3自主代客泊車(chē)場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求本文件規(guī)定了自主代客泊車(chē)系統(tǒng)的試驗(yàn)場(chǎng)景、試驗(yàn)步驟及下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本3.13.2用于構(gòu)建試驗(yàn)場(chǎng)景的量產(chǎn)車(chē)輛或能夠替代上述車(chē)輛的3.3位置識(shí)別精度identificationprecisionofposition3.4駕駛員driver3.53.65.1環(huán)境條件5.2通信條件5.3測(cè)試場(chǎng)地條件5.4.測(cè)試設(shè)備精度45l)車(chē)輛接收的遠(yuǎn)程控制指令。目標(biāo)物應(yīng)滿(mǎn)足以下要求，在試驗(yàn)項(xiàng)目中如果沒(méi)有特別說(shuō)明目標(biāo)物的速度值，將默認(rèn)為下面的速度b)傳感器等外接設(shè)備功能正常，運(yùn)行穩(wěn)定；d)本標(biāo)準(zhǔn)各測(cè)試項(xiàng)在測(cè)試過(guò)程中不得改動(dòng)測(cè)試車(chē)輛軟、硬件等相關(guān)系統(tǒng)和設(shè)備；5.8場(chǎng)端設(shè)備精度要求6驗(yàn)報(bào)告中聲明，所有試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合評(píng)判標(biāo)6.1感知識(shí)別6.1.1交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)識(shí)別6.1.1.1車(chē)道線(xiàn)識(shí)別6.1.1.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道車(chē)道序號(hào)元素類(lèi)型參數(shù)1車(chē)道線(xiàn)線(xiàn)型實(shí)線(xiàn)、虛線(xiàn)2車(chē)道寬度3車(chē)道線(xiàn)顏色白色、黃色4彎道半徑注：以上推薦為典型場(chǎng)景元素，如需增加其它的場(chǎng)景元素，可由供需雙方協(xié)商確定6.1.1.1.2試驗(yàn)步驟a)根據(jù)表1的元素類(lèi)型和參數(shù)的組合去構(gòu)建每種試驗(yàn)場(chǎng)景；6.1.1.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)7σ);6.1.1.2道路標(biāo)志識(shí)別6.1.1.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m車(chē)道序號(hào)道路標(biāo)志牌類(lèi)型1位置標(biāo)識(shí)2跨層標(biāo)識(shí)3十字路口處標(biāo)識(shí)4丁字路口標(biāo)識(shí)5閘口/收費(fèi)口標(biāo)識(shí)6上下車(chē)點(diǎn)標(biāo)識(shí)注：標(biāo)志牌詳細(xì)信息參見(jiàn)T/CSAE156—2020中7.1.36.1.1.2.2試驗(yàn)步驟a)按表2在車(chē)道側(cè)設(shè)置不同的道路標(biāo)志牌；6.1.1.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.1.2交通靜態(tài)參與物識(shí)別6.1.2.1交通信號(hào)燈識(shí)別6.1.2.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景8≥100m車(chē)道交通信號(hào)燈6.1.2.1.2試驗(yàn)步驟b)交通信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠色，調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)；.綠燈通行：信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；6.1.2.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.1.2.2障礙物識(shí)別6.1.2.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m車(chē)道障礙物車(chē)道障礙物9序號(hào)類(lèi)型障礙物名稱(chēng)1路障設(shè)施錐筒、停車(chē)樁、圓形防撞柱、隔離欄、水馬、施工牌、應(yīng)急警告牌、柱子、墻體、垃圾桶、石墩、高度≥0.3m的臺(tái)階、高度≥0.12m路沿、車(chē)位鎖、閘機(jī)、梯機(jī)、滅火器2機(jī)動(dòng)車(chē)輛大客車(chē)、小客車(chē)、轎車(chē)、SUV、電瓶車(chē)、摩托車(chē)3非機(jī)動(dòng)車(chē)輛自行車(chē)、嬰兒車(chē)、輪椅、購(gòu)物車(chē)6.1.2.2.2試驗(yàn)步驟a)按表3選取每個(gè)障礙物搭建試驗(yàn)場(chǎng)景；6.1.2.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)（2σ);），6.1.3交通動(dòng)態(tài)參與物識(shí)別6.1.3.1前方同向動(dòng)態(tài)目標(biāo)識(shí)別6.1.3.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m車(chē)道≥100m車(chē)道≥100m目標(biāo)兩輪車(chē)車(chē)道≥100m目標(biāo)兩輪車(chē)車(chē)道≥100m車(chē)道≥100m車(chē)道6.1.3.1.2試驗(yàn)步驟6.1.3.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)σ);6.1.3.2前方對(duì)向動(dòng)態(tài)目標(biāo)識(shí)別6.1.3.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道≥100m車(chē)道≥100m車(chē)道目標(biāo)兩輪車(chē)車(chē)道6.1.3.2.2試驗(yàn)步驟6.1.3.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)σ);6.1.3.3前方十字路口動(dòng)態(tài)目標(biāo)識(shí)別6.1.3.