jī)座氣缸縮回限位機(jī)座氣缸縮回限位磁性開關(guān)信號線6按鍵氣缸伸出限位按鍵氣缸伸出限位磁性開關(guān)信號線7按鍵氣缸縮回限位按鍵氣缸縮回限位磁性開關(guān)信號線8送料按扭送料按扭信號線20機(jī)座氣缸電磁閥機(jī)座氣缸電磁閥信號線21按鍵氣缸電磁閥按鍵氣缸電磁閥信號線38料倉檢測+料倉檢測傳感器電源線+39推料到位檢測+推料到位檢測傳感器電源線+40按鍵底座檢測+按鍵底座檢測傳感器電源線+46料倉檢測-料倉檢測傳感器電源線-47推料到位檢測-推料到位檢測傳感器電源線-48按鍵底座檢測-按鍵底座檢測傳感器電源線-41機(jī)座氣缸伸出限位+機(jī)座氣缸伸出限位磁性開關(guān)電源線+42機(jī)座氣缸縮回限位+機(jī)座氣缸縮回限位磁性開關(guān)電源線+43按鍵氣缸伸出限位+按鍵氣缸伸出限位磁性開關(guān)電源線+44按鍵氣缸縮回限位+按鍵氣缸縮回限位磁性開關(guān)電源線+45送料按鍵+送料按鍵電源線+49機(jī)座氣缸電磁閥-機(jī)座氣缸電磁閥電源線-50按鍵氣缸電磁閥-按鍵氣缸電磁閥電源線-63PS39+直流電源24V+進(jìn)線64PS3-直流電源24V-進(jìn)線掛板接口板端子分配表接口板CN302地址線號功能描述備注1I0.4料倉檢測2I0.5推料到位檢測3I0.6按鍵底座檢測4I0.7機(jī)座氣缸伸出限位5I1.0機(jī)座氣缸縮回限位6I1.1按鍵氣缸伸出限位7I1.2按鍵氣缸縮回限位8I1.3送料按扭20Q0.7機(jī)座氣缸電磁閥21Q1.0按鍵氣缸電磁閥APS3+繼電器常開觸點BPS3-直流24V負(fù)CPS32+繼電器常開觸點DPS33+繼電器常開常閉觸點共公端EI0.0啟動按鈕FI0.1停止按鈕GI0.2復(fù)位按鈕HI0.3聯(lián)機(jī)信號IQ0.4啟動指示燈JQ0.5停止指示燈KQ0.6復(fù)位指示燈LPS39+直流24V正3〕裝配系統(tǒng)機(jī)器人模型接線圖如。圖2-2-6主回路接線圖圖2-2-6主回路接線圖圖2-2-7PLC控制電路接線圖圖2-2-7PLC控制電路接線圖PLCI/O表PLCI/O功能描述備注I0.0按下面板啟動按鈕，I1.0閉合。I0.1按下面板停止按鈕，I1.1閉合。I0.2按下面板復(fù)位按鈕，I1.2閉合。I0.3聯(lián)機(jī)信號觸發(fā)，I1.3閉合。I1.0程序循環(huán)中，I1.0閉合。I1.1機(jī)器人上電，電機(jī)ON，I1.1閉合。I1.2自動模式，I1.2閉合。I1.3異常報警，I1.3閉合。I1.4機(jī)器人程急停，I1.4閉合。I1.5機(jī)器人回到原點，I1.5閉合。I1.6機(jī)器人裝配完成，I1.6閉合。I1.7機(jī)器人加蓋完成，I1.7閉合。I2.0機(jī)器人入庫完成，I2.0閉合。I2.1倉庫1滿，I2.1閉合。I2.2倉庫2滿，I2.2閉合。I2.3取蓋到位信號，I2.3閉合。I2.4換料信號，I2.4閉合。Q0.0Q0.0閉合,機(jī)器人上電，電機(jī)ON。Q0.1Q0.1閉合，機(jī)器人程序停止。Q0.2Q0.2閉合,機(jī)器人斷電，電機(jī)OFF。Q0.3Q0.3閉合,機(jī)器人異常復(fù)位。Q0.4Q0.4閉合,Startatmain。Q0.5Q0.5閉合,程序復(fù)位。Q0.6Q0.6閉合，有料信號Q0.7預(yù)留Q1.0Q1.0閉合,面板運行指示燈〔綠)點亮。Q1.1Q1.1閉合,面板停止指示燈〔紅)點亮。Q1.2Q1.2閉合,面板復(fù)位指示燈〔黃)點亮。Q1.3Q1.3閉合,有蓋信號。Q1.4Q1.4閉合,蓋顏色信號。Q1.5Q1.5閉合,PLC復(fù)位。Q1.6Q1.6閉合,倉庫1清空信號。Q1.7Q1.7閉合,倉庫2清空信號。掛板接口板端子分配表接口板CN101地址線號功能描述備注01IN14機(jī)器人夾具1到位信號02IN15機(jī)器人夾具2到位信號06OUT14抓手電磁閥動作07OUT15吸盤A電磁閥動作08OUT16吸盤B電磁閥動作APS1+開關(guān)電源正極BPS1-24V電源負(fù)極CPS12+KA21常開觸點DPS13+KA21線圈EI0.0啟動(按鈕)FI0.1停止(按鈕)GI0.2復(fù)位(按鈕)HI0.3聯(lián)機(jī)繼電器常開觸點IQ1.0啟動(指示燈)JQ1.1停止(指示燈)KQ1.2復(fù)位(指示燈)LPS19++24V桌面接口板端子分配表接口板CN102地址線號功能描述備注01夾具1到位信號槽型光電傳感器信號線02夾具2到位信號槽型光電傳感器信號線06抓手電磁閥電磁閥信號線07吸盤A電磁閥電磁閥信號線08吸盤B電磁閥電磁閥信號線38夾具1到位信號+槽型光電傳感器電源線+39夾具2到位信號+槽型光電傳感器電源線+43抓手電磁閥+電磁閥電源線+44吸盤A電磁閥+電磁閥電源線+45吸盤B電磁閥+電磁閥電源線+46夾具1到位信號-槽型光電傳感器電源線-47夾具2到位信號-槽型光電傳感器電源線-63PS19+給CN101提供24V電源+64PS1-給CN102提供24V電源-3.汽車涂膠裝配模型的裝配3.1.1．設(shè)備裝配6軸機(jī)器人、汽車涂膠模型結(jié)構(gòu)如圖3-1-1所示，部件明細(xì)如表3-1-1所示。10123495876圖3-1-16軸機(jī)器人裝配模型結(jié)構(gòu)圖表3-1-16軸機(jī)器人包裝工作站部件明細(xì)表16軸機(jī)器人2精密轉(zhuǎn)盤3公共電氣局部4按鈕面板5PLC6機(jī)器人示教器7桌體8機(jī)器人夾具9按鍵上料機(jī)構(gòu)10膠槍1〕上料涂膠模型具體安裝方法：步驟1：上料涂膠模型由涂膠機(jī)構(gòu)，上料機(jī)構(gòu)，車窗托盤，儲料機(jī)構(gòu)組成。先將模型桌體固定好底部的四個腳杯，裝上公共局部后，如圖3-1-2所示。圖3-1-2圖3-1-2步驟2：上料機(jī)構(gòu)安裝方法，根本構(gòu)件如圖3-1-3示，先將根本構(gòu)件通過安裝孔位安裝在桌面適宜位置，再將磁性開關(guān)的接插頭和氣管接好，安裝好后如圖3-1-4所示上料機(jī)構(gòu)。