第第頁西門子伺服電機使用前必要的調(diào)試方法流程伺服電機技術(shù)指標(biāo)西門子伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中掌控機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。其工作原理與分相式單相異步電動機雖然相像，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多。作為一種閉環(huán)掌控的系統(tǒng)，西門子伺服電機和現(xiàn)代數(shù)字掌控技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在國內(nèi)的數(shù)字掌控系統(tǒng)中，步進電機的應(yīng)用特別廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的顯現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字掌控系統(tǒng)中。在實際運用時，我們首先要對西門子伺服電機進行一個必要的調(diào)試階段，其步驟如下：1、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù)。在掌控卡上:選好掌控方式；將PID參數(shù)清零；讓掌控卡上電時默認使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保掌控卡再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機上:設(shè)置掌控方式；設(shè)置使能由外部掌控；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置掌控信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的掌控電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，假如你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111、2、接線將掌控卡斷電，連接掌控卡與伺服之間的信號線。以下的線是必需要接的:掌控卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機和掌控卡（以及PC）上電。此時電機應(yīng)當(dāng)不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，假如不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查掌控卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置3、試方向?qū)τ谝粋€閉環(huán)掌控系統(tǒng)，假如反饋信號的方向不正確，后果確定是禍害性的。通過掌控卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)當(dāng)以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的"零漂"。一般掌控卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）掌控。假如不能掌控，檢查模擬量接線及掌控方式的參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)加添；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。假如電機帶有負載，行程有限，不要接受這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。假如方向不一致，可以修改掌控卡或電機上的參數(shù)，使其一致。4、抑制零漂在閉環(huán)掌控過程中，零漂的存在會對掌控效果有確定的影響，一般需要將其抑制住。使用掌控卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，認真調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有確定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速確定為零。5、建立閉環(huán)掌控再次通過掌控卡將伺服使能信號放開，在掌控卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假照實在不放心，就輸入掌控卡能允許的最小值。將掌控卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)當(dāng)已經(jīng)能夠依照運動指令大致做出動作了。6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)細調(diào)掌控參數(shù)，確保電機依照掌控卡的指令運動，這是必需要做的工作，而這部分工作，更多的是閱歷，這里只能從略了。西門子伺服電機操作注意當(dāng)機械設(shè)備開始運轉(zhuǎn)前須搭配其使用者參數(shù)調(diào)整設(shè)定值。若未調(diào)整到相符的正確設(shè)定，可能會導(dǎo)致機械設(shè)備運轉(zhuǎn)失去掌控或發(fā)生故障。機器開始運轉(zhuǎn)前請確認是否可以隨時啟動緊急停機裝置。當(dāng)電機運轉(zhuǎn)時禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的電機零件否則可能會造成人員受傷。為了避開意外事故請先分開機械設(shè)備的連軸器及皮帶等使其處于單獨的狀態(tài)再進行*次試運轉(zhuǎn)。在伺服電機和機械設(shè)備連接運轉(zhuǎn)后假如發(fā)生操作錯誤則不僅會造成機械設(shè)備的損壞有時還可能導(dǎo)致人身損害。猛烈建議先在無負載情況下測試伺服電機是否正常運作之后再將負載接上以避開不必要的不安全。

步進電機與伺服電機的區(qū)分

橡膠拉力機是通過電機驅(qū)動絲桿從而帶動橫梁上下運動的電子拉力機，既然是通過電機驅(qū)動，那就會存在電機的選型問題，到底是步進電機好呢還是伺服電機好？欲搞清楚這個問題，在這里首先向廣闊用戶說明一下步進電機與伺服電機的區(qū)分。

一、低頻特性不同。

步進電機在低速時易顯現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決議的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉(zhuǎn)特別不利。當(dāng)步進電機工作在低速時，一般應(yīng)接受阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上接受細分技術(shù)等。交流伺服電機運轉(zhuǎn)特別平穩(wěn)，即使在低速時也不會顯現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。表現(xiàn)在外像上就是步進電機的噪音比較大。

二、矩頻特性不同。

步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速上升而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。所以在需要高速高力矩的輸出時，步進電機是不適合的。

三、過載本領(lǐng)不同。

步進電機一般不具有過載本領(lǐng)。交流伺服電機具有較強的過載本領(lǐng)。例如我廠生產(chǎn)的橡膠拉力機上接受的松下交流伺服系統(tǒng)，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載本領(lǐng)。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機由于沒有這種過載本領(lǐng)，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要