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景預(yù)碰撞點(diǎn)車(chē)道車(chē)道預(yù)碰撞點(diǎn)目標(biāo)兩輪車(chē)車(chē)道車(chē)道預(yù)碰撞點(diǎn)車(chē)道車(chē)道6.1.3.3.2試驗(yàn)步驟6.1.3.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.1.3.4前方彎道動(dòng)態(tài)目標(biāo)識(shí)別6.1.3.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道車(chē)道RR車(chē)道目標(biāo)兩輪車(chē)車(chē)道RR車(chē)道車(chē)道RRa）動(dòng)態(tài)車(chē)輛的識(shí)別b）動(dòng)態(tài)兩輪車(chē)的識(shí)別c）動(dòng)態(tài)行人的識(shí)別6.1.3.4.2試驗(yàn)步驟6.1.3.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.1.4車(chē)位識(shí)別6.1.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景序號(hào)性能指標(biāo)數(shù)值單位1最小識(shí)別車(chē)位本車(chē)長(zhǎng)度＜4m時(shí)，平行車(chē)位的長(zhǎng)度本車(chē)長(zhǎng)度+1m4m≤本車(chē)長(zhǎng)度≤6m，平行車(chē)位的長(zhǎng)度本車(chē)長(zhǎng)度x1.25m本車(chē)長(zhǎng)度＞6m，平行車(chē)位的長(zhǎng)度本車(chē)長(zhǎng)度+1.5m平行車(chē)位的寬度本車(chē)寬度+0.2m本車(chē)寬度≤1.9m，垂直車(chē)位的寬度m本車(chē)寬度＞1.9m，垂直車(chē)位的寬度本車(chē)寬度+0.6m本車(chē)長(zhǎng)度≤5m，垂直車(chē)位的深度6m本車(chē)長(zhǎng)度＞5m，垂直車(chē)位的深度本車(chē)長(zhǎng)度+1m本車(chē)寬度≤1.9m，斜列車(chē)位的寬度m本車(chē)寬度＞1.9m，斜列車(chē)位的寬度本車(chē)寬度+0.6m斜列車(chē)位的深度本車(chē)長(zhǎng)度m2制區(qū)域的寬平行車(chē)位m垂直車(chē)位7m斜列車(chē)位m3車(chē)位類(lèi)型平行、垂直、斜列空車(chē)位45°空車(chē)位空車(chē)位空車(chē)位45°空車(chē)位空車(chē)位S：允許AVPS控制區(qū)域的寬度6.1.4.2試驗(yàn)步驟試平行、垂直、斜列式三種停車(chē)位。記錄車(chē)位成功識(shí)別的車(chē)位類(lèi)型平行停車(chē)位垂直停車(chē)位斜列式停車(chē)位車(chē)位檢測(cè)的車(chē)速車(chē)位檢測(cè)橫向間距0.5~1.5m0.5~1.5m0.5~1.5m行駛路徑直線(xiàn)直線(xiàn)直線(xiàn)與邊界車(chē)輛的最大夾角±5°±5°40°~50°6.1.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.1.5道路環(huán)境及設(shè)施識(shí)別6.1.5.1停車(chē)場(chǎng)出口識(shí)別6.1.5.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景AVPS車(chē)輛室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)區(qū)域6.1.5.1.2試驗(yàn)步驟6.1.5.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.1.5.2停車(chē)場(chǎng)入口識(shí)別6.1.5.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景AVPS車(chē)輛室內(nèi)停車(chē)場(chǎng)區(qū)域6.1.5.2.2試驗(yàn)步驟6.1.5.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.1.5.3閘機(jī)識(shí)別6.1.5.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道車(chē)道欄桿欄桿6.1.5.3.2試驗(yàn)步驟6.1.5.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.2車(chē)輛定位6.2.1定位初始化測(cè)試6.2.1.1初始化定位能力測(cè)試-單層靜態(tài)6.2.1.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景試驗(yàn)道路為雙向行車(chē)的車(chē)道和直角彎道的組合道路，包含下車(chē)區(qū)域、建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)。試驗(yàn)下車(chē)點(diǎn)建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)停車(chē)位跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點(diǎn)跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點(diǎn)6.2.1.1.2試驗(yàn)步驟初始化定位能力測(cè)試-單層靜態(tài)試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：e)在同一個(gè)場(chǎng)景至少測(cè)試3次，在每一個(gè)停放處完成測(cè)試后，清除上次定位數(shù)6.2.1.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)每個(gè)場(chǎng)景應(yīng)能定位初始化成功，定位初始化通過(guò)條件b)偏航角誤差應(yīng)≤5°;c)定位初始化平均時(shí)間應(yīng)≤3s。6.2.1.2初始化定位能力測(cè)試-跨層和環(huán)形彎道靜態(tài)6.2.1.