工業(yè)機(jī)器人實操與應(yīng)用技巧RobotWare6.08第3版項目1工業(yè)機(jī)器人概述

1.工業(yè)機(jī)器人發(fā)展2.ABB機(jī)器人在中國3.ABB機(jī)器人型號大全4.ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)要求5.ABB機(jī)器人安全注意事項6.構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站

March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.1工業(yè)機(jī)器人發(fā)展(1)可編程。生產(chǎn)自動化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。(2)擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。(3)通用性。除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。

機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、傳感、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動化裝備。自1956年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)誕生后，經(jīng)過近60年發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在裝備制造、新材料、生物醫(yī)藥、智慧新能源等高新產(chǎn)業(yè)。機(jī)器人與人工智能技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)和移動互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的融合發(fā)展，推動了人類社會生活方式的變革。工業(yè)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)有如下幾個March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.1工業(yè)機(jī)器人發(fā)展自工業(yè)革命以來，人力勞動已經(jīng)逐漸被機(jī)械所取代，而這種變革為人類社會創(chuàng)造出巨大的財富，極大地推動了人類社會的進(jìn)步。時至今日，機(jī)電一體化、機(jī)械智能化等技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。人類充分發(fā)揮主觀能動性，進(jìn)步增強(qiáng)對機(jī)械的利用效率，使之為我們創(chuàng)造更加巨大的生產(chǎn)力，并在一定程度上維護(hù)了社會的和諧。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)將人類從繁重單一的勞動中解救出來，而且它還能夠從事一些不適合人類甚至超越人類的勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化，避免工傷事故和提高生產(chǎn)效率。隨著生產(chǎn)力的發(fā)展，必將促進(jìn)相應(yīng)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人未來將廣泛地進(jìn)入人們的生產(chǎn)生活領(lǐng)域。ABB是全球領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)供應(yīng)商，提供從機(jī)器人本體、軟件、外圍設(shè)備、模塊化制造單元、系統(tǒng)集成到客戶服務(wù)的完整產(chǎn)品組合。ABB機(jī)器人為焊接、搬運(yùn)、裝配、涂裝、機(jī)加工、撿拾、包裝、碼垛、上下料等應(yīng)用提供全面支持，廣泛服務(wù)于汽車、電子產(chǎn)品制造、食品飲料、金屬加工、塑料橡膠、機(jī)床等行業(yè)。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.2ABB工業(yè)機(jī)器人在中國ABB上?？禈蛏a(chǎn)基地是國內(nèi)累積裝機(jī)量最高的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)基地，其生產(chǎn)機(jī)器人數(shù)累積超過150,000臺，同時上?？禈蚧匾彩侨蛭ㄒ坏腁BB噴涂機(jī)器人生產(chǎn)基地，并擁有ABB全球首個機(jī)器人質(zhì)量中心和中國首個機(jī)器人整車噴涂實驗中心。截至目前，ABB是唯一一家在中國打造工業(yè)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、工程、系統(tǒng)集成和服務(wù)全產(chǎn)業(yè)鏈的跨國企業(yè)。ABB機(jī)器人全球總部—上海ABB工程有限公司March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全

直角坐標(biāo)機(jī)器人一般為2-3個自由度運(yùn)動，每個運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角。自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行。一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精度?？捎糜趷毫拥沫h(huán)境，可長期工作，便于操作維修。直角坐標(biāo)機(jī)器人March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全

平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人又稱為SCARA型機(jī)器人是圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的一種形式。SCARA機(jī)器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動。具有精度高，有較大動作范圍，坐標(biāo)計算簡單，結(jié)構(gòu)輕便，響應(yīng)速度快，但是負(fù)載較小，主要用于電子、分揀等領(lǐng)域。SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作，SCARA的另一個特點(diǎn)是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可以伸進(jìn)有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動和取放物件，如集成電路板等。平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全

并聯(lián)機(jī)器人又稱DELTA機(jī)器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現(xiàn)目標(biāo)物體的運(yùn)輸，加工等操作。Delta機(jī)器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機(jī)器人以其重量輕、體積小、運(yùn)動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點(diǎn)，正在市場上被廣泛應(yīng)用。Delta機(jī)器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動部分均布于固定平臺，這些特點(diǎn)使它具有如下特性：1.承載能力強(qiáng)、剛度大、自重負(fù)荷比小、動態(tài)性能好。2.并行三自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高。3.超高速拾取物品，一秒鐘多個節(jié)拍。并聯(lián)機(jī)器人March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全

串聯(lián)機(jī)器人，擁有五個或六個旋轉(zhuǎn)軸，類似于人類的手臂。應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點(diǎn)焊、包裝、裝配、切屑機(jī)床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

串聯(lián)機(jī)器人一般地，有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產(chǎn)效率，可控制的錯誤率代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如，汽車外殼點(diǎn)焊、金屬部件打磨。本書就是以串聯(lián)型機(jī)器人作為對象進(jìn)行展開教學(xué)的串聯(lián)機(jī)器人March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全

在傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人逐漸取代單調(diào)、重復(fù)性高、危險性強(qiáng)的工作之時，協(xié)作機(jī)器人也將會慢慢滲入各個工業(yè)領(lǐng)域，與人共同工作。這將引領(lǐng)一個全新的機(jī)器人與人協(xié)同工作時代的來臨，隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，我們發(fā)現(xiàn)需要協(xié)助型的工業(yè)機(jī)器人配合人來完成工作任務(wù)。這樣子的話，比工業(yè)機(jī)器人的全自動化工作站具有更好的柔性和成本優(yōu)勢。協(xié)助機(jī)器人March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：BB迄今最小的多用途機(jī)器人IRB120僅重25kg,荷重3kg(垂直腕為4kg),工作范圍達(dá)580mm，是具有低投資、高產(chǎn)出優(yōu)勢的經(jīng)濟(jì)可靠之選。已經(jīng)獲得了IPA機(jī)構(gòu)“ISO5級潔凈室(100級)”的達(dá)標(biāo)認(rèn)證，能夠在嚴(yán)苛的潔凈室環(huán)境中充分發(fā)揮優(yōu)勢。1.IRB120型號到達(dá)范圍承重能力IRB120-3/0.60.58m3kg(4kg)IRB120T0.58m3kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：小快靈、多用途的小型工業(yè)機(jī)器人：隨著該款機(jī)器人的面市，ABB在保持機(jī)器人工作范圍寬廣這一優(yōu)勢的同時，一舉滿足了物料搬運(yùn)和上下料環(huán)節(jié)對柔性、節(jié)拍、易用性及緊湊性的各項要求。IRB1200能夠在狹小空間內(nèi)淋漓盡致地發(fā)揮其工作范圍與性能優(yōu)勢。兩次動作間移動距離短，既可以縮短節(jié)拍時間，又有利于工作站體積的最小化，堪稱以小取勝、引領(lǐng)同業(yè)的設(shè)計典范。2.IRB1200型號到達(dá)范圍承重能力IRB1200-7/0.70.7m7kgIRB1200-5/0.90.9m5kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：體積小、動力強(qiáng)!可靠性強(qiáng)——正常運(yùn)行時間長速度快——操作周期時間短

精度高——零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定

功率大——適用范圍廣

堅固耐用——適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境

通用性佳——柔性化集成和生產(chǎn)

3.IRB140型號到達(dá)范圍承重能力IRB1400.81m6kgIRB140T0.81m6kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：IRB1410在弧焊、物料搬運(yùn)和過程應(yīng)用領(lǐng)域歷經(jīng)考驗，自1992年以來的全球安裝數(shù)量已超過14000臺。IRB1410性能卓越、經(jīng)濟(jì)效益顯著，資金回收周期短?？煽啃?-堅固且耐用準(zhǔn)確性--穩(wěn)定可靠堅固--及時應(yīng)用高速--較短的工作周期弧焊--集成4.IRB1410型號到達(dá)范圍承重能力IRB14101.44m5kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：ABB新型機(jī)器人IRB1520ID是一款高精度中空臂弧焊機(jī)器人（集成配套型），能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)不間斷地生產(chǎn)，可節(jié)省高達(dá)50%的維護(hù)成本，與同類產(chǎn)品相比，焊接單位成本最低。IRB1520ID即可在數(shù)小時內(nèi)完成安裝進(jìn)行使用，幫助您提高生產(chǎn)效率，實現(xiàn)高成本效益的穩(wěn)定生產(chǎn)。5.IRB1520ID型號到達(dá)范圍承重能力IRB1520ID1.50m4kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：最高性能10kg機(jī)器人在優(yōu)化速度和精度時，往往會造成性能的損失。有了ABB的IRB1600機(jī)器人，您不必再為選擇發(fā)愁。這款機(jī)器人大大縮短了工作周期，有時甚至僅為其他機(jī)器人的一半，使您能夠大幅提高產(chǎn)量。同時，您還能享受到ABB機(jī)器人所獨(dú)有的工件質(zhì)量，以及其他所有優(yōu)勢。6.IRB1600型號到達(dá)范圍承重能力IRB1600-6/1.21.2m6kgIRB1600-6/1.451.45m6kgIRB1600-10/1.21.2m10kgIRB1600-10/1.451.45m10kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介:專業(yè)弧焊機(jī)器人IRB1600ID機(jī)器人采用集成式配套設(shè)計，所有電纜和軟管均內(nèi)嵌于機(jī)器人上臂，是弧焊應(yīng)用的理想選擇。該款機(jī)器人線纜包供應(yīng)弧焊所需的全部介質(zhì)，包括電源、焊絲、保護(hù)氣和壓縮空氣。7.IRB1600ID型號到達(dá)范圍承重能力IRB1600ID-4/1.51.50m4kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：應(yīng)用最廣的工業(yè)機(jī)器人IRB2400機(jī)器人有多種不同版本備選，擁有極高的作業(yè)精度，在物料搬運(yùn)、機(jī)械管理和過程應(yīng)用等方面均有出色表現(xiàn)。IRB2400機(jī)器人可提高您的生產(chǎn)效率、縮短生產(chǎn)提前期、加快交貨速度。8.IRB2400型號到達(dá)范圍承重能力IRB2400/101.5m12kgIRB2400/161.5m20kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：包裝機(jī)器人IRB260機(jī)器人主要針對包裝應(yīng)用設(shè)計和優(yōu)化，雖機(jī)身小巧，能集成于緊湊型包裝機(jī)械中，卻又能滿足您在到達(dá)距離和有效載荷方面的所有要求。配以ABB運(yùn)動控制和跟蹤性能，該機(jī)器人非常適合應(yīng)用于柔性包裝系統(tǒng)。9.IRB260型號到達(dá)范圍承重能力IRB2601.53m30kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：ABB機(jī)器人新型產(chǎn)品IRB2600的誕生標(biāo)志著ABB中型機(jī)器人家族的進(jìn)一步壯大。IRB2600家族包含3款子型號，荷重從12kg到20kg,該家族產(chǎn)品旨在提高上下料，物料搬運(yùn)，弧焊以及其他加工應(yīng)用的生產(chǎn)力。10.IRB2600型號到達(dá)范圍承重能力IRB2600-12/1.651.65m12kgIRB2600-20/1.651.65m20kgIRB2600-12/1.851.85m12kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：IRB2600ID工業(yè)機(jī)器人在弧焊、物料搬運(yùn)以及上下料的應(yīng)用中省空間增產(chǎn)能。該機(jī)型采用集成配套（ID）技術(shù)并擴(kuò)大了工作范圍，弧焊節(jié)拍時間最多可縮短15%,占地成本減少75%。IRB2600ID有兩種機(jī)型：荷重15千克、到達(dá)距離1.85m;荷重8千克、到達(dá)距離2.0m.11．IRB2600ID型號到達(dá)范圍承重能力IRB2600ID-15/1.851.85m15kgIRB2600ID-8/2.002.00m8kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：近15年來，ABB的IRB360FlexPicker拾料和包裝技術(shù)一直處于領(lǐng)先地位。與傳統(tǒng)剛性自動化技術(shù)相比，IRB360具有靈活性高、占地面積小、精度高和負(fù)載大等優(yōu)勢。12.IRB360型號到達(dá)范圍承重能力IRB360-1/8000.8m1kgIRB360-1/11301.13m1kgIRB360-3/11301.13m3kgIRB360-1/16001.60m1kgIRB360-8/11301.13m8kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：快速、緊湊的通用型機(jī)器人IRB4400是一種機(jī)身緊湊的機(jī)器人，可承受載荷最高可達(dá)60kg。除此之外，全能的IRB4400能勝任各種高精度、高速度和高靈活性的應(yīng)用。13.IRB4400型號到達(dá)范圍承重能力IRB4400/601.96m60kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：在ABB新推出的碼垛產(chǎn)品中，最吸引眼球的是荷重110kg的緊湊型4軸機(jī)器人IRB460。作為全球最快的碼垛機(jī)器人，IRB460的操作節(jié)拍最高可達(dá)2190次循環(huán)/小時，是生產(chǎn)線末端進(jìn)行碼垛作業(yè)的理想之選。該機(jī)器人到達(dá)距離為2.4米，與類似條件下的競爭產(chǎn)品相比，占地面積節(jié)省20%，而運(yùn)行速度則快了15%。14.IRB460型號到達(dá)范圍承重能力IRB4602.40m110kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：新設(shè)計,新特色,新技術(shù)IRB4600為工業(yè)機(jī)器人設(shè)立新標(biāo)準(zhǔn).最精準(zhǔn)的路徑精度和運(yùn)動控制、范圍超大、周期至短、柔性安裝、防護(hù)周密

