ICS97.180

CCSL66

35

福建省地方標(biāo)準(zhǔn)

DB35/T2091—2022

移動服務(wù)機器人運用技術(shù)要求

Technicalspecificationforapplicationofmobileservicerobot

DB35/T2091—2022

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。

本文件由福建漢特云智能科技有限公司提出。

本文件由福建省工業(yè)和信息化廳歸口。

本文件起草單位：福建漢特云智能科技有限公司、福建省標(biāo)準(zhǔn)化研究院、福建省特種設(shè)備檢驗研究

院（國家特種機器人產(chǎn)品質(zhì)量檢驗檢測中心）、福州大學(xué)、福建工程學(xué)院、福建省機電沿海建筑設(shè)計研

究院有限公司、廈門盈趣汽車電子有限公司、清華大學(xué)、浙江大學(xué)、廈門大學(xué)、福建新大陸支付技術(shù)有

限公司、福建星云電子股份有限公司、廈門市產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗院、泉州裝備制造研究所、福州軟件職

業(yè)技術(shù)學(xué)院。

本文件主要起草人：陳文強、黃源水、李海晏、王彬彬、黃春榕、陳華聰、陳志璋、王乾廷、

阮學(xué)群、溫智海、劉宗巍、楊國青、李紅、郭景華、袁家德、沈思忠、劉作斌、倪棟、楊寬明（中

國臺灣）、羅釪峻（中國臺灣）、戴厚德、鄒慧云、付科全、陳昌榮、林娟、王靖瑤、林軍、

鐘猛龍、曹祥生、戴俊源、俞發(fā)仁。

II

DB35/T2091—2022

移動服務(wù)機器人運用技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了移動服務(wù)機器人的性能要求、適用環(huán)境、運行調(diào)試、使用管理、保養(yǎng)維修及報廢回收

要求。

本文件適用于密閉半密閉公共場所使用的講解導(dǎo)引、送餐、配送、清潔、巡邏、消殺等各類輪式移

動服務(wù)機器人。足式、履帶式等類別移動服務(wù)機器人參照使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB4943.1—2011信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求

GB7247.1激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求

GB/T12350小功率電動機的安全要求

GB/T12643機器人與機器人裝備詞匯

GB/T37283服務(wù)機器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)抗擾度要求和限值

GB/T37284服務(wù)機器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)發(fā)射要求和限值

GB/T38124—2019服務(wù)機器人性能測試方法

GB/T38244—2019機器人安全總則

GB/T38260服務(wù)機器人功能安全評估

GB/T39224廢舊電池回收技術(shù)規(guī)范

GB/T39785服務(wù)機器人機械安全評估與測試方法

GB/T40013服務(wù)機器人電氣安全評估與測試方法

3術(shù)語和定義

GB/T12643界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

移動服務(wù)機器人mobileservicerobot

基于自身控制，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的可移動機器人。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）

PPP：精密單點定位（PrecisePointPositioning）

RTK：實時動態(tài)差分（RealTimeKinematic）

1

DB35/T2091—2022

UWB：超寬帶（UltraWideBand）

5性能要求

功能要求

5.1.1基本功能

移動服務(wù)機器人應(yīng)具備定位、導(dǎo)航、地圖構(gòu)建、避障、路徑規(guī)劃、急停、故障自檢、自主充電等基

本功能，應(yīng)能實現(xiàn)可控的額定速度行駛。

5.1.2擴展服務(wù)功能

根據(jù)產(chǎn)品使用場景要求，至少具備下列擴展服務(wù)功能之一：

a)人機交互：可與用戶進行至少一種信息交互，如界面交互、語音交互、視覺交互等；

b)物聯(lián)控制：在完成工作任務(wù)過程中，可通過物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，對沿途需要控制的電梯、門、燈等

設(shè)備進行實時聯(lián)動控制；

c)遠程控制：可通過移動終端、管理平臺等遠程控制方式控制機器人完成工作任務(wù)；

d)服務(wù)集成：可通過集成各類基本應(yīng)用完成配送、消殺、清掃、迎賓、娛樂等服務(wù)功能。

性能參數(shù)