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景試驗(yàn)道路為上下兩層的各一條雙向行車(chē)的車(chē)道和環(huán)形跨層彎道的組合道路，包含下車(chē)區(qū)域，建圖二層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道出口停車(chē)位一層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道入口下車(chē)點(diǎn)建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)車(chē)道一層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道入口下車(chē)點(diǎn)6.2.1.2.2試驗(yàn)步驟初始化定位能力測(cè)試-跨層和環(huán)形彎道靜態(tài)試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：e)在同一個(gè)場(chǎng)景至少測(cè)試3次，在每一個(gè)停放處完成測(cè)試后，清除上次定位數(shù)6.2.1.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)每個(gè)場(chǎng)景應(yīng)能定位初始化成功，定位初始化通過(guò)條件b)偏航角誤差應(yīng)≤5°;c)定位初始化平均時(shí)間應(yīng)≤3s。6.2.1.3初始化定位能力測(cè)試-單層動(dòng)態(tài)6.2.1.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景試驗(yàn)道路為雙向行車(chē)的車(chē)道和直角彎道的組合道路，包含下車(chē)區(qū)域，建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)，試驗(yàn)出發(fā)點(diǎn)車(chē)道下車(chē)點(diǎn)建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)停車(chē)位6.2.1.3.2試驗(yàn)步驟初始化定位能力測(cè)試-單層動(dòng)態(tài)試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.2.1.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)每次測(cè)試應(yīng)能定位初始化成功，定位初始化通過(guò)條件跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點(diǎn)跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點(diǎn)6.2.1.4初始化定位能力測(cè)試-跨層和環(huán)形彎道動(dòng)態(tài)6.2.1.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景試驗(yàn)道路為上下兩層的各一條雙向行車(chē)的車(chē)道和環(huán)形跨層彎道的組合道路，包含下車(chē)區(qū)域，建圖二層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道出口停車(chē)位一層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道入口下車(chē)點(diǎn)建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)車(chē)道一層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道入口下車(chē)點(diǎn)6.2.1.4.2試驗(yàn)步驟初始化定位能力測(cè)試-跨層和環(huán)形彎道動(dòng)態(tài)試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：e)至少測(cè)試3次，在每次完成測(cè)試后，清除上次定位數(shù)據(jù)，再繼續(xù)下次測(cè)試。6.2.1.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)每次測(cè)試應(yīng)能定位初始化成功，定位初始化通過(guò)條件c)偏航角誤差應(yīng)≤5°;6.2.2定位精度測(cè)試6.2.2.1巡航階段定位精度測(cè)試6.2.2.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點(diǎn)跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點(diǎn)出發(fā)點(diǎn)車(chē)道下車(chē)點(diǎn)建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)停車(chē)位二層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道出口停車(chē)位一層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道入口下車(chē)點(diǎn)建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)車(chē)道6.2.2.1.2試驗(yàn)步驟c)在同一個(gè)場(chǎng)景至少測(cè)試3次。6.2.2.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)空車(chē)位45°空車(chē)位空車(chē)位空車(chē)位45°空車(chē)位空車(chē)位AVPS車(chē)輛6.2.2.2泊車(chē)階段定位精度測(cè)試6.2.2.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景S：允許AVPS控制區(qū)域的寬度6.2.2.2.2試驗(yàn)步驟6.2.2.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)a)全局定位：行駛的絕對(duì)定位精度≤30cm（2σ);c)完成泊車(chē)后，車(chē)輛的輪廓應(yīng)在車(chē)位線(xiàn)內(nèi)。6.2.3定位系統(tǒng)魯棒性測(cè)試6.2.