ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作第三章工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及應(yīng)用高等院校公共課系列精品教材01PARTONE設(shè)定示教器的顯示語言3.1設(shè)定示教器的顯示語言01單擊ABB菜單，選擇“控制面板”(ControlPanel)選項(xiàng)，出現(xiàn)“控制面板”窗口。3.1設(shè)定示教器的顯示語言03選擇所需要的語言。02選擇“語言”選項(xiàng)，顯示一個(gè)包含所有已安裝語言的列表。04單擊“確定”按鈕，隨即顯示一個(gè)界面。單擊“是”按鈕，繼續(xù)并重新啟動(dòng)FexPendant。當(dāng)前語言由選定的語言取代。02PARTONE設(shè)定工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間3.2設(shè)定工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間01單擊ABB菜單，選擇“控制面板”選項(xiàng)，出現(xiàn)“控制面板”窗口。02選擇“日期和時(shí)間”選項(xiàng)，進(jìn)行日期和時(shí)間設(shè)置。03單擊相應(yīng)的加號(hào)或減號(hào)按鈕更改日期和時(shí)間。04單擊“確定”按鈕，日期和時(shí)間設(shè)置生效。03PARTONE查看工業(yè)業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志3.3查看工業(yè)業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志操作者可通過示教器界面上的狀態(tài)欄查看機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)。操縱機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，機(jī)器人工作的現(xiàn)場通常沒有工作人員。為了方便排除故障，系統(tǒng)的記錄功能會(huì)保存事件信息，并將其作為參考。3.3查看工業(yè)業(yè)機(jī)器人常用信息與事件日志打開事件日志的步驟如下:010302單擊狀態(tài)欄，顯示狀態(tài)窗口。選擇“EventLog”(事件日志)選項(xiàng)，顯示事件日志。如果日志內(nèi)容無法在一個(gè)屏幕中全部顯示，可以通過移動(dòng)滾動(dòng)條來顯示。0504單擊日志項(xiàng)目查看事件信息。再次單擊狀態(tài)欄關(guān)閉日志。04PARTONE工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)定期對機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)亂或重新安裝新系統(tǒng)之后，可通過備份快速將機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)對機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)備份的具體操作步驟如下:IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體11）單擊ABB菜單，選擇“備份與恢復(fù)”選項(xiàng)。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體12）單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”圖標(biāo)，屏幕出現(xiàn)路徑選擇界面。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)IRB120工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體13）確認(rèn)所顯示的備份路徑是否正確。如果正確(即單擊“Yes”按鈕)，則單擊“備份”以備份選定的目錄。備份文件的命名方式取決于創(chuàng)建該文件的當(dāng)日日期。如果不正確(即單擊“No”按鈕)，則單擊“備份路徑”右側(cè)的“…”按鈕并選擇目錄，然后單擊“備份”按鈕。備份文件夾的命名方式取決于創(chuàng)建該文件夾的當(dāng)前日期。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)對系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)21）在ABB菜單中單擊“備份與恢復(fù)”選項(xiàng)。2）單擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”按鈕，屏幕出現(xiàn)系統(tǒng)恢復(fù)路徑選擇界面。3.4工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)對系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)23）確認(rèn)所顯示備份文件夾是否正確。如果正確(即單擊“Yes”按鈕):單擊“恢復(fù)”按鈕以執(zhí)行恢復(fù)。如果不正確(即單擊“No”按鈕):單擊“備份文件夾”右側(cè)的“…”按鈕選擇目錄，然后單擊“恢復(fù)”按鈕。05PARTONE工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人共有6個(gè)關(guān)節(jié)，分別由6個(gè)電動(dòng)機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。如果每次只操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，則稱為單軸運(yùn)動(dòng)。其操作步驟如下:單軸運(yùn)動(dòng)模式11）將控制柜上的機(jī)器人狀態(tài)切換鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作單軸運(yùn)動(dòng)模式12）確認(rèn)觸摸屏的狀態(tài)欄已切換至“手動(dòng)”狀態(tài)。3）單擊ABB菜單，選擇“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作單軸運(yùn)動(dòng)模式14）單擊“動(dòng)作模式：”5）選擇“軸1-3”，然后單擊“確定”按鈕。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作單軸運(yùn)動(dòng)模式16）按下使能鍵，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。7）在觸摸屏狀態(tài)欄中確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài)。8）顯示“軸1-3”的操縱桿方向，黃色箭頭代表正方向。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人軸6法蘭盤上的TCP(TlCentralPint，工具中心點(diǎn))在空間中做線性運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)模式的操作步驟如下:線性運(yùn)動(dòng)模式21）選擇“手動(dòng)操縱”。2）在“手動(dòng)操縱選擇”界面選擇“動(dòng)作模式：”，選擇“線性”選項(xiàng)，然后單擊“確定”按鈕。3）在“手動(dòng)操縱選擇”界面單擊“工具坐標(biāo):”圖標(biāo)，選中對應(yīng)的工具“tool1”。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)模式3機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人軸6法蘭盤上的TCP在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著TCP做姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。其操作步驟如下:1）選中“手動(dòng)操縱”2）單擊“動(dòng)作模式:”3）選中“重定位”，然后單擊“確定”按鈕。4）單擊“坐標(biāo)系”3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)模式35）在坐標(biāo)系選擇界面中選擇“工具”，然后單擊“確定”按鈕。3.5工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作重定位運(yùn)動(dòng)模式36）在操縱選擇界面中單擊“工具坐標(biāo)：”，然后在工具選擇界面中選中正在使用的“tool1”，