5.2.1概述

移動服務(wù)機器人的具體性能指標(biāo)宜結(jié)合不同使用場景及業(yè)務(wù)需求進行確認。

5.2.2移動性能

明確移動服務(wù)機器人移動性能參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于額定速度、制動能力、最大坡度、越障能力、

轉(zhuǎn)彎寬度，宜按GB/T38124—2019中5.1的規(guī)定進行測試。

5.2.3定位導(dǎo)航

明確移動服務(wù)機器人定位導(dǎo)航參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于目標(biāo)定位、導(dǎo)航能力、避障能力，宜按GB/T

38124—2019中5.2的規(guī)定進行測試。

5.2.4續(xù)航能力

明確移動服務(wù)機器人續(xù)航能力參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于持續(xù)工作時間、充電時間，宜按GB/T38124

—2019中5.4的規(guī)定進行測試。

5.2.5能耗

明確移動服務(wù)機器人能耗參數(shù)指標(biāo)，包括但不限于待機能耗、工作能耗，宜按GB/T38124—2019

中5.5的規(guī)定進行測試。

安全保障

5.3.1整機安全

2

DB35/T2091—2022

符合以下要求：

a)機械安全應(yīng)符合GB/T39785的規(guī)定；

b)電氣安全應(yīng)符合GB/T40013的規(guī)定；

c)功能安全應(yīng)符合GB/T38260的規(guī)定；

d)信息安全應(yīng)符合GB/T38244—2019中第8章的規(guī)定；

e)機器人所使用的材料應(yīng)符合國家相關(guān)領(lǐng)域產(chǎn)品或禁用危險物的法律規(guī)定。

5.3.2關(guān)鍵組件安全

符合以下要求：

a)機器人所使用的電池組應(yīng)符合GB4943.1—2011中4.3.8的要求；

b)機器人所使用的激光雷達應(yīng)符合GB7247.1中1類激光產(chǎn)品的要求；

c)機器人所使用的電機應(yīng)符合GB/T12350的規(guī)定；

d)機器人控制系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T38244—2019中7.1的規(guī)定。

5.3.3電磁兼容性

符合以下要求；

a)電磁抗擾度應(yīng)符合GB/T37283的規(guī)定；

b)電磁發(fā)射應(yīng)符合GB/T37284的規(guī)定。

6適用環(huán)境

地面

移動服務(wù)機器人在表1規(guī)定的地面環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作。

表1地面環(huán)境條件要求

類型室內(nèi)室外

平整度1m2范圍內(nèi)不大于10mm—

路面坡度角不大于5°不大于15°

臺階高度不大于15mm不大于50mm

溝槽寬度不大于50mm不大于100mm

通行寬度不小于機器人本體寬度的1.5倍

相關(guān)類型定義參見附錄A

氣候

移動服務(wù)機器人在表2規(guī)定的氣候環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作。

3

DB35/T2091—2022

表2氣候環(huán)境條件要求

氣候條件室內(nèi)室外

環(huán)境溫度-5℃～45℃-30℃～55℃

相對濕度5%～90%5%～95%

大氣壓力86kPa～106kPa

空氣無粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體

在有電磁波、散射光、靜電等噪音的環(huán)境及雨、雪、冰雹、雷擊等異常天氣中，

其他要求

用戶和制造商應(yīng)確認是否會影響機器人正常工作

網(wǎng)絡(luò)

滿足以下條件：

a)機器人運行區(qū)域支持無線網(wǎng)絡(luò)信號接入，如4G、5G、WiFi等；

b)室外場景滿足定位信號覆蓋，如GPS、北斗、PPP、RTK、UWB等。

外設(shè)通信

當(dāng)移動服務(wù)機器人需要和電梯、門禁等外設(shè)系統(tǒng)對接時：

a)外設(shè)系統(tǒng)應(yīng)支持局域網(wǎng)、低功耗廣域網(wǎng)等通信技術(shù)中的一種或幾種，如藍牙、超寬帶、無線網(wǎng)

絡(luò)、窄帶物聯(lián)網(wǎng)等；

b)機器人與外設(shè)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)支持點到點模式和基于平臺的通信模式，數(shù)據(jù)延遲不大于