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點(diǎn)跨層環(huán)行彎道R出發(fā)點(diǎn)出發(fā)點(diǎn)車(chē)道下車(chē)點(diǎn)建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)停車(chē)位二層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道出口停車(chē)位一層停車(chē)場(chǎng)環(huán)形車(chē)道入口下車(chē)點(diǎn)建圖路線(xiàn)或規(guī)劃路線(xiàn)線(xiàn)車(chē)道6.2.3.2試驗(yàn)步驟d)在同一個(gè)場(chǎng)景至少測(cè)試3次，并記錄每次從遮擋開(kāi)始到定位精度超閾值的時(shí)間。6.2.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)a)記憶泊車(chē)系統(tǒng)，應(yīng)在3s內(nèi)停止泊車(chē)；出發(fā)點(diǎn)最優(yōu)路線(xiàn)下車(chē)點(diǎn)AVPS車(chē)輛車(chē)道停車(chē)位≥20m出發(fā)點(diǎn)最優(yōu)路線(xiàn)下車(chē)點(diǎn)AVPS車(chē)輛車(chē)道停車(chē)位≥20m6.3規(guī)劃與控制6.3.1全局路徑規(guī)劃能力測(cè)試6.3.1.1最優(yōu)路徑規(guī)劃及控制能力測(cè)試6.3.1.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥20m≥30m6.3.1.1.2試驗(yàn)步驟f)重復(fù)步驟a)至e)，每個(gè)組合場(chǎng)景至少測(cè)試10次。重新規(guī)劃的路線(xiàn)≥30m≥10m重新規(guī)劃的路線(xiàn)≥30m≥10m序號(hào)元素參數(shù)1初始位置a)右側(cè)車(chē)道居中?？縝)右側(cè)車(chē)道右邊線(xiàn)偏置20cm停靠c)右側(cè)車(chē)道左邊線(xiàn)偏置20cm?？縟）左側(cè)車(chē)道居中?？?車(chē)身姿態(tài)a）車(chē)頭與水平方向呈30°夾角b）車(chē)頭與水平方向呈20°夾角c）車(chē)頭與水平方向呈0°夾角d）車(chē)頭與水平方向呈-20°夾角e）車(chē)頭與水平方向呈-30°夾角6.3.1.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)b)直道保持居中行駛時(shí)間應(yīng)≥10s；6.3.1.2直角彎道路徑規(guī)劃及控制能力測(cè)試6.3.1.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景障礙物下車(chē)點(diǎn)出發(fā)點(diǎn)車(chē)道下車(chē)點(diǎn)出發(fā)點(diǎn)禁行區(qū)域禁行區(qū)域≥10m6.3.1.2.2試驗(yàn)步驟重新規(guī)劃的路線(xiàn)≥100m≥50m重新規(guī)劃的路線(xiàn)≥100m≥50mf)重復(fù)步驟a)至e)，每個(gè)組合場(chǎng)景至少測(cè)試10次。6.3.1.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)b)直道保持居中行駛時(shí)間應(yīng)≥10s；6.3.1.3斷頭路路徑規(guī)劃及控制能力測(cè)試6.3.1.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景障礙物出發(fā)點(diǎn)下車(chē)點(diǎn)車(chē)道出發(fā)點(diǎn)下車(chē)點(diǎn)禁行區(qū)域禁行區(qū)域≥50m6.3.1.3.2試驗(yàn)步驟≥30m≥30mf)重復(fù)步驟a)至e)，每個(gè)組合場(chǎng)景至少測(cè)試10次。6.3.1.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)b)直道保持居中行駛時(shí)間應(yīng)≥10s；6.3.1.4U型掉頭場(chǎng)景路徑規(guī)劃及控制能力測(cè)試6.3.1.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景出發(fā)點(diǎn)AVPS車(chē)輛車(chē)道≥20m≥20m6.3.1.4.2試驗(yàn)步驟下車(chē)點(diǎn)行駛路線(xiàn)f)重復(fù)步驟a)至e)，每個(gè)組合場(chǎng)景至少測(cè)試10次?！?0mAVPS車(chē)輛車(chē)道≥30m≥30mAVPS車(chē)輛車(chē)道≥30m6.3.1.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)b)直道保持居中行駛時(shí)間應(yīng)≥10s；6.3.2局部路徑規(guī)劃能力測(cè)試6.3.2.1障礙物繞障路徑規(guī)劃及控制能力測(cè)試6.3.2.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景出發(fā)點(diǎn)下車(chē)點(diǎn)出發(fā)點(diǎn)障礙物繞道路線(xiàn)6.3.2.1.2試驗(yàn)步驟AB重新規(guī)劃的路線(xiàn)AVPS車(chē)輛車(chē)道停車(chē)位≥30mAB重新規(guī)劃的路線(xiàn)AVPS車(chē)輛車(chē)道停車(chē)位≥30mh)重復(fù)步驟a)至g)，每個(gè)組合場(chǎng)景至少測(cè)試10次。6.3.2.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)并回到本車(chē)道，泊入指定的停車(chē)位。在自動(dòng)駕駛過(guò)程中應(yīng)b)直道保持居中行駛時(shí)間應(yīng)≥10s；6.3.2.2障礙物路徑重規(guī)劃及控制能力測(cè)試6.3.2.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥30m目標(biāo)故障車(chē)≥≥100m障礙物6.3.2.2.2試驗(yàn)步驟f)重復(fù)步驟a)至e)，每個(gè)組合場(chǎng)景至少測(cè)試10次。6.3.2.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)后，應(yīng)重新規(guī)劃另外一條道路從出發(fā)點(diǎn)自動(dòng)駕駛到下車(chē)點(diǎn)，并泊入指定的停車(chē)位。在自動(dòng)駕駛過(guò)程中b)直道保持居中行駛時(shí)間應(yīng)≥10s；6.3.2.3車(chē)位占用路徑重規(guī)劃及控制能力測(cè)試6.3.2.