圖3-1-3圖3-1-3圖3-1-4圖3-1-4B步驟3：儲料機(jī)構(gòu)安裝方法：根本構(gòu)件如圖3-1-5所示，先將儲料機(jī)構(gòu)的根本構(gòu)件A和B按圖3-1-6所示將其用螺絲固定好，然后將A和B用螺絲固定在桌面的適宜位置，安裝好后效果如圖3-1-7所示儲料機(jī)構(gòu)。BAA圖3-1-5圖3-1-5圖3-1-6圖3-1-6圖3-1-7圖3-1-7步驟4：涂膠機(jī)構(gòu)安裝方法：將如圖3-1-8所示的根本構(gòu)件通過安裝孔位安裝在桌面的適宜位置，安裝好后如圖3-1-9所示。圖3-1-9圖3-1-8圖3-1-9圖3-1-8步驟5：膠槍的根本構(gòu)件如圖3-1-10所示，首先將B裝在A的更細(xì)端，上螺絲不擰緊，其次將C套在B里面〔注意方向〕，擰緊B上的螺絲，將C固定在A上，然后將A與D的平整面用螺絲固定緊，安裝好后如圖3-1-11所示。最后將圖3-1-11用螺絲通過安裝孔位固定在桌面適宜位置。再將線和氣管接好。安裝好后如圖3-1-12所示。AABBCDCD圖3-1-11圖3-1-10圖3-1-11圖3-1-10圖3-1-12圖3-1-122〕多工位涂裝模型具體安裝方法：多工位涂裝模型上方由6個汽車模型組成，下方由精密轉(zhuǎn)盤帶動旋轉(zhuǎn)，定位由光電開關(guān)與步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)，汽車模型固定在圓盤上，確保圓盤每次旋轉(zhuǎn)定位，汽車模型都能在同一位置。步驟1：精密轉(zhuǎn)盤的安裝方法：同理先將桌體電氣公共局部安裝好，精密轉(zhuǎn)盤如圖,3-1-13所示，將精密轉(zhuǎn)盤用螺絲通過安裝孔位固定在桌面適宜位置，安裝好后如圖3-1-14所示。圖3-1-14圖3-1-13圖3-1-14圖3-1-13步驟2：圓盤與汽車模型的安裝方法：圓盤如圖3-1-15所示，先將圓盤放在精密轉(zhuǎn)盤上對準(zhǔn)孔位，在將螺絲捻緊即可，汽車模型對準(zhǔn)圓盤上的孔位豎直向下壓入即可〔注意：小心操作以免損壞汽車模型〕，安裝完后如圖3-1-16所示。。圖3-1-15圖3-1-15圖3-1-16圖3-1-16步驟3：如圖3-1-17所示，光纖傳感器的連接方法，此方法做為例子，有關(guān)光纖傳感器的拆裝均可參考。如圖3-1-18所示此處有二個小圓孔是光纖通道，將光纖管往此口插入后，壓下鎖定開關(guān)即可鎖定光纖管，裝好后如圖3-1-19所示。圖3-1-17圖3-1-19圖3-1-183.2.1．控制接線圖3-1-17圖3-1-19圖3-1-181〕多工位涂膠模型接線圖。圖3-2-2PLC圖3-2-2PLC控制原理圖圖3-2-1主回路接線圖圖3-2-3步進(jìn)電機(jī)接線圖圖3-2-3步進(jìn)電機(jī)接線圖PLCI/O功能描述備注I0.6步進(jìn)原點有信號，I0.6閉合I0.7車位檢測有信號，I0.7閉合I1.0啟動按鈕按下，I1.0閉合I1.1停止按鈕按下，I1.1閉合I1.2復(fù)位按鈕按下，I1.2閉合I1.3聯(lián)機(jī)信號，I1.3閉合Q0.0Q0.0閉合,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器得到脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)運行。Q0.2Q0.2閉合,改變步進(jìn)電機(jī)運行方向。Q0.4Q0.4閉合,面板運行指示燈〔綠)點亮。Q0.5Q0.5閉合,面板停止指示燈〔紅)點亮。Q0.6Q0.6閉合,面板復(fù)位指示燈〔黃)點亮。PLCI/O表掛板接口板端子分配表接口板CN301地址線號功能描述備注1I0.6步進(jìn)原點信號2I0.7車位檢測信號20Q0.0步進(jìn)電機(jī)運行21Q0.2步進(jìn)電機(jī)運行方向APS3+繼電器常開觸點BPS3-直流24V負(fù)CPS32+繼電器常開觸點DPS33+繼電器常開觸點公共端EI1.0啟動按鈕FI1.1停止按鈕GI1.2復(fù)位按鈕HI1.3聯(lián)機(jī)信號IQ0.4運行指示燈JQ0.5停止指示燈KQ0.6復(fù)位指示燈LPS29+直流24V正桌面接口板端子分配表接口板CN302地址線號功能描述備注1原點檢測步進(jìn)原點信號2車位檢測車位檢測信號20步進(jìn)脈沖步進(jìn)電機(jī)運行21步進(jìn)方向步進(jìn)電機(jī)運行方向39原點檢測+步進(jìn)原點傳感器電源線+端40車位檢測+車位檢測傳感器電源線+端53原點檢測-步進(jìn)原點傳感器電源線-端54車位檢測-車位檢測傳感器電源線-端62PS29+步進(jìn)驅(qū)動器“V+〞端子63PS29+直流電源24V+64PS2直流電源0V65PS2-步進(jìn)驅(qū)動器“GND〞端子2〕送料模型接線圖。圖3-2-4主回路接線圖圖3-2-4主回路接線圖圖3-2-5圖3-2-5PLC控制原理圖PLCI/O表PLCI/O功能描述備注I0.6托盤檢測有信號，I0.6閉合I0.4推料氣缸前限有信號，I0.5閉合I0.5推料氣缸后限有信號，I0.5閉合I0.7送料按鈕按下，I0.7閉合I0.0啟動按鈕按下，I0.0閉合I0.1停止按鈕按下，I0.1閉合I0.2復(fù)位按鈕按下，I0.2閉合I0.3聯(lián)機(jī)信號，I0.3閉合Q0.2Q0.2閉合,點膠吹起電磁閥啟動Q0.4Q0.4閉合,面板運行指示燈〔綠)點亮。Q0.5Q0.5閉合,面板停止指示燈〔紅)點亮。Q0.6Q0.6閉合,面板復(fù)位指示燈〔黃)點亮。