15.IRB4600型號到達(dá)范圍承重能力IRB4600-60/2.052.05m60kgIRB4600-45/2.052.05m45kgIRB4600-40/2.552.55m40kgIRB4600-20/2.502.51m20kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：使貨盤堆垛作業(yè)達(dá)到新高度可靠性強(qiáng)——正常運(yùn)行時間長速度快——操作周期時間短精度高——零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定

功率大——適用范圍廣

堅固耐用——適合惡劣生產(chǎn)環(huán)境

通用性——柔性化集成和生產(chǎn)

16.IRB660型號到達(dá)范圍承重能力IRB6603.15m180kg/250kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：敏捷的點(diǎn)焊專家：

IRB6620專為汽車工業(yè)客戶度身定制，除ABB標(biāo)志性的防碰撞、低維修成本之外，增添了緊湊性、敏捷性等多種特色。由于IRB6620獨(dú)特的緊湊性和敏捷性，可采用地面安裝、傾斜安裝、倒置安裝和支架安裝等四種安裝方式。17.IRB6620型號到達(dá)范圍承重能力IRB66202.2m150kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：IRB6620LX直線軸工業(yè)機(jī)器人

ABB的IRB6620LX機(jī)器人融合了直線軸機(jī)器人和多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的各種優(yōu)點(diǎn)，是一款載荷150kg的6軸機(jī)器人，并具有ABB多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的高運(yùn)動范圍和內(nèi)在柔韌性特點(diǎn)。該型機(jī)器人在設(shè)計上實現(xiàn)了高性能和高可靠性，能夠提高產(chǎn)量和利用率。主要應(yīng)用:機(jī)器管理、物料搬運(yùn)、動力傳動系組裝、重型弧焊、研磨和粘合.18.IRB6620LX型號到達(dá)范圍承重能力IRB6620LX1.9m150kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：機(jī)器人家族中更強(qiáng)壯的新一代機(jī)器人IRB6640是一款高產(chǎn)能且適合各類應(yīng)用的機(jī)器人產(chǎn)品。更高有效載荷、提高路徑精度、安裝維修簡便19.IRB6640型號到達(dá)范圍承重能力IRB6640-1802.55m180kgIRB6640-2352.55m235kgIRB6640-2052.75m205kgIRB6640-1852.8m185kgIRB6640-1303.2m130kgIRB6640ID-2002.55m200kgIRB6640ID-1702.75m170kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：IRB6650S是大功率機(jī)器人系列中的一種支架安裝型機(jī)器人，具有獨(dú)特的工作空間。IRB6650S機(jī)器人可作垂直或水平直線運(yùn)動，向前和向下的到達(dá)距離也有所增加，使得這種機(jī)器人具有非常廣的應(yīng)用范圍。20.IRB6650S型號到達(dá)范圍承重能力IRB6650S-125/3.53.5m125kgIRB6650S-200/3.03.0m200kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：性能優(yōu)化的預(yù)加工機(jī)器人IRB6660預(yù)加工機(jī)器人是專為鑄造行業(yè)預(yù)加工應(yīng)用開發(fā)的第一款機(jī)器人。該款機(jī)器人設(shè)計針對機(jī)器人穩(wěn)定性，對于高性能應(yīng)用置為關(guān)鍵。21.IRB6660預(yù)加工型號到達(dá)范圍承重能力IRB66601.93m205kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：性能優(yōu)化的壓機(jī)上下料機(jī)器人IRB6660主要目標(biāo)是為壓機(jī)上下料應(yīng)用提供更快的機(jī)器人解決方案。考慮到工件傳輸操作，縮短壓機(jī)占用時間尤為重要。通過提高機(jī)器人速度，沖壓線產(chǎn)量將會大大提高。22.IRB6660折彎型號到達(dá)范圍承重能力IRB6660-100/3.33.35m100kgIRB6660-130/3.13.10m130kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：