0.5s；

c)機器人與外設(shè)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)傳輸與存儲應(yīng)有安全策略，如對數(shù)據(jù)進行加密、對數(shù)據(jù)的遠程讀

取設(shè)置權(quán)限管理；

d)外設(shè)系統(tǒng)根據(jù)約定的通信協(xié)議要求開放必要的查詢、控制等接口；

e)通信協(xié)議支持應(yīng)答、執(zhí)行超時、超時重發(fā)等基本機制。

7運行調(diào)試

調(diào)試準(zhǔn)備

符合以下要求：

a)操作人員在使用前應(yīng)對機器人運行場景進行現(xiàn)場勘察，確認環(huán)境中臺階、樓梯、扶梯、斜坡、

玻璃等風(fēng)險區(qū)域所在位置；

b)機器人在使用前應(yīng)由經(jīng)過培訓(xùn)的操作人員確認外觀、部件、電量等是否處于正常狀態(tài)，上電后

應(yīng)能通過自檢程序檢查并確保功能正常。

充電樁布置

符合以下要求：

a)充電樁周邊預(yù)留機器人位姿調(diào)整空間，放置后不宜隨意移動；

b)地面宜為硬質(zhì)水平地面，避免布置在低洼區(qū)域。

4

DB35/T2091—2022

地圖構(gòu)建

符合以下要求：

a)應(yīng)提前確認機器人狀態(tài)、運行環(huán)境、規(guī)劃路線及相關(guān)功能點位；

b)應(yīng)選擇行人、車輛、動物等移動物體較少的時間段進行地圖構(gòu)建；

c)室外地圖構(gòu)建宜避開雨、雪、冰雹、雷擊等異常天氣；

d)在室內(nèi)場景存在反光、透光、吸光等物體情況下，宜在機器人的激光雷達掃描異常區(qū)域貼附不

影響雷達正常掃描的材料；

e)地圖構(gòu)建路線宜靠近特征較明顯的環(huán)境，如柱子、墻壁等；

f)地圖構(gòu)建路線應(yīng)包含閉環(huán)區(qū)域。

地圖編輯

符合以下要求：

a)應(yīng)具有地圖的添加、修改、導(dǎo)入、導(dǎo)出、刪除等功能；

b)應(yīng)具備歷史地圖的保存、查詢及恢復(fù)功能；

c)應(yīng)支持編輯地圖的點、道路和區(qū)域等信息，信息應(yīng)包含位置坐標(biāo)或位置標(biāo)識信息、元素類型等

屬性；

d)應(yīng)支持在原有地圖上對地圖進行擴展、縮小、調(diào)整等操作；

e)宜支持直線、斜線、弧線、貝塞爾曲線繪制。

驗收確認

符合以下要求：

a)操作機器人重新上電（允許在指定開機點上電），應(yīng)核對機器人自主定位點無誤；

b)操作機器人重定位（允許在指定定位點），應(yīng)核對機器人自主定位點無誤；

c)具備自主充電功能的機器人，啟動自主充電功能后應(yīng)能完成自主充電；

d)對預(yù)設(shè)的任務(wù)點進行自動導(dǎo)航驗證，機器人位姿準(zhǔn)確度應(yīng)符合產(chǎn)品規(guī)格書要求；

e)在自動導(dǎo)航狀態(tài)下，檢驗急停鍵功能，當(dāng)急停鍵被激活時應(yīng)能立即停止行駛；

f)在自動導(dǎo)航狀態(tài)下，不可穿越在地圖上標(biāo)記的虛擬墻區(qū)域；

g)在自動導(dǎo)航狀態(tài)下，對在地圖上標(biāo)記的障礙物應(yīng)能實施停車或自主避讓；

h)在自動導(dǎo)航狀態(tài)下，對識別到的非地圖標(biāo)記障礙物應(yīng)能實施停車或自主避讓；

i)核對遠程控制端（移動終端、管理平臺等）功能操作，宜具備運行監(jiān)控、任務(wù)管理、地圖管理、

日志管理、權(quán)限管理、充電管理、數(shù)據(jù)統(tǒng)計、報表生成等功能；