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥50m≤50m出發(fā)點(diǎn)下車(chē)點(diǎn)預(yù)留點(diǎn)車(chē)道空車(chē)位6.3.2.3.2試驗(yàn)步驟f)重復(fù)步驟a)至e)，每個(gè)組合場(chǎng)景至少測(cè)試10次。6.3.2.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)預(yù)留點(diǎn)，并泊入空車(chē)位。在自動(dòng)駕駛過(guò)程中應(yīng)符6.3.3上下坡控制≥20m≥20m6.3.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥20m≥20m坡道6.3.3.2試驗(yàn)步驟c)上、下坡各做一次試驗(yàn)。6.3.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.1道路障礙6.4.1.1直道巡航-道路靜止障礙物6.4.1.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m障礙物6.4.1.1.2試驗(yàn)步驟直道巡航-道路靜止障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.1.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)直道巡航-道路靜止障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.2直道巡航-路側(cè)靜止障礙物6.4.1.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景試驗(yàn)道路為一條單向行車(chē)的直道，障礙物放置在道路側(cè)邊，留出通道的寬度為AVPS車(chē)輛的車(chē)寬≥100m車(chē)道障礙物車(chē)道障礙物6.4.1.2.2試驗(yàn)步驟直道巡航-路側(cè)靜止障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：a)根據(jù)表3選取每個(gè)障礙物搭建一個(gè)試驗(yàn)場(chǎng)景；6.4.1.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)直道巡航-路側(cè)靜止障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.3十字路口巡航-靜態(tài)障礙物6.4.1.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m≥100m障礙物6.4.1.3.2試驗(yàn)步驟十字路口巡航-靜態(tài)障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.1.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)十字路口巡航-靜態(tài)障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.4彎道巡航-靜止障礙物6.4.1.4.17.4.1.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景障礙物環(huán)道遮擋物≥100mR車(chē)輛車(chē)道障礙物環(huán)道遮擋物≥100mR車(chē)輛車(chē)道6.4.1.4.2試驗(yàn)步驟彎道巡航-靜止障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.1.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)彎道巡航-靜止障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.5搜索車(chē)位-停車(chē)位障礙物6.4.1.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景試驗(yàn)道路包含一條單向行車(chē)的直道和多個(gè)平行車(chē)位、垂直車(chē)位、斜列車(chē)位，障礙物分別置于三種空車(chē)位空車(chē)位車(chē)道空車(chē)位車(chē)道障礙物空車(chē)位空車(chē)位車(chē)道障礙物空車(chē)位障礙物空車(chē)位a)平行車(chē)位b)垂直車(chē)位c)斜列車(chē)位6.4.1.5.2試驗(yàn)步驟搜索車(chē)位-停車(chē)位障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：a)從表7中選取每個(gè)障礙物搭建試驗(yàn)場(chǎng)景；序號(hào)障礙物名稱(chēng)123錐筒4地鎖5禁停牌6兩輪車(chē)7行人8嬰兒車(chē)9輪椅6.4.1.5.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)搜索車(chē)位-停車(chē)位障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.6泊出路徑-靜止障礙物車(chē)道障礙物車(chē)輛空車(chē)位障礙物障礙物空車(chē)位車(chē)道障礙物車(chē)輛空車(chē)位障礙物障礙物空車(chē)位6.4.1.6.1試驗(yàn)場(chǎng)景空車(chē)位空車(chē)位車(chē)道車(chē)道車(chē)道空車(chē)位空車(chē)位平行車(chē)位垂直車(chē)位斜列車(chē)位6.4.1.6.2試驗(yàn)步驟泊出路徑-靜止障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：f)每種類(lèi)型的停車(chē)位各測(cè)一次。6.4.1.6.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)泊出路徑-靜止障礙物試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.7直道巡航-出現(xiàn)目標(biāo)車(chē)6.4.1.7.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m車(chē)道≥100m車(chē)道6.4.1.7.2試驗(yàn)步驟直道巡航-出現(xiàn)目標(biāo)車(chē)試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.1.7.