IRB6700機(jī)器人系列是ABB大型機(jī)器人30多年技術(shù)演進(jìn)的結(jié)果。第七代大型機(jī)器人作為新一代的技術(shù)領(lǐng)先產(chǎn)品具備多項改進(jìn)和提升。IRB6700不僅在精確度、負(fù)載能力和速度方面有所改進(jìn)，同時功耗降低了15%且可維修性得到提升。使其成為ABB有史以來最可靠和最具成本效益的大型機(jī)器人。同時，IRB6700平均故障間隔時間達(dá)到400,000小時。23.IRB6700型號到達(dá)范圍承重能力IRB6700-2002.60m200kgIRB6700-1552.85m155kgIRB6700-2352.65m235kgIRB6700-2052.80m205kgIRB6700-1753.05m175kgIRB6700-1503.20m150kgIRB6700-3002.70m300kgIRB6700-2453.00m245kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介:

ABB還針對高產(chǎn)出的整層碼垛方案推出了IRB760機(jī)器人。該機(jī)型有效荷重高達(dá)450kg，到達(dá)距離為3.2米，其最顯著的特點(diǎn)是手腕慣量比同類產(chǎn)品大一倍，在旋轉(zhuǎn)超大超重產(chǎn)品時具有無可比擬的高速度，尤其適合飲料、建筑材料和化工產(chǎn)品的碼垛。24.IRB760型號到達(dá)范圍承重能力IRB7603.18m450kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：大功率機(jī)器人ABB大功率機(jī)器人系列開辟了全新的應(yīng)用領(lǐng)域，該機(jī)器人有多種版本，最大承重能力高達(dá)650kg。IRB7600適合用于各行業(yè)重載場合，大轉(zhuǎn)矩、大慣性、剛性結(jié)構(gòu)以及卓越的加速性能等優(yōu)良特性使這款市場主導(dǎo)產(chǎn)品聲譽(yù)日隆。25.IRB7600型號到達(dá)范圍承重能力IRB7600-5002.55m500kgIRB7600-4002.55m400kgIRB7600-3402.80m340kgIRB7600-3253.10m325kgIRB7600-1503.50m150kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：IRB910SC(SCARA)一款快速、高效的機(jī)器人

在設(shè)計其選擇性合規(guī)鉸接式機(jī)器人手臂(SCARA),或IRB910SC中,ABB能夠在一個狹小的范圍內(nèi)交付一個單臂機(jī)器人。ABB的SCARA是理想的小部件裝配,材料處理和部分檢查。主要應(yīng)用于小件物體。26.IRB910SC型號到達(dá)范圍承重能力IRB910SC-3/0.450.45m6kgIRB910SC-3/0.550.55m6kgIRB910SC-3/0.650.65m6kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：YuMi是多年的研究和發(fā)展的結(jié)果,使人類和機(jī)器人之間的協(xié)作變得更多。ABB已經(jīng)開發(fā)了一個集靈活的雙手,送料系統(tǒng),基于成像位置和部分先進(jìn)的機(jī)器人控制于一體的機(jī)器人。YuMi在未來有很大的發(fā)展前景。將改變我們組裝自動化的思考方式。雙手臂機(jī)器人功能旨在面向全球更多的自動化潛力產(chǎn)業(yè)，YuMi為全新的自動化時代而設(shè)計,主要應(yīng)用于小件搬運(yùn)，小件裝配。例如小零件組裝,人們和機(jī)器人并肩工作在相同的任務(wù)。不僅消除了障礙合作，而且安全方面也是構(gòu)建的一大特點(diǎn)。同時，ABB雙手臂機(jī)器人具有精確的視力,靈巧的觸手,敏感力的控制反饋,靈活的軟件和內(nèi)置的安全功能。27.IRB14000YuMi型號到達(dá)范圍承重能力IRB14000–0.5/0.50.5m0.5kgperarmMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：緊湊型噴涂專家IRB52是一款緊湊型噴涂機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于各行業(yè)中小型零部件的噴涂，為客戶提供經(jīng)濟(jì)、專業(yè)、優(yōu)質(zhì)的噴涂解決方案。

IRB52體形小巧，工作范圍寬大，柔性與通用性俱佳，且其操作速度快、精度高，周期時間短。28.IRB52型號到達(dá)范圍承重能力IRB521.2m7kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：

IRB5400是一個噴涂機(jī)器人家族，擁有噴涂精確、正常運(yùn)行時間長、漆料耗用省、工作節(jié)拍短以及有效集成涂裝設(shè)備等諸多優(yōu)勢。其他優(yōu)勢還包括工作域大、負(fù)荷能力強(qiáng)及運(yùn)行可靠性高。ABB獨(dú)創(chuàng)的集成化工藝系統(tǒng)（IPS）具備供漆和供氣閉環(huán)調(diào)節(jié)與高速控制功能，可最大程度減少過噴現(xiàn)象，并確保漆膜的均勻一致。IRB5400系列省時、省料的優(yōu)勢定能獲得您的青睞。IRB5400將換色閥、漆料泵和流量傳感器和空氣/漆料調(diào)節(jié)器，集成到手臂上在同類噴涂機(jī)器人中是可靠性最強(qiáng)、經(jīng)濟(jì)效益最高的產(chǎn)品之一。29.IRB5400型號到達(dá)范圍承重能力IRB5400-023.13m25kgIRB5400-033.13m25kgIRB5400-043.13m25kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：創(chuàng)新的外表面噴涂方案壁掛式FlexPainterIRB5500機(jī)器人采用獨(dú)有的設(shè)計與結(jié)構(gòu)，其工作范圍之大，運(yùn)動動作之靈活，令其他任何車身外表噴涂機(jī)器人望塵莫及。