j)具備自主乘梯、物聯(lián)控制等功能的機器人，應(yīng)能正確實施相應(yīng)動作。

8使用管理

基本要求

包括：

a)機器人操作人員宜取得對應(yīng)等級的服務(wù)機器人應(yīng)用技術(shù)員證書，持證上崗；

b)機器人的使用單位或管理單位應(yīng)制訂機器人日常維護、隱患排查和應(yīng)急管理等方面的使用管理

制度或規(guī)范、建立使用管理檔案，并進行使用管理登記；

5

DB35/T2091—2022

c)應(yīng)保障機器人使用過程中所有功能部件結(jié)構(gòu)完整、功能正常和使用安全。

日常維護

包括但不限于：

a)操作人員應(yīng)按照產(chǎn)品安裝使用維護說明書的要求定期進行機器人外觀清潔，每月至少對機器人

進行一次日常維護，每年至少進行一次全面檢查，保持設(shè)備的正常狀態(tài)，對發(fā)現(xiàn)的異常情況，

及時處理并且做好記錄；

b)機器人長期停止工作時，應(yīng)存放在干燥、清潔、通風(fēng)的室內(nèi)環(huán)境，避免長時間處于潮濕、高溫、

暴曬等環(huán)境；

c)長期存儲前應(yīng)保證機器人的電池組大于半荷電狀態(tài)，每月至少檢查一次電池電量，低于30%電

量時應(yīng)及時充電；

d)機器人應(yīng)停放在平整地面上，輪子應(yīng)均勻著地。

隱患排查

包括但不限于：

a)使用單位應(yīng)定期組織安全管理人員、操作人員排查機器人安全隱患，做好記錄，并建立設(shè)備隱

患檔案；

b)使用單位應(yīng)根據(jù)隱患排查的結(jié)果，制定隱患治理方案，落實整改措施，對隱患及時進行治理，

在消除機器人故障或安全隱患后，方可重新投入使用。

應(yīng)急管理

包括但不限于：

a)使用單位應(yīng)制定機器人應(yīng)急救援預(yù)案，配備應(yīng)急裝備，并定期檢查，確保其完好、可靠；

b)機器人發(fā)生事故后，使用單位應(yīng)立即啟動應(yīng)急救援預(yù)案，積極開展事故救援，妥善保護事故現(xiàn)

場及有關(guān)證據(jù)，并做好記錄。

9保養(yǎng)維修

保養(yǎng)

包括但不限于：

a)機器人的使用單位或管理單位應(yīng)根據(jù)機器人使用場所環(huán)境和機器人保養(yǎng)要求制訂保養(yǎng)計劃，保

養(yǎng)計劃應(yīng)包括需保養(yǎng)機器人及其部件的具體名稱、保養(yǎng)內(nèi)容和周期；

b)機器人的使用單位或管理單位宜儲備一定數(shù)量的易損零部件，或與有關(guān)生產(chǎn)企業(yè)簽訂相關(guān)備品

備件合同，保證備品備件數(shù)量；

c)承擔(dān)保養(yǎng)的企業(yè)應(yīng)制訂保養(yǎng)作業(yè)指導(dǎo)書，宜由生產(chǎn)企業(yè)或其授權(quán)的專業(yè)人員進行，確保各項保

養(yǎng)操作符合產(chǎn)品使用說明書和作業(yè)指導(dǎo)書的要求。

維修

包括但不限于：

a)機器人的使用單位或管理單位在發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品存在問題和故障時，應(yīng)及時進行維修；

b)電池組、電機、激光雷達、控制器等關(guān)鍵部件的故障維修宜由機器人生產(chǎn)企業(yè)進行；

6

DB35/T2091—2022

c)承擔(dān)維修的企業(yè)應(yīng)制訂維修作業(yè)指導(dǎo)書，宜由生產(chǎn)企業(yè)或其授權(quán)的專業(yè)人員進行，確保各項維