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)直道巡航-出現(xiàn)目標(biāo)車(chē)試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.8十字路口巡航-路口目標(biāo)車(chē)橫穿6.4.1.8.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥50m≥50m車(chē)道車(chē)道≥50m6.4.1.8.2試驗(yàn)步驟十字路口巡航-路口目標(biāo)車(chē)橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.1.8.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)十字路口巡航-路口目標(biāo)車(chē)橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.9彎道巡航-出現(xiàn)目標(biāo)車(chē)6.4.1.9.1試驗(yàn)場(chǎng)景環(huán)道遮擋物目標(biāo)兩輪車(chē)環(huán)道遮擋物環(huán)道遮擋物目標(biāo)兩輪車(chē)環(huán)道遮擋物≥≥100mR車(chē)道車(chē)輛≥≥100mR車(chē)道車(chē)輛6.4.1.9.2試驗(yàn)步驟彎道巡航-出現(xiàn)目標(biāo)車(chē)試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.1.9.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)彎道巡航-出現(xiàn)目標(biāo)車(chē)試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.10直道巡航-后方目標(biāo)車(chē)切入6.4.1.10.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥50m1.5s目標(biāo)兩輪車(chē)6.4.1.10.2試驗(yàn)步驟直道巡航-后方目標(biāo)車(chē)切入試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.1.10.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)車(chē)道車(chē)輛空車(chē)位車(chē)道車(chē)車(chē)輛空車(chē)位車(chē)車(chē)道車(chē)輛空車(chē)位車(chē)道車(chē)車(chē)輛空車(chē)位車(chē)直道巡航-后方目標(biāo)車(chē)切入試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.1.11泊出時(shí)出現(xiàn)目標(biāo)車(chē)6.4.1.11.1試驗(yàn)場(chǎng)景空車(chē)位空車(chē)位a）平行車(chē)位泊出遇車(chē)輛車(chē)道空車(chē)位空車(chē)位b）垂直車(chē)位泊出遇車(chē)輛車(chē)道空車(chē)位空車(chē)位c）斜列車(chē)位泊出遇車(chē)輛空車(chē)位空車(chē)位d）平行車(chē)位泊出遇兩輪車(chē)6.4.1.11.2試驗(yàn)步驟：車(chē)道空車(chē)位空車(chē)位車(chē)e）垂直車(chē)位泊出遇兩輪車(chē)車(chē)道空車(chē)位空車(chē)位f）斜列車(chē)位泊出遇兩輪車(chē)6.4.1.11.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.2行人安全6.4.2.1直道巡航-行人行走車(chē)道中間6.4.2.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m車(chē)道≥100m車(chē)道6.4.2.1.2試驗(yàn)步驟直道巡航-行人行走車(chē)道中間試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)車(chē)道車(chē)道直道巡航-行人行走車(chē)道中間試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.2直道巡航-行人靠近并切入6.4.2.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥≥100m30°6.4.2.2.2試驗(yàn)步驟直道巡航-行人靠近并切入試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)直道巡航-行人靠近并切入試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.3彎道巡航-行人橫穿6.4.2.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道測(cè)試車(chē)輛彎道遮擋物6.4.2.3.2試驗(yàn)步驟彎道巡航-行人橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)彎道巡航-行人橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.4彎道巡航-側(cè)向行人靠近車(chē)輛6.4.2.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道測(cè)試車(chē)輛彎道遮擋物6.4.2.4.2試驗(yàn)步驟彎道巡航-側(cè)向行人靠近車(chē)輛試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)彎道巡航-側(cè)向行人靠近車(chē)輛試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.5直道上下坡巡航-前方行人6.4.2.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m≥≥100m6.4.2.5.2試驗(yàn)步驟直道上下坡巡航-前方行人試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.5.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)直道上下坡巡航-前方行人試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.6螺旋上下坡巡航-前方行人6.4.2.6.