只需要二臺FlexPainterIRB5500機(jī)器人即可勝任通常需要4臺機(jī)器人才能完成的噴涂任務(wù)。不僅可以見地初期投資和長期運(yùn)營成本，還能縮短安裝時間、延長正常運(yùn)行時間、提高生產(chǎn)可靠性，可謂一舉多得！

FlexPainterIRB5500機(jī)器人專門配備ABB高效的FlexBell彈匣式旋杯系統(tǒng)(CBS)使用，換色過程中的涂料損耗接近于零，是小批量噴涂和多色噴涂的最佳解決方案。30.IRB5500型號到達(dá)范圍承重能力IRB55002.97m13kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.3ABB機(jī)器人型號大全（各類機(jī)器人型號詳解）簡介：IRB580是高柔性、高精度、高成本效益的噴涂機(jī)器人系統(tǒng)。IRB580對540和5400機(jī)器人的補(bǔ)充使之成為完整系列，其蘊(yùn)含的精益求精理念自1969年起就為客戶所信賴。高精度始終是我們追求的首要目標(biāo)，也是我們?nèi)蛑膰娡繖C(jī)器人的共同特征。IRB580則使這種精度優(yōu)勢更上一層樓，將緊湊的設(shè)計與IRB5400系列的先進(jìn)功能完美的融合于一體。

31.IRB580型號到達(dá)范圍承重能力IRB5802.17m10kgMarch6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.4ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)要求

工業(yè)機(jī)器人是綜合應(yīng)用計算機(jī)、自動控制、自動檢測及精密機(jī)械裝置等高新技術(shù)的產(chǎn)物，是技術(shù)密集度及自動化程度很高的典型機(jī)電一體化加工設(shè)備。使用工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)越性是顯而易見的，不僅精度高，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，且自動化程度極高，可大大減輕工人的勞動強(qiáng)度，大大提高生產(chǎn)效率，特別值得一提的是工業(yè)機(jī)器人可完成一般人工操作難以完成的精密工作，如激光切割，精密裝配等，因而工業(yè)機(jī)器人在自動化生產(chǎn)中的地位愈來愈顯得重要。但是，我們要清醒地認(rèn)識到，能否達(dá)到工業(yè)機(jī)器人以上所述的優(yōu)點(diǎn)，還要看操作者在生產(chǎn)中能不能恰當(dāng)、正確地使用。下面從操作者的角度來談一下ABB工業(yè)機(jī)器人使用中應(yīng)注意的事項，以保證工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)越性得以充分發(fā)揮，減少工業(yè)機(jī)器人因不當(dāng)操作而損壞。始終是我March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.4ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)要求

工業(yè)機(jī)器人的使用有一定的難度，因為工業(yè)機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，它牽涉的知識面較寬，即操作者應(yīng)具有機(jī)、電、液、氣等更寬廣的專業(yè)知識，因此對操作人員提出的素質(zhì)要求是很高的。目前，一個不可忽視的現(xiàn)象是工業(yè)機(jī)器人的用戶越來越多，但工業(yè)機(jī)器人利用率還不算高，當(dāng)然有時是生產(chǎn)任務(wù)不飽和，但還有一個更為關(guān)鍵的因素是工業(yè)機(jī)器人操作人員素質(zhì)不夠高，碰到一些問題不知如何處理。這就要求使用者具有較高的素質(zhì)，能冷靜對待問題，頭腦清醒，現(xiàn)場判斷能力強(qiáng)，當(dāng)然還應(yīng)具有較扎實的自動化控制技術(shù)基礎(chǔ)等。讓他們?yōu)椴僮髡咭约熬S修人員進(jìn)行一定的培訓(xùn)，這是短時間內(nèi)提高操作人員綜合素質(zhì)最有效的辦法。

不管什么應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人，它都有一套自己的操作規(guī)程。它既是保證操作人員安全的重要措施之一，也是保證設(shè)備安全、產(chǎn)品質(zhì)量等的重要措施。使用者在初次進(jìn)行操作機(jī)器人時，必須認(rèn)真地閱讀設(shè)備提供商提供的使用說明書，按照操作規(guī)程正確操作。如果機(jī)器人在第一次使用或長期沒有使用時，先慢速手動操作其各軸進(jìn)行運(yùn)動（如有需要時，還要進(jìn)行機(jī)械原點(diǎn)的校準(zhǔn)），這些對初學(xué)者尤其應(yīng)引起足夠的重視，因為全心全意缺乏相應(yīng)的操作培訓(xùn)，往往在這方面容易犯錯。1.提高操作人員的綜合素質(zhì)2.遵循正確的操作規(guī)程March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.4ABB機(jī)器人學(xué)習(xí)要求

工業(yè)機(jī)器人購進(jìn)后，如果它的開動率不高，這不但使用戶投入的資金不能起到再生產(chǎn)的作用，還有一個令人擔(dān)憂的問題是很可能因過保修期，設(shè)備發(fā)生故障需要支付額外的維修費(fèi)用。在保修期內(nèi)盡量多發(fā)現(xiàn)問題，平常缺少生產(chǎn)任務(wù)時，也不能空閑不用，這不是對設(shè)備的愛護(hù)，反而由于長期不用，可能會由于受潮等原因加快電子元器件的變質(zhì)或損壞，并出現(xiàn)機(jī)械部件的銹蝕問題。使用者要定期通電，進(jìn)行空運(yùn)行1小時左右。正所謂生命在于運(yùn)動，機(jī)器也是適用這一道理的。