Q0.3Q1.0閉合,送料氣缸電磁閥得電掛板接口板端子分配表接口板CN301地址線號功能描述備注1I0.2托盤檢測有信號2I0.5推料氣缸前限有信號3I0.6推料氣缸后限有信號4I0.7送料按鈕20Q0.4點膠吹起電磁閥21Q1.0送料氣缸電磁閥APS3+繼電器常開觸點BPS3-直流24V負(fù)CPS32+繼電器常開觸點DPS33+繼電器常開觸點公共端EI1.0啟動按鈕FI1.1停止按鈕GI1.2復(fù)位按鈕HI1.3聯(lián)機(jī)信號IQ0.5運行指示燈JQ0.6停止指示燈KQ0.7復(fù)位指示燈LPS39+直流24V正桌面接口板端子分配表接口板CN302地址線號功能描述備注1托盤檢測托盤檢測傳感器信號線2推料氣缸前限推料氣缸前限信號線3推料氣缸后限推料氣缸后限信號線4送料按鈕送料按鈕信號線20點膠吹起電磁閥點膠吹起電磁閥+端21送料氣缸電磁閥送料氣缸電磁閥+端38托盤檢測+托盤檢測傳感器電源線+端39推料氣缸前限+推料氣缸前限磁性開關(guān)+端40推料氣缸后限+推料氣缸后限磁性開關(guān)+端41送料按鈕+送料按鈕電源線+54托盤檢測-托盤檢測傳感器電源線-端53點膠吹起電磁閥-點膠吹起電磁閥-端52送料氣缸電磁閥-送料氣缸電磁閥-端63PS39+直流電源24V+64PS3-直流電源24V-3〕涂膠系統(tǒng)機(jī)器人模型接線圖。圖3-2-6主回路接線圖圖3-2-6主回路接線圖圖3-2-7PLC控制電路接線圖圖3-2-7PLC控制電路接線圖PLCI/O功能描述備注I0.0按下面板啟動按鈕，I1.0閉合。I0.1按下面板停止按鈕，I1.1閉合。I0.2按下面板復(fù)位按鈕，I1.2閉合。I0.3聯(lián)機(jī)信號觸發(fā)，I1.3閉合。I1.0程序循環(huán)中，I1.0閉合。I1.1機(jī)器人上電，電機(jī)ON，I1.1閉合。I1.2自動模式，I1.2閉合。I1.3異常報警，I1.3閉合。I1.4機(jī)器人急停，I1.4閉合。I1.5機(jī)器人回到原點，I1.5閉合。I1.6機(jī)器人搬運中，I1.6閉合。I1.7機(jī)器人預(yù)涂膠完成，I1.7閉合。I2.0機(jī)器人涂膠中，I2.0閉合。I2.1機(jī)器人裝配完成，I2.1閉合。I2.2車體全部涂裝完成，I2.2閉合。Q0.0Q0.0閉合,機(jī)器人上電，電機(jī)ON。Q0.1Q0.1閉合，機(jī)器人程序停止。Q0.2Q0.2閉合,機(jī)器人斷電，電機(jī)OFF。Q0.3Q0.3閉合,機(jī)器人異常復(fù)位。Q0.4Q0.4閉合,Startatmain。Q0.5Q0.5閉合,程序復(fù)位。Q0.6Q0.6閉合，有料信號。Q0.7預(yù)留Q1.0I1.0閉合,面板運行指示燈〔綠)點亮。Q1.1I1.1閉合,面板停止指示燈〔紅)點亮。Q1.2I1.2閉合,面板復(fù)位指示燈〔黃)點亮。Q1.3I1.3閉合,預(yù)涂膠完成。Q1.4I1.4閉合,涂膠中。Q1.5I1.5閉合,裝配完成。Q1.6I1.6閉合,車窗搬空信號。PLCI/O表掛板接口板端子分配表接口板CN101地址線號功能描述備注01IN14機(jī)器人夾具1到位信號02IN15機(jī)器人夾具2到位信號06OUT14抓手電磁閥動作07OUT15吸盤A電磁閥動作08OUT16吸盤B電磁閥動作APS1+開關(guān)電源正極BPS1-24V電源負(fù)極CPS12+KA21常開觸點DPS13+KA21線圈EI0.0啟動(按鈕)FI0.1停止(按鈕)GI0.2復(fù)位(按鈕)HI0.3聯(lián)機(jī)繼電器常開觸點IQ1.0啟動(指示燈)JQ1.1停止(指示燈)KQ1.2復(fù)位(指示燈)LPS19++24V桌面接口板端子分配表接口板CN102地址線號功能描述備注01夾具1到位信號槽型光電傳感器信號線02夾具2到位信號槽型光電傳感器信號線06抓手電磁閥電磁閥信號線07吸盤A電磁閥電磁閥信號線08吸盤B電磁閥電磁閥信號線38夾具1到位信號+槽型光電傳感器電源線+39夾具2到位信號+槽型光電傳感器電源線+43抓手電磁閥+電磁閥電源線+44吸盤A電磁閥+電磁閥電源線+45吸盤B電磁閥+電磁閥電源線+46夾具1到位信號-槽型光電傳感器電源線-47夾具2到位信號-槽型光電傳感器電源線-63PS19+給CN101提供24V電源+64PS1-給CN102提供24V電源-編程調(diào)試4.裝配模型的編程調(diào)試4.1.1．裝配加蓋單元工作站編程〔編程思路、編程方法規(guī)那么、流程圖、編程注釋等〕運行功能：步進(jìn)系統(tǒng)控制蓋上升，機(jī)器人拾取蓋將其蓋在裝好按鍵的上，最后機(jī)器人將裝配好的搬運至倉庫。1)繪制功能框原理圖PLCSMATRST30控制面板PLCSMATRST30控制面板倉庫2倉庫1步進(jìn)上蓋機(jī)構(gòu)倉庫2倉庫1步進(jìn)上蓋機(jī)構(gòu)圖4-圖4-1-1加蓋模型功能框原理圖2)繪制控制原理圖圖4-圖4-1-2加蓋模型原理圖3)編寫加蓋模型PLC流程圖圖4-圖4-1-3加蓋模型原理圖4)編寫PLCI/O功能分配表PLCI/O功能描述備注I0.0步進(jìn)下限位感應(yīng)，I0.0閉合。I0.1步進(jìn)上限位感應(yīng)，I0.1閉合。I0.2步進(jìn)原點有信號，I0.2閉合。I0.4顏色傳感器有信號，I0.4閉合。I0.5蓋到位檢測傳感器有信號，I0.5閉合。I0.6有蓋檢測傳感器有信號，I0.6閉合。I1.0按下面板啟動按鈕，I1.0閉合。I1.1按下面板停止按鈕，I1.1閉合。I1.2按下面板復(fù)位按鈕，I1.2閉合。I1.3聯(lián)機(jī)信號觸發(fā)，I1.3閉合。I1.5推料氣缸縮回限位有信號，I1.5閉合。I1.6推料氣缸伸出限位有信號，I1.6閉合。I1.7倉庫1檢測傳感器有信號，I1.7閉合。I2.0倉庫2檢測傳感器有信號，I2.0閉合。Q0.0Q0.0閉合,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器得到脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)運行。Q0.2Q0.2閉合,改變步進(jìn)電機(jī)運行方向。Q0.4Q0.4閉合,推蓋氣缸電磁閥得電。Q0.5Q0.5閉合,面板運行指示燈〔綠)點亮。Q0.6Q0.6閉合,面板停止指示燈〔紅)點亮。Q0.7Q0.7閉合,面板復(fù)位指示燈〔黃)點亮。