然后單擊“確定”按鈕。7）按下使能鍵，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)；在觸屏狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)。8）在增量模式選擇界面中顯示X、Y、Z的操縱桿方向，黃色箭頭代表正方向。9）操縱示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP做姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。06PARTONEABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作ABB工業(yè)機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置，在以下情況下，需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作:01更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；02當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；03轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開以后;04斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)；05當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作05當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是軸4一軸5一軸6一軸1一軸2一軸3，其操作步驟如下:1）在手動(dòng)操作的動(dòng)作模式選擇界面中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸4、軸5、軸6分別運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度線位置(零位)。在手動(dòng)操作的動(dòng)作模式選擇界面中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸1、軸2、軸3分別運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度線位置。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作2）在ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”選項(xiàng)。3）在彈出的選擇需要校準(zhǔn)的機(jī)械單元界面，單擊“ROB_1”。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作4）選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。6）在彈出的“警告”對話框中，單擊

“是”按鈕。5）選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移...”。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作7）出現(xiàn)編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏界面，在“偏值”列輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”按鈕。8）確定修改后，在彈出的“系統(tǒng)”對話框中單擊“是”按鈕。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作9）重啟后，在ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”選項(xiàng)。10）單擊“ROB_1”。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作11）選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”。12）在出現(xiàn)的更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器界面中單擊“確定”按鈕”。3.6ABB工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作13）勾選全部軸。15）在彈出的“警告”對話框中單擊“更新”按鈕，等待程序完成。14）單擊“更新”按鈕。07PARTONE工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人提供了豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備的通信，如與上位PC通信的RS-232、OPCserver等，適用于構(gòu)筑現(xiàn)場總線的DeviceNet、Profibus等，以及ABB工業(yè)機(jī)器人本身所提供的標(biāo)準(zhǔn)I/O板、PLC等。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板所提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao等；關(guān)于ABB工業(yè)機(jī)器人I/O通信接口的說明:ABB工業(yè)機(jī)器人可選配標(biāo)準(zhǔn)的ABBPLC，這樣可以省去與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡述1ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/0板3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡述1標(biāo)準(zhǔn)I/0板DSOC651模塊接口A:數(shù)字輸出信號(hào)指示燈。B:X1數(shù)字輸出接口。C:X6模擬輸出接口。D:X5是DeviceNet接口。E:模塊狀態(tài)指示燈。F:X3數(shù)字輸入接口。G:數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡述1X1端子編號(hào)、使用定義和地址分配X3端子編號(hào)、使用定義和地址分配3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡述1X5端子編號(hào)、使用定義和地址分配X6端子編號(hào)、使用定義和地址分配3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板簡述1ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的,所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。X5端子的6~12的跳線用來決定模塊的地址地址可用范圍為10~63。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置2DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說明3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置201定義DSOC651板的總線（1）選擇“控制面板”；（2）選擇“配置”;（3）雙擊“Unit”，進(jìn)行DSOC651板的設(shè)定；（4）單擊“添加”按鈕;（5）雙擊“Name”，進(jìn)行DSOC651板在系統(tǒng)中名字的設(shè)定;（6）在系統(tǒng)中將DSQC651板的名字設(shè)定為“Board10”，然后單擊“確定”按鈕;3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置201定義DSOC651板的總線（7）單擊“TypeofUnit”；（8）選擇“d651”，然后單擊“確定”按鈕;（9）雙擊“ConnectedtoBus”，選擇“DeviceNet1”；（10）單擊“向下”按鈕;（11）將“DeviceNetAddress”設(shè)定為10，然后單擊“確定”按鈕；（12）單擊“是”按鈕。3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置202定義數(shù)字輸入信號(hào)di1數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)定義3.7工業(yè)機(jī)器人的I/O通信及設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)板實(shí)例—DSQC651板的配置202定義數(shù)字輸入信號(hào)di1（1）選擇“控制面板”；（2）選擇“配置”;（3）雙擊“Signal“按鈕；（4）單擊“添加”按鈕;（5）雙擊“Name”按鈕;（6）輸入“di1”，然后單擊“確定”按鈕;（7）雙擊“TypeofSignal”，選擇“DigitalInput”;（8）雙擊“