本書是以一位工業(yè)機(jī)器人初學(xué)者的視角去展開的，所以在開始閱讀本書的時候，可以根據(jù)自己對ABB機(jī)器人的掌握情況進(jìn)行。如果你對工業(yè)機(jī)器人是從零開始的話，請項目1開始閱讀并根據(jù)里面的操作提示一步步的由淺入深進(jìn)行學(xué)習(xí)。如果你已掌握ABB機(jī)器人的基本操作，則可以通過閱讀目錄選擇你所感興趣的章節(jié)進(jìn)行閱讀。

在閱讀的過程中遇到任何問題，可以參考我們的技術(shù)支持微課堂：3.盡可能提高機(jī)器人的開動率4.如何學(xué)好本書的知識點(diǎn)March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.5ABB機(jī)器人安全注意事項關(guān)閉總電源！在進(jìn)行機(jī)器人的安裝，維修和保養(yǎng)時切記要將總電源關(guān)閉。帶電作業(yè)可能會產(chǎn)生致命性后果。如不慎遭高壓電擊可能會導(dǎo)致心博停止、燒傷或其它嚴(yán)重傷害。與機(jī)器人保持足夠安全距離！在調(diào)試與運(yùn)行機(jī)器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動。并且，所有的運(yùn)動都會產(chǎn)生很大的力量，從而嚴(yán)重傷害個人和／或損壞機(jī)器人工作范圍內(nèi)的任何設(shè)備。所以時刻警惕與機(jī)器人保持足夠的安全距離。靜電放電危險！ESD（靜電放電）是電勢不同的兩個物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過感應(yīng)電場傳導(dǎo)。搬運(yùn)部件或部件容器時，未接地的人員可能會傳導(dǎo)大量的靜電荷。這一放電過程可能會損壞敏感的電子設(shè)備。所以有此標(biāo)識的情況下，要做好靜電放電防護(hù)。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.5ABB機(jī)器人安全注意事項滅火！發(fā)生火災(zāi)時，請確保全體人員安全撤離后再行滅火。應(yīng)首先處理受傷人員。當(dāng)電氣設(shè)備（例如機(jī)器人或控制器）起火時使用二氧化碳滅火器。切勿使用水或泡沫。緊急停止！工作中的安全！緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會斷開機(jī)器人電機(jī)的驅(qū)動電源、停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件、并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時請立即按下任意緊急停止按鈕：1.機(jī)器人運(yùn)行中，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員。2.機(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備。機(jī)器人速度慢，但是很重并且力度很大。運(yùn)動中的停頓或停止都會產(chǎn)生危險。即使可以預(yù)測運(yùn)動軌跡，但外部信號有可能改變操作，會在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生料想不到的運(yùn)動。因此，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時，務(wù)必遵循所有的安全條例。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.5ABB機(jī)器人安全注意事項工作中的安全！手動模式下的安全！自動模式自動模式下的安全！用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。在自動模式操作情況下，常規(guī)模式停止(GS)機(jī)制、自動模式停止(AS)機(jī)制和上級停止(SS)機(jī)制都將處于活動狀態(tài)。在手動減速模式下，機(jī)器人只能減速（250mm/s或更慢）操作（移動）。只要您在安全保護(hù)空間之內(nèi)工作，就應(yīng)始終以手動速度進(jìn)行操作。手動全速模式下，機(jī)器人以程序預(yù)設(shè)速度移動。手動全速模式應(yīng)僅用于所有人員都位于安全保護(hù)空間之外時，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓(xùn)練，深知潛在的危險。機(jī)器人速度慢，但是很重并且力度很大。運(yùn)動中的停頓或停止都會產(chǎn)生危險。即使可以預(yù)測運(yùn)動軌跡，但外部信號有可能改變操作，會在沒有任何警告的情況下，產(chǎn)生料想不到的運(yùn)動。因此，當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時，務(wù)必遵循所有的安全條例March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站任務(wù)目標(biāo)1.正確安裝好ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件。2.在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機(jī)器人March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件獲得ROBOTSTUDIO軟件的渠道有：1.2.關(guān)注微信公眾號：robotpartnerweixin或掃一掃本書封面的二維碼3.本書隨書光盤中。下載好，ROBOTSTUDIO并進(jìn)行解壓后就可以按照以下的流程進(jìn)行安裝了。1.在解壓的文件夾中，雙擊“setup.exe”。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件2.選擇“中文(簡體)”，然后單擊“確定”。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件3.點(diǎn)擊“下一步”。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件4.勾選“我接受”，然后點(diǎn)擊“下一步”March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件5.點(diǎn)擊“接受”March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件6.點(diǎn)擊“下一步”一般地，不要去變更目的地文件夾。如果一定要變更的話，最好文件路徑上不要使用中文。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件7.點(diǎn)擊“下一步”March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件8.點(diǎn)擊“安裝”March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.1安裝ROBOTSTUDIO虛擬仿真軟件9.打開“Add-ins”菜單。確認(rèn)“RobotWare6.08.01”已安裝。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機(jī)器人1.單擊“工作站和機(jī)器人控制器解決方案”2.設(shè)定名稱(僅限英文)3.設(shè)定控制器名稱(僅限英文)4.選擇一款機(jī)器人型號，勾選“自定義選項”(為了給虛擬工作站添加需要的選項)5.點(diǎn)擊“創(chuàng)建”March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機(jī)器人6.點(diǎn)擊“IndustrialNetworks”7.勾選“DeviceNetMaster/Slave”March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機(jī)器人8.點(diǎn)擊“AnybusAdapters”9.勾選“PROFINETAnybusDevice”10.點(diǎn)擊“確定”注意：這里也可以選擇需要學(xué)習(xí)的現(xiàn)場總線，進(jìn)行練習(xí)。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機(jī)器人11.選擇機(jī)器人12.點(diǎn)擊“確定”March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機(jī)器人至此就成功創(chuàng)建了機(jī)器人IRB120的虛擬工作站(含有DeviceNet總線和PROFINETAnybus總線選項)。March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機(jī)器人13.點(diǎn)擊“控制器”菜單14.點(diǎn)擊“示教器”中的“虛擬示教器”，就打開虛擬工作站的虛擬示教器March6,2024項目1工業(yè)機(jī)器人概述1.6構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站1.6.2在ROBOTSTUDIO中新建一個虛擬工業(yè)機(jī)器人15.點(diǎn)擊控制柜小圖標(biāo)16.點(diǎn)擊“手動”。將系統(tǒng)切換到手動模式，就可以在RobotStudio中進(jìn)行機(jī)器人操作練習(xí)了Enable按鈕代替真實示教器上的使能鍵使用March6,2024工業(yè)機(jī)器人實操與應(yīng)用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝1.機(jī)器人拆包2.機(jī)器人安裝2.1.機(jī)器人本體與控制柜安裝2.2.機(jī)器人本體與控制柜電氣連接March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.1機(jī)器人拆包