5)掛板接口板端子分配表接口板CN201地址線號功能描述備注1I0.0步進(jìn)下限位2I0.1步進(jìn)上限位3I0.2步進(jìn)原點傳感器〔回到原點時步進(jìn)原點傳感器OFF〕5I0.4顏色檢測〔ON為顏色A，OFF為顏色B〕6I0.5蓋到位檢測7I0.6有蓋檢測10I1.5推蓋氣缸縮回限位11I1.6推蓋氣缸伸出限位12I1.7倉庫1檢測13I2.0倉庫2檢測20Q0.0步進(jìn)脈沖22Q0.2步進(jìn)方向24Q0.4推蓋氣缸電磁閥APS2+繼電器常開觸點BPS2-直流電源24V-進(jìn)線CPS22+繼電器常開觸點DPS23+繼電器常開常閉觸點共公端EI1.0啟動按鈕FI1.1停止按鈕GI1.2復(fù)位按鈕HI1.3聯(lián)機(jī)信號IQ0.5啟動指示燈JQ0.6停止指示燈KQ0.7復(fù)位指示燈LPS29+直流24V正6)繪制桌面接口板CN32端子分配表接口板CN202地址線號功能描述備注1步進(jìn)下限步進(jìn)下限微動開關(guān)信號線2步進(jìn)上限步進(jìn)上限微動開關(guān)信號線3步進(jìn)原點步進(jìn)原點傳感器信號線5顏色檢測傳感器顏色檢測傳感器信號線6蓋到位檢測傳感器蓋到位檢測傳感器信號線7有蓋檢測傳感器有蓋檢測傳感器信號線10推蓋氣缸縮回限位推蓋氣缸縮回限位磁性開關(guān)信號線11推蓋氣缸伸出限位推蓋氣缸伸出限位磁性開關(guān)信號線12倉庫1檢測傳感器倉庫1檢測傳感器信號線13倉庫2檢測傳感器倉庫2檢測傳感器信號線20步進(jìn)脈沖步進(jìn)脈沖信號線22步進(jìn)方向步進(jìn)方向信號線24推蓋氣缸電磁閥推蓋氣缸電磁閥信號線38步進(jìn)原點傳感器+步進(jìn)原點傳感器電源線+39顏色檢測傳感器+顏色檢測傳感器電源線+40蓋到位檢測傳感器+蓋到位檢測傳感器電源線+41有蓋檢測傳感器+有蓋檢測傳感器電源線+42倉庫1檢測傳感器+倉庫1檢測傳感器電源線+43倉庫2檢測傳感器+倉庫2檢測傳感器電源線+44步進(jìn)下限+步進(jìn)下限微動開關(guān)電源線+45步進(jìn)上限+步進(jìn)上限微動開關(guān)電源線+48步進(jìn)原點傳感器-步進(jìn)原點傳感器電源線-49顏色檢測傳感器-顏色檢測傳感器電源線-50蓋到位檢測傳感器-蓋到位檢測傳感器電源線-51有蓋檢測傳感器-有蓋檢測傳感器電源線-52推料氣缸電磁閥-推料氣缸電磁閥電源線-7)編寫PLC程序根據(jù)流程圖，編寫加蓋模型PLC的停止、復(fù)位、啟動，參考程序如圖4-1-4a)、b)、c)所示。(1)單元停止控制程序圖4-1-4a單元停止(2)單元復(fù)位控制程序圖4-1-4a單元停止圖4-1-4b單元復(fù)位圖4-1-4b單元復(fù)位(3)單元啟動控制程序圖4-1-4c單元啟動圖4-1-4c單元啟動注意注意設(shè)備初次組裝調(diào)試時必須認(rèn)真檢查線路是否正確，接線錯誤容易造成設(shè)備元件損壞。圖4-1-6調(diào)整移動到最適合位置調(diào)整移動到最適合位置調(diào)整移動到最適合位置磁性開關(guān)磁性開關(guān)圖4-1-7節(jié)流閥節(jié)流閥節(jié)流閥圖4-1-8此處必須高于加蓋平臺，也不得高于1.5mm以上，否此處必須高于加蓋平臺，也不得高于1.5mm以上，否那么將會導(dǎo)致無法推蓋及損壞蓋子。加蓋平臺圖4-1-9氣缸推出和縮回時，不能碰到下面的氣缸推出和縮回時，不能碰到下面的蓋，否那么容易損壞蓋。圖4-1-10Faultphenomenon故障現(xiàn)象Failurecause故障原因Solution解決方法設(shè)備無法復(fù)位無氣壓翻開氣源或疏通氣路磁性開關(guān)信號喪失調(diào)整磁性開關(guān)位置PLC輸出點燒壞更換接線不良緊固程序出錯修改程序開關(guān)電源損壞更換PLC損壞更換氣缸不動作磁性開關(guān)信號喪失調(diào)整磁性開關(guān)位置電磁閥接線錯誤檢查并更改無氣壓翻開氣源或疏通氣路無桿氣缸磁性開關(guān)信號喪失調(diào)整磁性開關(guān)位置PLC輸出點燒壞更換接線錯誤檢查線路并更改程序出錯修改程序開關(guān)電源損壞更換步進(jìn)電機(jī)不動作接線不良緊固PLC輸出點燒壞更換進(jìn)步電機(jī)損壞更換磁性開關(guān)信號喪失調(diào)整磁性開關(guān)位置卡蓋有蓋檢測傳感器設(shè)置不當(dāng)重新設(shè)置有蓋檢測傳感傳感器不檢測PLC輸入點燒壞更換接線錯誤檢查線路并更改開關(guān)電源損壞更換傳感器固定位置不適宜調(diào)整位置傳感器損壞更換4.2.1上料整列單元的編程運行功能：當(dāng)按下送料按鈕時，送料氣缸伸出將托盤運送至靠機(jī)器人一端，同時推料氣缸將推出并固定在加蓋平臺上，機(jī)器人得到信號后取吸盤夾具將按鍵從托盤中取出并安裝到上。1)繪制功能框原理圖平安送料機(jī)構(gòu)PLCSMATRST30控制面板平安送料機(jī)構(gòu)PLCSMATRST30控制面板機(jī)座上料機(jī)構(gòu)機(jī)座上料機(jī)構(gòu)圖4-2-1圖4-2-1上料整列功能框原理圖2)繪制控制原理圖圖4-2-2圖4-2-2上料整列模型原理圖3)編寫上料整列模型PLC流程圖圖4-2-3圖4-2-3上料整列模型PLC流程圖4〕PLCI/O分配表序號PLCI/O功能描述備注1I0.0按下啟動按鈕，I0.0閉合2I0.1按下停止按鈕，I0.1閉合3I0.2按下復(fù)位按鈕，I0.2閉合4I0.3聯(lián)機(jī)信號觸發(fā)，I0.3閉合5I0.4料倉檢測傳感器感應(yīng)，I0.4閉合6I0.5推料到位檢測傳感器感應(yīng)，I0.5閉合7I0.6按鍵底座檢測傳感器感應(yīng)，I0.6閉合8I0.7機(jī)座氣缸伸出限位感應(yīng)，I0.7閉合9I1.0機(jī)座氣缸縮回限位感應(yīng)，I1.0閉合10I1.1按鍵氣缸伸出限位感應(yīng)，I1.1閉合11I1.2按鍵氣缸縮回限位感應(yīng)，I1.2閉合12I1.3按下送料按扭，I1.3閉合13Q0.4Q0.4閉合啟動