編程懸掛式玻璃幕墻清潔機(jī)械裝置答辯人:渠超穎

指導(dǎo)：蔣老師無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院科技協(xié)會(huì)目錄頁1簡(jiǎn)述2研究背景3問題分析4研究過程5成果展示1簡(jiǎn)述編程懸掛式玻璃幕墻清潔裝置簡(jiǎn)述編程控制懸掛式玻璃幕墻清潔機(jī)械裝置是一種代替人進(jìn)行精準(zhǔn)定位的高空清潔裝置。是通過用processing編寫的控制軟件、控制電路和懸掛機(jī)構(gòu)，主要通過軟件設(shè)計(jì)出一個(gè)合理的清潔路線并按照一定的算法編程控制運(yùn)行路線，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。突破目前玻璃幕墻清潔機(jī)器的不夠靈活，很難對(duì)某一特定部分進(jìn)行專門化清潔，本項(xiàng)目可以用懸掛同步帶的結(jié)構(gòu)通過控制頂部固定的兩個(gè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)拉動(dòng)同步帶，去靈活的清潔玻璃幕墻和精準(zhǔn)的清潔幕墻的每一個(gè)部位。通過頂部懸掛結(jié)構(gòu)就可以擦洗外面玻璃不需要懸空其他物體，安全有保障。2研究背景現(xiàn)有的清洗方式人工墻外懸掛清潔方式機(jī)器人清潔方式人工清潔人工清潔耗時(shí)耗力而且很容易發(fā)生危險(xiǎn)機(jī)器人清潔現(xiàn)有的機(jī)器清潔技術(shù)不完善，主要還是依靠人工，機(jī)器清潔很容易形成高空墜物研究背景3問題的分析整體結(jié)構(gòu)A通過查閱大量的資料，我們最終確定了一種兩點(diǎn)懸掛式的結(jié)構(gòu)問題分析兩點(diǎn)懸掛式結(jié)構(gòu)：兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)固定在最上面，與清潔頭結(jié)構(gòu)構(gòu)成三角結(jié)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。理論上只要兩個(gè)不僅電機(jī)的距離足夠遠(yuǎn)，清潔的面積就足夠大。步進(jìn)電機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)B問題分析步進(jìn)電機(jī)選型：42大扭矩步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)固定結(jié)構(gòu)清潔頭結(jié)構(gòu)C問題分析主控電路板D我們采用ArduinoUno作為主控板L293作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)板問題分析上位機(jī)軟件E我們采用processing編寫的控制軟件問題分析4研究過程為了更直觀的觀察玻璃幕墻的結(jié)構(gòu)和人工清潔的方式，團(tuán)隊(duì)成員利用休息和節(jié)假日的時(shí)間，走訪了無錫市乃至周邊幾個(gè)市的大型玻璃幕墻的大樓。團(tuán)隊(duì)成員對(duì)玻璃幕墻并和清潔工人的清潔方式進(jìn)行了觀察、記錄、分析，及時(shí)總結(jié)。社會(huì)調(diào)研本1團(tuán)隊(duì)成員去圖書館查資料找相關(guān)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，分析這種懸掛結(jié)構(gòu)的合理性和穩(wěn)定性。然后我們又通過網(wǎng)絡(luò)查找相關(guān)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的資料，得到了更為清晰的結(jié)果。我們的團(tuán)隊(duì)通過一個(gè)多月的查找相關(guān)資料分析機(jī)械結(jié)構(gòu)，最終確定這實(shí)施方案。機(jī)械結(jié)構(gòu)

設(shè)計(jì)本2CAD圖紙的設(shè)計(jì)由團(tuán)隊(duì)里的機(jī)械專業(yè)的隊(duì)友進(jìn)行CAD畫圖，我們把畫好的CAD圖進(jìn)行激光雕刻加工。由于第一次畫圖加工沒有經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)致加工出來的零件不能用。我們總結(jié)經(jīng)驗(yàn)吸取教訓(xùn)，又重新畫的CAD圖紙并成功的加工出符合我們要求的零件。圖紙?jiān)O(shè)計(jì)加工本3電路結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)。由團(tuán)隊(duì)里的電子專業(yè)的隊(duì)友負(fù)責(zé)，主要任務(wù)是用arduino單片機(jī)來驅(qū)動(dòng)L293電機(jī)驅(qū)動(dòng)板來控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)對(duì)清潔頭的移動(dòng)。路線對(duì)精度的要求很高，所以對(duì)單片機(jī)的算法要設(shè)計(jì)的精