工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作①.機(jī)器人到達(dá)現(xiàn)場后，第一時間檢查外觀是否有破損，是否有進(jìn)水等等異常情況。如果有問題請馬上聯(lián)系廠家及物流公司進(jìn)行處理。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.1機(jī)器人拆包

工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作②.使用合適的工具剪斷箱子上的兩條鋼扎帶。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.1機(jī)器人拆包工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作③.將剪斷的鋼扎帶取走。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.1機(jī)器人拆包工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作④.需要兩人根據(jù)箭頭方向，將箱體向上抬起放置到一邊，與包裝底座進(jìn)行分離。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.1機(jī)器人拆包工業(yè)機(jī)器人拆包裝的操作⑤.盡量保證箱體的完成以便日后重復(fù)使用。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.1機(jī)器人拆包工業(yè)機(jī)器人清點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)裝箱物品①.以ABB機(jī)器人IRB1200為例，包括4個主要物品：機(jī)器人本體、示教器、線纜配件及控制柜March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.1機(jī)器人拆包工業(yè)機(jī)器人清點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)裝箱物品②.兩個紙箱打開后，展開的內(nèi)容物March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.1機(jī)器人拆包工業(yè)機(jī)器人清點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)裝箱物品③.隨機(jī)的文檔：SMB電池安全說明、出廠清單、基本操作說明書和裝箱單。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.1機(jī)器人本體與控制柜安裝①.將控制柜從底座上安放到機(jī)器人工作臺下面去。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.1機(jī)器人本體與控制柜安裝②.使用扳手拆掉將機(jī)器人固定在底座上的螺絲。一共有4枚March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.1機(jī)器人本體與控制柜安裝③.將機(jī)器人安裝到機(jī)器人工作臺，并且堅固到機(jī)器人本體底盤上的4顆螺絲。然后，將固定機(jī)器人姿態(tài)的支架拆卸。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接①.機(jī)器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：A：動力電纜B：SMB電纜C：示教器電纜March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接②.將動力電纜標(biāo)注為XP1的插頭接入控制柜，如圖所示。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接③.將動力電纜標(biāo)為R1.MP的插頭接入機(jī)器人本體底座的插頭上，如圖所示。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接④.將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接⑤.將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機(jī)器人本體底座SMB端口。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接⑥.將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接接地NL控制柜端電源接頭定義說明⑦.此項目中IRB1200是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準(zhǔn)備電源線并且制作控制柜端的接頭。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接⑧.將電源線根據(jù)定義進(jìn)行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接⑨.已制作好的電源線如圖所示。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接⑩.在檢查后，將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊。March6,2024項目2工業(yè)機(jī)器人的拆包與安裝2.2機(jī)器人安裝2.2.2機(jī)器人本體與控制柜電氣連接?.將示教器支架安裝到合適的位置，然后將示教器說放好。March6,2024工業(yè)機(jī)器人實操與應(yīng)用技巧RobotWare6.08第3

版March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.1示教器介紹

3.2示教器語言及時間設(shè)置

3.3示教器事件日志查看

3.4機(jī)器人手動操縱3.5轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.1示教器介紹A鏈接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動操縱搖桿EUSB端口F使能器按鈕G觸摸屏用筆H示教器復(fù)位按鈕認(rèn)識示教器—配置必要的操作環(huán)境在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時也保留了必要的按鈕和操作裝置。示教器解說March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.1示教器介紹在了解了示教器的構(gòu)造以后，來看看應(yīng)該如何去拿示教器這個時候，你就能舒適地將示教器放在左手上，然后用右手進(jìn)行屏幕和按鈕的操作了March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2示教器語言及時間設(shè)置3.2.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“ControlPanel”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2示教器語言及時間設(shè)置3.2.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。3.選擇“Language”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2示教器語言及時間設(shè)置3.2.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。4.選擇“Chinese”。5.單擊“OK”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2示教器語言及時間設(shè)置3.2.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。6.點(diǎn)擊“YES”后，系統(tǒng)重啟。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2示教器語言及時間設(shè)置3.2.1設(shè)定示教器的顯示語言

示教器出廠時，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。7.重啟后，單擊左上角按鈕就能看到菜單已切換成中文界面March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2示教器語言及時間設(shè)置3.2.2設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時間