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道車(chē)道RRt6.4.2.6.2試驗(yàn)步驟螺旋上下坡巡航-前方行人試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.6.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)螺旋上下坡巡航-前方行人試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.7螺旋上下坡巡航-行人橫穿6.4.2.7.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道RRt6.4.2.7.2試驗(yàn)步驟螺旋上下坡巡航-行人橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.7.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)螺旋上下坡巡航-行人橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.8直道巡航-行人從遮擋物后快速?zèng)_出6.4.2.8.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道車(chē)道≥100m預(yù)碰撞點(diǎn)空車(chē)位6.4.2.8.2試驗(yàn)步驟直道巡航-行人從遮擋物后快速?zèng)_出試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.8.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)直道巡航-行人從遮擋物后快速?zèng)_出試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.9.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道的目標(biāo)假人車(chē)道的目標(biāo)假人≥100m預(yù)碰撞點(diǎn)空車(chē)位6.4.2.9.2試驗(yàn)步驟6.4.2.9.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.2.10直道巡航-行人橫躺6.4.2.10.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥5m車(chē)道≥5m車(chē)道≥100m平躺的目標(biāo)假人車(chē)道6.4.2.10.2試驗(yàn)步驟直道巡航-行人橫躺試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.10.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)直道巡航-行人橫躺試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.11泊車(chē)-倒車(chē)時(shí)行人橫穿6.4.2.11.1試驗(yàn)場(chǎng)景9車(chē)道車(chē)道6.4.2.11.2試驗(yàn)步驟泊車(chē)-倒車(chē)時(shí)行人橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.11.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)泊車(chē)-倒車(chē)時(shí)行人橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.12泊車(chē)-泊出時(shí)行人橫穿6.4.2.12.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥5m6.4.2.12.2試驗(yàn)步驟泊車(chē)-泊出時(shí)行人橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)步驟如下：6.4.2.12.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)泊車(chē)-泊出時(shí)行人橫穿試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：6.4.2.13泊車(chē)-靜態(tài)障礙物在車(chē)底6.4.2.13.1試驗(yàn)場(chǎng)景CACBB車(chē)道 D停車(chē)位目標(biāo)車(chē)輛AVPS車(chē)輛A：AVPS車(chē)輛的最外緣（模擬嬰兒頭部一側(cè)）B：模擬嬰兒頭部的最外緣（遠(yuǎn)端）C：目標(biāo)車(chē)輛的最外緣（模擬嬰兒頭部一側(cè)）D：模擬嬰兒頭部的中線(xiàn)：位于A(yíng)VPS車(chē)輛前后軸的中間位置±50cm6.4.2.13.2試驗(yàn)步驟6.4.2.13.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.3會(huì)車(chē)安全6.4.3.1單車(chē)道會(huì)車(chē)6.4.3.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m車(chē)道≥100m車(chē)道6.4.3.1.2試驗(yàn)步驟6.4.3.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.3.2雙車(chē)道會(huì)車(chē)6.4.3.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100m車(chē)道≥100m車(chē)道6.4.3.2.2試驗(yàn)步驟6.4.3.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.3.3路口會(huì)車(chē)6.4.3.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥100mAVPS車(chē)輛車(chē)道預(yù)碰撞點(diǎn)AVPS車(chē)輛車(chē)道6.4.3.3.2試驗(yàn)步驟6.4.3.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.3.4彎道會(huì)車(chē)6.4.3.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥50m車(chē)道≥50m測(cè)試車(chē)輛彎道遮擋物測(cè)試車(chē)輛6.4.3.4.2試驗(yàn)步驟6.4.3.