Keywords:

intelligentvehicle;

infraredtube;

STC89C51MCU;

ultrasonic;

L298N#include<reg52.h>sfrCLK_DIV=0x97；//為STC單片機(jī)定義,系統(tǒng)時(shí)鐘分頻sfrP0M1=0X93;sfrP0M0=0X94;sfrP1M1=0X91;sfrP1M0=0X92;sfr P2M1=0X95;sfr P2M0=0X96;sbitTrig=P3^3；//產(chǎn)生脈沖引腳sbitEcho=P3^2；//回波引腳sbittest=P1^1；//測(cè)試用引腳unsignedcharcodeSEG7[10]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6};//數(shù)碼管0-9unsignedintdistance[4]；//測(cè)距接受緩沖區(qū)unsignedcharge,shi,bai,qian,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i；//自定義寄存器bitsucceed_flag；//測(cè)量成功標(biāo)志voidconversion(unsignedinttemp_data){ ge=temp_data%1000%100%10；//個(gè)位 shi=temp_data%1000%100/10；//十位 bai=temp_data%1000/100; //百位 qian=temp_data/1000；//千位EA=0; ge=SEG7[ge];shi=SEG7[shi];bai=SEG7[bai]; qian=0; //qian=SEG7[qian]|0x01; EA=1;}voidtime0_init(){TMOD=0x11；//定期器0，定期器1，16位工作方式TR0=1; //啟動(dòng)定期器0IT0=0；//由高電平變低電平，觸發(fā)外部中斷ET0=1；//打開(kāi)定期器0中斷EX0=0；//關(guān)閉外部中斷EA=1；//打開(kāi)總中斷0}voidmain(void)//主程序{unsignedintdistance_data,j；CLK_DIV=0X03；//系統(tǒng)時(shí)鐘為1/8晶振（pdf-45頁(yè)）P0M1=0；//將io口設(shè)立為推挽輸出P1M1=0;P2M1=0;P0M0=0XFF;P1M0=0XFF;P2M0=0XFF;i=0;flag=0;test=0;Trig=0；//一方面拉低脈沖輸入引腳time0_init(); while(1)//程序循環(huán) {EA=0; Trig=1;nop();Trig=0；//產(chǎn)生一種20us脈沖，在Trig引腳while(Echo==0)；//等待Echo回波引腳變高電平 succeed_flag=0；//清測(cè)量成功標(biāo)志 EX0=1；//打開(kāi)外部中斷 TH1=0；//定期器1清零TL1=0；//定期器1清零 TF1=0；//TR1=1；//啟動(dòng)定期器1EA=1;while(TH1<30)；//等待測(cè)量成果，周期65.535毫秒（可用中斷實(shí)現(xiàn)） TR1=0；//關(guān)閉定期器1EX0=0；//關(guān)閉外部中斷if(succeed_flag==1) { distance_data=outcomeH；//測(cè)量成果高8位distance_data<<=8；//放入16位高8位 distance_data=distance_data|outcomeL；//與低8位合并成為16位成果數(shù)據(jù)distance_data*=12；//由于定期器默以為12分頻distance_data/=58；//微秒單位除以58等于厘米}//為什么除以58等于厘米，Y米=（X秒*344）/2 if(succeed_flag==0) {distance_data=0；//沒(méi)有回波則清零} for(j=500;j>0;j--) { conversion(distance_data); } }}INTO_()interrupt0//外部中斷是0號(hào){outcomeH=TH1；//取出定期器值outcomeL=TL1；//取出定期器值succeed_flag=1；//至成功測(cè)量標(biāo)志EX0=0；//關(guān)閉外部中斷}timer0()interrupt1//定期器0中斷是1號(hào){TH0=0xfd；//寫(xiě)入定期器0初始值TL0=0x77; switch(flag){case0x00:P2=ge；P