為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2示教器語言及時間設(shè)置3.2.2設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時間

為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：3.選擇“日期和時間”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2示教器語言及時間設(shè)置3.2.2設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時間

為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，具體操作如下：4.在此畫面就能對日期和時間進(jìn)行設(shè)定。日期和時間修改完成后，單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2.3

正確使用使能器按鈕使能器按鈕位于示教器手動操作搖桿的右側(cè)使能器按鈕操作者應(yīng)用左手的四個手指進(jìn)行操作使能器按鈕的作用

使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在”點(diǎn)擊開啟”的狀態(tài)，才可對機(jī)器人進(jìn)行手動的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或按緊，機(jī)器人則會馬上停下來，保證安全。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.2.3

正確使用使能器按鈕使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人處于電機(jī)開啟狀態(tài)，第二檔按下去以后，機(jī)器人就會處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)，如圖3-8所示。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.3示教器事件日志查看

可以通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行ABB機(jī)器人常用信息及事件日志的查看。A機(jī)器人的狀態(tài)（手動、全速手動和自動）。B機(jī)器人的系統(tǒng)信息。C機(jī)器人的電機(jī)狀態(tài)。D機(jī)器人的程序運(yùn)行狀態(tài)。E當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.3示教器事件日志查看單擊畫面中的狀態(tài)欄就可以查看機(jī)器人的事件日志。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)

定期對ABB機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證ABB機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時的狀態(tài)。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“備份與恢復(fù)”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作3.單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作4.單擊“ABC…”按鈕，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設(shè)定。5.單擊“…”按鈕，選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤或USB存儲設(shè)備）6.單擊“備份”進(jìn)行備份的操作。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作7.等待備份的完成March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)2.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)的操作1.單擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)2.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)的操作2.單擊“…”，選擇備份存放的目錄。3.單擊“恢復(fù)”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)2.對ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)的操作4.單擊“是”。

在進(jìn)行恢復(fù)時，要注意：備份的數(shù)據(jù)是具有唯一性，不能將一臺機(jī)器人的備份恢復(fù)到另一臺機(jī)器人中去，否則會造成系統(tǒng)故障。

但是，也常會將程序和I/O的定義做成通用的，方便批量生產(chǎn)時使用。這時，可以通過分別導(dǎo)入程序和EIO文件來解決實際的需要。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)3.單獨(dú)導(dǎo)入程序的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)3.單獨(dú)導(dǎo)入程序的操作3.單擊“模塊”標(biāo)簽。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)3.單獨(dú)導(dǎo)入程序的操作4.打開“文件”菜單，點(diǎn)擊“加載模塊…”，從“備份目錄/RAPID”路徑下加載所需要的程序模塊。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“控制面板”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作3.選擇“配置”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作4.打開“文件”菜單，單擊“加載參數(shù)”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作5.選擇“刪除現(xiàn)有參數(shù)后加載”。6.單擊“加載…”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作7.在“備份目錄/SYSPAR”路徑下找到EIO.cfg文件。8.單擊“確定”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)4.單獨(dú)導(dǎo)入EIO文件的操作9.單擊“是”，重啟后完成導(dǎo)入。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱說明：一般地，ABB機(jī)器人是由六個伺服電機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸（圖3-9），那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，就稱之為單軸運(yùn)動。以下就是手動操縱單軸運(yùn)動的方法。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱電源總開關(guān)急停開關(guān)電機(jī)通電/復(fù)位機(jī)器人狀態(tài)1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到手動限速狀態(tài)（小手標(biāo)志）。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動”3.單擊左上角主菜單按鈕。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱4.選擇“手動操縱”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱5.單擊“動作模式”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱

說明：選中“軸4-6”，就可以操縱軸4~6.6.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱7.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱8.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)9.顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.1單軸運(yùn)動的手動操縱說明：操縱桿的使用技巧：

可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動速度相關(guān)的。操縱幅度較小，則機(jī)器人運(yùn)動速度較慢。操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動速度較快。所以大家在操作時，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動來開始手動操縱學(xué)習(xí)。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱說明：

機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動。以下就是手動操縱線性運(yùn)動的方法。1.選擇“手動操縱”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱2.單擊“動作模式”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱3.選擇“線性”，然后單擊“確定”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱Key:機(jī)器人的線性運(yùn)動要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具。4.單擊“工具坐標(biāo)”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱

5.選中對應(yīng)的工具“tool1”，然后單擊“確定”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱

7.在狀態(tài)中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)。8.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱9.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱增量模式的使用1.選中“增量”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.2線性運(yùn)動的手動操縱Key：如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動。

在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。2.根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”。增

量移動距離/mm弧度/(rad)小0.050.0005中10.004大50.009用戶自定義自定義March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱說明：

機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。以下就是手動操縱重定位運(yùn)動的方法。1.選擇“手動操縱”March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱2.單擊“動作模式”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱3.選擇“重定位”，然后單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱4.單擊“坐標(biāo)系”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱5.選擇“工具”，然后單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱6.單擊“工具坐標(biāo)”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱7.選中對應(yīng)的工具“tool1”，然后單擊“確定”。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱8.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱9.在狀態(tài)中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)。10.顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。箭頭代表正方向。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.3重定位運(yùn)動的手動操縱11.操作示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單ABCDA機(jī)器人/外軸的切換 B線性運(yùn)動/重定位運(yùn)動的切換

C關(guān)節(jié)運(yùn)動軸1-3/軸4-6的切換 D增量開/關(guān)March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單1.單擊右下角快捷菜單按鈕。March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單2.單擊“手動操縱”按鈕3.單擊“顯示詳情”按鈕March6,2024項目3

ABB機(jī)器人操作3.4機(jī)器人手動操縱3.4.4手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù) B