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.3.5前方倒車(chē)會(huì)車(chē)6.4.3.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)輛車(chē)輛車(chē)道車(chē)道預(yù)碰撞點(diǎn)標(biāo)假人6.4.3.5.2試驗(yàn)步驟6.4.3.5.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.4跟車(chē)安全6.4.4.1減速跟車(chē)6.4.4.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥50m車(chē)道 ≥50m車(chē)道 6.4.4.1.2試驗(yàn)步驟6.4.4.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)e)當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛停止行駛時(shí)，AVPS車(chē)輛應(yīng)停止行駛，停止后其車(chē)頭與目標(biāo)車(chē)輛的直線(xiàn)距離應(yīng)在6.4.4.2目標(biāo)車(chē)切出6.4.4.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景干擾車(chē)輛車(chē)道↑↑↑↑測(cè)試車(chē)輛干擾車(chē)輛車(chē)道↑目標(biāo)兩輪車(chē)↑目標(biāo)兩輪車(chē)測(cè)試車(chē)輛6.4.4.2.2試驗(yàn)步驟6.4.4.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.4.3加速跟車(chē)6.4.4.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥50m車(chē)道≥50m車(chē)道≥50m車(chē)道≥50m車(chē)道6.4.4.3.2試驗(yàn)步驟6.4.4.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.4.4.4跟車(chē)后超車(chē)6.4.4.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景≥50m車(chē)道≥≥50m車(chē)道干擾車(chē)輛6.4.4.4.2試驗(yàn)步驟6.4.4.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.5異常處理6.5.1通信異常6.5.1.1網(wǎng)絡(luò)配置異常6.5.1.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道6.5.1.1.2試驗(yàn)步驟e)測(cè)量網(wǎng)絡(luò)不可用時(shí)至場(chǎng)端系統(tǒng)感知網(wǎng)絡(luò)異6.5.1.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn):6.5.1.2網(wǎng)絡(luò)硬件異常6.5.1.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景試驗(yàn)道路為一條單向行車(chē)的直道并且無(wú)其他交通參與者干擾,6.5.1.2.2試驗(yàn)步驟e)測(cè)量網(wǎng)絡(luò)不可用時(shí)至場(chǎng)端系統(tǒng)感知網(wǎng)絡(luò)異常時(shí)的用時(shí)。6.5.1.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.5.1.3證書(shū)異常6.5.1.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景6.5.1.3.2試驗(yàn)步驟6.5.1.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)注：管理員是指場(chǎng)端系統(tǒng)的管理員。6.5.1.4網(wǎng)絡(luò)通訊質(zhì)量異常6.5.1.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景過(guò)高、時(shí)延過(guò)高)。6.5.1.4.2試驗(yàn)步驟6.5.1.4.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.5.2.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景停車(chē)場(chǎng)非ODD區(qū)域ODD區(qū)域車(chē)道接車(chē)點(diǎn)6.5.2.1.2試驗(yàn)步驟6.5.2.1.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)6.5.2.2場(chǎng)端傳感器不在范圍內(nèi)6.5.2.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景停車(chē)場(chǎng)未設(shè)置場(chǎng)端傳感器區(qū)域已設(shè)置傳感器區(qū)域車(chē)道接車(chē)點(diǎn)6.5.2.2.2試驗(yàn)步驟6.5.2.2.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)場(chǎng)端傳感器不在范圍內(nèi)試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足如6.5.2.3駛出場(chǎng)端傳感器范圍6.5.2.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景場(chǎng)端傳感器1覆蓋范圍接車(chē)點(diǎn)車(chē)道場(chǎng)端傳感器1AVPS車(chē)輛場(chǎng)端傳感器26.5.2.3.2試驗(yàn)步驟6.5.2.3.3評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)駛出場(chǎng)端傳感器范圍試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿(mǎn)足6.5.2.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景車(chē)道接車(chē)點(diǎn)無(wú)注冊(cè)已注冊(cè)車(chē)道