指示燈亮14Q0.5Q0.5閉合停止指示燈亮15Q0.6Q0.6閉合復(fù)位指示燈亮16Q0.7Q0.7閉合機(jī)座氣缸電磁閥得電17Q1.0Q1.0閉合按鍵氣缸電磁閥得電5〕桌面接口板端子分配表接口板CN301地址線號功能描述備注1料倉檢測料倉檢測傳感器信號線2推料到位檢測推料到位檢測傳感器信號線3按鍵底座檢測按鍵底座檢測傳感器信號線4機(jī)座氣缸伸出限位機(jī)座氣缸伸出限位磁性開關(guān)信號線5機(jī)座氣缸縮回限位機(jī)座氣缸縮回限位磁性開關(guān)信號線6按鍵氣缸伸出限位按鍵氣缸伸出限位磁性開關(guān)信號線7按鍵氣缸縮回限位按鍵氣缸縮回限位磁性開關(guān)信號線8送料按扭送料按扭信號線20機(jī)座氣缸電磁閥機(jī)座氣缸電磁閥信號線21按鍵氣缸電磁閥按鍵氣缸電磁閥信號線38料倉檢測+料倉檢測傳感器電源線+39推料到位檢測+推料到位檢測傳感器電源線+40按鍵底座檢測+按鍵底座檢測傳感器電源線+46料倉檢測-料倉檢測傳感器電源線-47推料到位檢測-推料到位檢測傳感器電源線-48按鍵底座檢測-按鍵底座檢測傳感器電源線-41機(jī)座氣缸伸出限位+機(jī)座氣缸伸出限位磁性開關(guān)電源線+42機(jī)座氣缸縮回限位+機(jī)座氣缸縮回限位磁性開關(guān)電源線+43按鍵氣缸伸出限位+按鍵氣缸伸出限位磁性開關(guān)電源線+44按鍵氣缸縮回限位+按鍵氣缸縮回限位磁性開關(guān)電源線+45送料按鍵+送料按鍵電源線+49機(jī)座氣缸電磁閥-機(jī)座氣缸電磁閥電源線-50按鍵氣缸電磁閥-按鍵氣缸電磁閥電源線-63PS39+直流電源24V+進(jìn)線64PS3-直流電源24V-進(jìn)線6〕掛板接口板端子分配表接口板CN302地址線號功能描述備注1I0.4料倉檢測2I0.5推料到位檢測3I0.6按鍵底座檢測4I0.7機(jī)座氣缸伸出限位5I1.0機(jī)座氣缸縮回限位6I1.1按鍵氣缸伸出限位7I1.2按鍵氣缸縮回限位8I1.3送料按扭20Q0.7機(jī)座氣缸電磁閥21Q1.0按鍵氣缸電磁閥APS3+繼電器常開觸點BPS3-直流24V負(fù)CPS32+繼電器常開觸點DPS33+繼電器常開常閉觸點共公端EI0.0啟動按鈕FI0.1停止按鈕GI0.2復(fù)位按鈕HI0.3聯(lián)機(jī)信號IQ0.4啟動指示燈JQ0.5停止指示燈KQ0.6復(fù)位指示燈LPS39+直流24V正7〕編寫PLC程序根據(jù)流程圖，編寫上料整列模型PLC的停止、復(fù)位、啟動，參考程序如圖4-2-4a)、b)、c)所示。(1)單元停止控制程序圖4-2-4a單元停止圖4-2-4a單元停止(2)單元復(fù)位控制程序圖4-2-4b單元復(fù)位圖4-2-4b單元復(fù)位(3)單元啟動控制程序圖4-2-4c單元啟動圖4-2-4c單元啟動注意注意設(shè)備初次組裝調(diào)試時必須認(rèn)真檢查線路是否正確，接線錯誤容易造成設(shè)備元件損壞。磁性開關(guān)磁性開關(guān)調(diào)整移動到最適合位置圖4-2-5節(jié)流閥節(jié)流閥圖4-2-7托盤的存放區(qū)及平安操作區(qū)，如圖4-2-8所示；托盤存放區(qū)托盤存放區(qū)按鍵存放區(qū)當(dāng)無桿氣缸退回平安操作區(qū)方可更換或擺放按鍵托盤圖4-2-8此類錯誤會導(dǎo)致無法加蓋此類錯誤會導(dǎo)致無法加蓋〔嚴(yán)禁發(fā)生〕此類錯誤可視為不合格品〔可以發(fā)生〕圖4-2-9圖4-2-10Faultphenomenon故障現(xiàn)象Failurecause故障原因Solution解決方法設(shè)備無法復(fù)位無氣壓翻開氣源或疏通氣路無桿氣缸磁性開關(guān)信號喪失調(diào)整磁性開關(guān)位置機(jī)器人控制器與電腦連接時，無動作。在機(jī)器人軟件中激活遠(yuǎn)程I/OPLC輸出點燒壞更換接線不良緊固程序出錯修改程序開關(guān)電源損壞更換PLC損壞更換無桿氣缸不動作磁性開關(guān)信號喪失調(diào)整磁性開關(guān)位置檢測傳感器沒觸發(fā)參照傳感器不檢測項解決電磁閥接線錯誤檢查并更改無氣壓翻開氣源或疏通氣路磁性開關(guān)信號喪失調(diào)整磁性開關(guān)位置PLC輸出點燒壞更換接線錯誤檢查線路并更改程序出錯修改程序開關(guān)電源損壞更換送料按鈕損壞更換傳感器無檢測信號PLC輸入點燒壞更換接線錯誤檢查線路并更改開關(guān)電源損壞更換傳感器固定位置不適宜調(diào)整位置傳感器損壞更換4.3.1裝配模型六軸機(jī)器人單元編程運行功能：裝配工作站的主要任務(wù)是對按鍵的裝配和對進(jìn)行加蓋和搬運。具體工作過程是機(jī)器人先將托盤上的按鍵依次裝配到上，其次機(jī)器人再將蓋裝配到上最后再將裝配好的搬運至倉庫即可。1)繪制功能框原理圖機(jī)器人示教器機(jī)器人示教器控制面板PLCSmartSR40S789ST30機(jī)器人控制器機(jī)器人本體機(jī)器人夾具圖4-3-1圖4-3-1六軸機(jī)器人功能框原理圖2)繪制控制原理圖圖4-3-2圖4-3-2六軸機(jī)器人原理圖PLCI/O功能描述備注I0.0按下面板啟動按鈕，I1.0閉合。I0.1按下面板停止按鈕，I1.1閉合。I0.2按下面板復(fù)位按鈕，I1.2閉合。I0.3聯(lián)機(jī)信號觸發(fā)，I1.3閉合。I1.0程序循環(huán)中，I1.0閉合。I1.1機(jī)器人上電，電機(jī)ON，I1.1閉合。I1.2自動模式，I1.2閉合。I1.3異常報警，I1.3閉合。I1.4機(jī)器人程急停，I1.4閉合。I1.5機(jī)器人回到原點，I1.5閉合。I1.6機(jī)器人裝配完成，I1.6閉合。I1.7機(jī)器人加蓋完成，I1.7閉合。I2.0機(jī)器人入庫完成，I2.0閉合。I2.1倉庫1滿，I2.1閉合。I2.2倉庫2滿，I2.2閉合。I2.3取蓋到位信號，I2.3閉合。I2.4換料信號，I2.4閉合。Q0.0Q0.0閉合,機(jī)器人上電，電機(jī)ON。