修操作符合產(chǎn)品使用說明書和作業(yè)指導(dǎo)書的要求；

d)承擔(dān)維修的企業(yè)應(yīng)做好維修記錄，與機器人使用單位或管理單位各執(zhí)一份，并保存至該機器人

報廢。

10報廢回收

報廢條件

生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)在產(chǎn)品說明書中明確規(guī)定整機產(chǎn)品及關(guān)鍵部件的預(yù)期使用壽命，報廢條件包括但不限于：

a)產(chǎn)品達到使用壽命時宜進行報廢；

b)產(chǎn)品未達到使用壽命，但無法正常工作，且不能進行返廠維修時，宜進行報廢。

回收處理

回收處理要求：

a)機器人的使用單位或管理單位應(yīng)建立產(chǎn)品回收處理程序，并做好回收處理記錄；

b)電池組的回收利用應(yīng)符合政府部門有關(guān)規(guī)定及GB/T39224的規(guī)定；

c)完全不能再利用、再循環(huán)的部分，應(yīng)按照固體廢物處置相關(guān)法律法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)的要求進行處置。

7

DB35/T2091—2022

附錄A

（資料性）

地面環(huán)境類型定義

A.1平整度

在基準(zhǔn)范圍內(nèi)的最高高度與最低高度之差（R），見圖A.1。

圖A.1平整度

A.2路面坡度角

在100mm以上的長度范圍內(nèi)，路面水平高度差（H）與路線長度（L）最大比值的反正切函數(shù)值（α），

即α=arctan(H/L)，見圖A.2。

圖A.2路面坡度角

A.3臺階高度

在100mm以內(nèi)的長度范圍內(nèi)，路面水平高度差的最大值（Hs），見圖A.3。

圖A.3臺階高度

8

DB35/T2091—2022

A.4溝槽寬度

凹溝路面寬度的最大值（W1），見圖A.4。

圖A.4溝槽寬度

A.5通行寬度

行進方向上，兩側(cè)障礙物垂直投影距離的最小值（W2），見圖A.5。

圖A.5通行寬度

9

DB35/T2091—2022

目次

前言..................................................................................II

1范圍................................................................................1

2規(guī)范性引用文件......................................................................1

3術(shù)語和定義..........................................................................1

4縮略語..............................................................................1

5性能要求............................................................................2

6適用環(huán)境............................................................................3

7運行調(diào)試............................................................................4

8使用管理............................................................................5

9保養(yǎng)維修............................................................................6

10報廢回收...........................................................................7

附錄A（資料性）地面環(huán)境類型定義......................................................8

I

DB35/T2098—2022

表A.1水處理單元及附屬單元的設(shè)計和安裝要求（續(xù)）

類型單元設(shè)計要求安裝要求

（1）當(dāng)出水作為生活飲用水時，應(yīng)增加消毒單元；

（2）消毒單元宜由原料貯存、調(diào)制、制備、投加和控制

等設(shè)施組成；

（1）消毒間的設(shè)備基礎(chǔ)平

（3）消毒劑宜采用二氧化氯或次氯酸鈉；

整度和水平度的允許偏差

（4）消毒劑的投加點應(yīng)根據(jù)原水的水質(zhì)、水處理工藝流

應(yīng)為±5mm；

消毒程、消毒方法、水質(zhì)變化等情況確定?？稍谶^濾后單獨投

（2）消毒劑的制備投加設(shè)

加，也可在工藝流程中多點投加；

備及管道、管配件等應(yīng)密封

（5）消毒劑的投加量宜通過計算、試驗或根據(jù)相似條件

良好，連接牢固。

水廠的運行經(jīng)驗確定；

（6）消毒劑投加后應(yīng)與水充分混合并保持足夠的接觸時

附屬單元間。

（1）水處理系統(tǒng)應(yīng)配置相應(yīng)的水處理自動化控制系統(tǒng)；

（2）各水處理單元宜配置獨立的子控制模塊(子站)。當(dāng)

子控制模塊的數(shù)量大于或等于2個時，宜設(shè)置主控制模塊

(主站)，以協(xié)調(diào)各子控制模塊的運行；

（3）相應(yīng)的模塊式自動化控制系統(tǒng)應(yīng)并入到廠區(qū)的自動

檢測和控制-

化控制系統(tǒng)中；

（4）主控制模塊(主站)與各子控制模塊(子站)之間應(yīng)采

用通信網(wǎng)絡(luò)連接；

（5）工程分期建設(shè)時，應(yīng)預(yù)留自動化控制系統(tǒng)的遠期擴

建接口。

10