Q0.1Q0.1閉合，機(jī)器人程序停止。Q0.2Q0.2閉合,機(jī)器人斷電，電機(jī)OFF。Q0.3Q0.3閉合,機(jī)器人異常復(fù)位。Q0.4Q0.4閉合,Startatmain。Q0.5Q0.5閉合,程序復(fù)位。Q0.6Q0.6閉合，有料信號Q0.7預(yù)留Q1.0Q1.0閉合,面板運行指示燈〔綠)點亮。Q1.1Q1.1閉合,面板停止指示燈〔紅)點亮。Q1.2Q1.2閉合,面板復(fù)位指示燈〔黃)點亮。Q1.3Q1.3閉合,有蓋信號。Q1.4Q1.4閉合,蓋顏色信號。Q1.5Q1.5閉合,PLC復(fù)位。Q1.6Q1.6閉合,倉庫1清空信號。Q1.7Q1.7閉合,倉庫2清空信號。取夾具和放夾具的運動軌跡，下列圖4-3-3可供參考，關(guān)于軌跡點的路線說明請參考表4-3-1。圖4-3-3圖4-3-3按鍵裝配的運動軌跡，下列圖4-3-4可供參考，關(guān)于軌跡點的路線說明請參考表4-3-1。圖4-3-4圖4-3-4加蓋及搬運的運動軌跡，下列圖4-3-5可供參考，關(guān)于軌跡點的路線說明請參考表4-3-1。圖4-3-5圖4-3-5表4-3-1表4-3-1序號點序號注釋備注1P0機(jī)器人初始位置程序中定義2P1取吸盤夾具點需示教3P2取平行夾具點需示教4P4過度點需示教5P10托盤按鍵取料點需示教6P30按鍵放置點需示教7P20托盤特殊按鍵取料點需示教8P25特殊按鍵放置點需示教9P35，P36過度點需示教10P40取蓋點需示教11P50加蓋點需示教12P60倉庫放置點一需示教13P70倉庫放置點二需示教5〕機(jī)器人程序編寫裝配的運動軌跡后，便可編寫機(jī)器人程序。首先根據(jù)控制要求繪制機(jī)器人程序流程圖，然后編寫機(jī)器人主程序和子程序。子程序主要包括機(jī)器人回定義原點子程序、機(jī)器人程序初始化子程序、取夾具放夾具子程序、裝配子程序、加蓋及搬運子程序，編寫子程序前要先規(guī)劃好機(jī)器人的運行軌跡和定義好機(jī)器人的程序點，下面逐項介紹?！?〕繪制機(jī)器人程序流程圖〔2〕編寫機(jī)器人主程序根據(jù)機(jī)器人流程圖編寫機(jī)器人主程序，如下程序可供參考：PROCmain()DateInit;！數(shù)據(jù)初始化rHome;！機(jī)器人回原點!WaitDIdi0,1;WHILETRUEDOWHILEdi0==0DO!等待啟動信號ENDWHILESetDOdo0,0;quxipanjiaju;!取吸盤夾具AJZP;!按鍵裝配fangxipanjiaju!放吸盤夾具;qupingxingjiaju;!取平行夾具JGBY;!加蓋搬運fangpingxingjiaju;!放平行夾具ENDPROC〔3〕編寫機(jī)器人程序初始化子程序PROCDateInit()!數(shù)據(jù)初始化m:=0;n:=0;i:=0;j:=0;ENDPROC〔4〕編寫機(jī)器人回原點子程序PROCrHome()!機(jī)器人回原點IFbFlag1THENfangxipanjiaju;ENDIFIFbFlag2THENfangpingxingjiaju;ENDIFMoveJp0,v1000,fine,tool0;SetDOdo0,1;ENDPROC〔5〕編寫機(jī)器人取夾具放夾具子程序PROCquxipanjiaju()!取吸盤夾具M(jìn)oveJOffs(p1,0,0,20),v1000,fine,tool0;SetDOdo1,1;MoveLp1,v200,fine,tool0;SetDOdo1,0;WaitTime0.5;MoveJOffs(p1,0,30,5),v200,Z0,tool0;MoveLOffs(p1,0,30,100),v200,z50,tool0;MoveJp4,v200,Z50,tool0;bFlag1:=TRUE;ENDPROCPROCfangxipanjiaju()!放吸盤夾具M(jìn)oveJp4,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p1,0,30,100),v200,z50,tool0;MoveLOffs(p1,0,30,5),v200,Z0,tool0;MoveJp1,v200,fine,tool0;SetDOdo1,1;WaitTime0.3;MoveLOffs(p1,0,0,20),v1000,fine,tool0;MoveJp0,v200,z50,tool0;bFlag1:=false;ENDPROC〔6〕編寫機(jī)器人按鍵裝配子程序PROCAJZP()!按鍵裝配MoveJOffs(p10,40*m,20*n,20),v200,z0,tool0;MoveLOffs(p10,40*m,20*n,0),v200,fine,tool0;SetDOdo2,1;SetDOdo3,1;m:=m+1;IFm>=2THENm=0;n=n+1;ENDIFIF(m=1ANDn=2)THENSetDOdo3,0;ENDIFIF(m=1ANDn=3)THENSetDOdo3,0;ENDIFIFn>=4THENm=0;n=0;ENDIFMoveJOffs(p20,4*a,4*b,20),v200,z0,tool0;MoveLOffs(p20,4*a,4*b,0),v200,fine,tool0;SetDOdo2,1;a:=a+1;IFa>=2THENa=0;b=b+1;ENDIF!??P10:=Offs(p10,2*i,2*j,0);i:=i+1;IFi>1THENi=0;j=j+1;ENDIFIF(i=1ANDj=1)THENstopENDIFENDPROC〔7〕編寫機(jī)器人取平行夾具子程序PROCqupingxingjiaju()!取平行夾具M(jìn)oveJOffs(p2,0,0,20),v1000,fine,tool0;SetDOdo1,1;MoveLp2,v200,fine,tool0;SetDOdo1,0;WaitTime0.5;MoveJOffs(p2,0,30,5),v200,Z0,tool0;MoveLOffs(p2,0,30,100),v200,z50,tool0;MoveJp4,v200,Z50,tool0;bFlag1:=TRUE;ENDPROC〔8〕編寫機(jī)器人加蓋搬運子程序PROCJGBY()!加蓋搬運MoveJp35,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p40,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveLp40,v1000,fine,tool0;SetDOdo1,1;SetDOdo2,1;MoveLOffs(p40,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveJp36,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p50,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveLp50,v1000Z50,tool0;MoveLOffs(p50,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveJOffs(p60,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(p60,0,0,nCount*2),v200,fine,tool0;nCount=nCount+1;IFnCount>2THENnCount=0;SetDOdo1,0;SetDOdo2,0;MoveLOffs(p60,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveJp4,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p70,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(p70,0,0,nCount*2),v200,fine,tool0;nCount1=nCount1+1;IFnCount1>2THENnCount1=0;SetDOdo1,0;SetDOdo2,0;MoveLOffs(p70,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveJp4,v200,Z50,tool0;〔9〕編寫機(jī)器人放平行夾具子程序PROCfangpingxingjiaju()!放平行夾具M(jìn)oveJp4,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p2,0,30,100),v200,z50,tool0;MoveLOffs(p2,0,30,5),v200,Z0,tool0;MoveJp2,v200,fine,tool0;SetDOdo1,1;WaitTime0.3;MoveLOffs(p1,0,0,20),v1000,fine,tool0;MoveJp0,v200,z50,tool0;bFlag1:=false;ENDPROC6〕裝配系統(tǒng)模型PLC程序編寫后，便可編寫PLC程序。首先根據(jù)控制要求繪制裝配系統(tǒng)流程圖，然后編寫PLC程序。〔1〕裝配系統(tǒng)PLC流程圖〔2〕編寫PLC程序根據(jù)流程圖，編寫六軸機(jī)器人模型PLC的停止、復(fù)位、啟動程序，參考程序如圖4-3-6a)、b)、c)、d)、e)、f)所示。(a)單元停止控制程序圖4-3-6a單元停止圖4-3-6a單元停止(b)單元復(fù)位控制程序圖4-3-6b單元復(fù)位圖4-3-6b單元復(fù)位(c)單元啟動控制程序圖4-3-6c單元啟動圖4-3-6c單元啟動(d)單元單機(jī)控制程序圖4-3-6d單機(jī)控制圖4-3-6d單機(jī)控制(e)單元聯(lián)機(jī)控制程序圖4-3-6e聯(lián)機(jī)控制圖4-3-6e聯(lián)機(jī)控制(f)機(jī)器人動作控制程序圖4-3-6f機(jī)器人動作控制圖4-3-6f機(jī)器人動作控制7)調(diào)試1.系統(tǒng)輸入/輸出與IO信號的關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入：我們可以將數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來，就可以對系統(tǒng)進(jìn)行控制〔例如，電機(jī)開啟，程序啟動等等〕系統(tǒng)輸出：系統(tǒng)的狀態(tài)信號也可以與輸出信號關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。具體設(shè)定方法如下：2.系統(tǒng)輸入設(shè)定(1)(2)進(jìn)入(3)按照關(guān)聯(lián)表，點擊機(jī)器人IO“SinalName〞和對應(yīng)的系統(tǒng)輸入名稱“Action〞進(jìn)行設(shè)定，例如：DI2對應(yīng)MotorOn，如下列圖(4)關(guān)聯(lián)選定后，點擊“確定〞，示教器上會彈出是否重啟控制器，此時先點擊“否〞，等系統(tǒng)輸入和系統(tǒng)輸出全部都關(guān)聯(lián)好后再點擊“是〞重啟控制器，如下列圖(5)按照以上系統(tǒng)輸入關(guān)聯(lián)設(shè)定方法，對其他關(guān)聯(lián)信號進(jìn)行設(shè)定，如下列圖3.系統(tǒng)輸出設(shè)定(1)(2)進(jìn)入(3)按照關(guān)聯(lián)表，點擊機(jī)器人IO“SinalName〞和對應(yīng)的系統(tǒng)輸入名稱“Status〞進(jìn)行設(shè)定，例如：DO1對應(yīng)AutoOn，如下列圖圖4-1-4圖4-1-4(4)關(guān)聯(lián)選定后，點擊“確定〞，示教器上會彈出是否重啟控制器，此時先點擊“否〞，等系統(tǒng)輸入和系統(tǒng)輸出全部都關(guān)聯(lián)好后再點擊“是〞重啟控制器，如下列圖(5)按照以上系統(tǒng)輸入關(guān)聯(lián)設(shè)定方法，對其他關(guān)聯(lián)信號進(jìn)行設(shè)定，如下列圖(6)系統(tǒng)輸入和系統(tǒng)輸出全部都關(guān)聯(lián)好后再點擊“是〞重啟控制器，如下列圖4.創(chuàng)立工具數(shù)據(jù)(1)工具數(shù)據(jù)TOOLDATA是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP，重量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。吸盤夾具重量是0.5kg，重心在默認(rèn)Tool0的Z正方向偏移60mm，TCP點設(shè)定在夾具的最下端中心，從默認(rèn)Tool0上的Z正方向偏移115mm。(2)搬運用的工具數(shù)據(jù)的設(shè)定，設(shè)定原理如下列圖吸盤夾具重量是0.5kg，重心在默認(rèn)Tool0的Z正方向偏移60mm，TCP點設(shè)定在夾具的最下端中心，從默認(rèn)Tool0上的Z正方向偏移115mm。Z=115mmZ=115mmTCPTCP(3)吸盤工具數(shù)據(jù)設(shè)定：(4)設(shè)定“名稱〞“范圍〞“存儲類型〞“任務(wù)〞“模塊〞等，然后點擊“確定〞，如下列圖(5)選擇tool1，點擊“編輯〞中的“更改值〞對tool1工具數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定，如下列圖(6)TCP點偏移設(shè)定，如下列圖(7)工具夾具重量設(shè)定，如下列圖0.5(8)工具夾具重心點設(shè)定，如下列圖0.5(9)工具數(shù)據(jù)三個數(shù)據(jù)設(shè)定完后點擊“確定〞回到工具坐標(biāo)選項界面，如下列圖5創(chuàng)立玻璃倉庫的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)(1)工件坐標(biāo)的定義(2)按鍵托盤工件坐標(biāo)點位圖，如下列圖〔3〕手動模式下〔5〕點擊“編輯〞選擇“定義〞，“用戶方法〞選擇“3點〞，，如下列圖〔6〕設(shè)定〔修改〕工件坐標(biāo)X1、X2、Y1點，在機(jī)器人夾具上綁上一只筆，手動操縱機(jī)器人使夾具上的筆尖對準(zhǔn)車窗倉庫臺的X1點，〔7〕6.創(chuàng)立程序數(shù)據(jù)〔1〕程序數(shù)據(jù)定義，如下列圖〔2〕程序數(shù)據(jù)的分類，如下列圖〔3〕程序數(shù)據(jù)的存儲類型—變量〔4〕程序數(shù)據(jù)的存儲類型—可變量〔5〕程序數(shù)據(jù)的存儲類型—常量〔6〕常用的程序數(shù)據(jù)：ABB機(jī)器人中根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)，下表是機(jī)器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)，如下表程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量pos位置數(shù)據(jù)〔只有X、Y、Z〕byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換clock計時數(shù)據(jù)robjoint機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)dionun數(shù)字輸入/輸出信號robtarget機(jī)器人與外軸位置數(shù)據(jù)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata機(jī)器人與外軸速度數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符string字符串joimttarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunitt機(jī)械裝置數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)7.創(chuàng)立程序數(shù)據(jù)--robtarget機(jī)器人點位置數(shù)據(jù)〔1〕robtarget〞數(shù)據(jù)，進(jìn)入robtarget〞數(shù)據(jù)中，如下列圖robtarget設(shè)定“名稱〞“范圍〞“存儲類型〞“任務(wù)〞“模塊〞等，然后點擊“確定〞，如下列圖robtarget機(jī)器人點位置數(shù)據(jù)修改手動模式下robtarget〞數(shù)據(jù)，選擇所要修改的點，點擊“編輯〞中的“修改位置〞完成修改，如下列圖9.涂膠系統(tǒng)各涂膠點和取料點的校準(zhǔn)〔這里列舉機(jī)器人取按鍵的取料點〕。〔1〕手動模式下〔3〕將機(jī)器人吸盤夾具移動到“ppick01〞倉庫玻璃取料點上方，調(diào)整吸盤夾具方向后再〔4〕繼續(xù)操縱機(jī)器人吸盤夾具到“ppick01〞倉庫玻璃取料點，然后點擊“ABB〞菜單進(jìn)入“輸入輸出〞點擊“視圖〞選擇“數(shù)字輸出〞，將DO10-7設(shè)為1，DO10-8設(shè)為1，使夾具吸住車窗玻璃，如下列圖11〔5〕點擊“ABB〞菜單進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)〞選擇“robtarget〞中的“ppick01〞點，點擊“修改位置〞完成“ppick01〞倉庫玻璃料點的修改，如下列圖注意設(shè)備初次組裝調(diào)試時必須認(rèn)真檢查線路是否正確；機(jī)器人伺服速度調(diào)至30%以下。注意設(shè)備初次組裝調(diào)試時必須認(rèn)真檢查線路是否正確；機(jī)器人伺服速度調(diào)至30%以