機(jī)器人的設(shè)計(jì)與技術(shù)初步想一想：1、什么是機(jī)器人？2、機(jī)器人應(yīng)具備哪些最根本的特征？3、你能舉出身邊的幾種機(jī)器人嗎？第一節(jié)機(jī)器人介紹一、機(jī)器人的三個(gè)根本特征。1．有一定外型的身體機(jī)器人的身體應(yīng)該是一種物理形態(tài)，它的外形取決于人們想讓它做什么樣的工作，其功能設(shè)定決定了機(jī)器人的大小、形狀、材質(zhì)和特征等等。為了便于將機(jī)器人身體的設(shè)計(jì)思想盡快表達(dá)出來(lái)，我們選擇采用樂(lè)高積木塊(寶高的也行)來(lái)搭建機(jī)器人的身體，樂(lè)高積木塊的形狀如圖1-1所示；圖1-1樂(lè)高積木塊2．有自身的大腦大腦就是控制機(jī)器人的程序或指令組。當(dāng)機(jī)器人接收到傳感器的信息后，能夠遵循人們編寫的程序指令，自動(dòng)執(zhí)行并完成一系列的動(dòng)作。我們使用圖形化編程軟件ROBOLAB軟件來(lái)編寫機(jī)器人的程序，上面的圖1-2就是機(jī)器人在桌面行走到桌邊自動(dòng)后退的程序。該程序編寫好后可以下載到RCX〔RoboticsControlX機(jī)器人控制指令系統(tǒng)〕微型電腦中，如圖1-3所示，它就可以像大腦一樣控制和指揮機(jī)器人動(dòng)作。3．能完成一定的動(dòng)作動(dòng)作就是機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)狀況，任何機(jī)器人在程序的指令下要執(zhí)行某項(xiàng)工作，必定是靠動(dòng)作來(lái)完成的，有時(shí)即使機(jī)器人根本不動(dòng)，這也是它的一種動(dòng)作表現(xiàn)。歸納小結(jié)歸納小結(jié)機(jī)器人通常具有三個(gè)根本特征。是不是機(jī)器人，只需分析一下它是否具備以下三個(gè)特征：1．有身體：是一種物理狀態(tài)，具有一定的形態(tài)。

2．有大腦：控制機(jī)器人的程序。

3．有動(dòng)作：任何機(jī)器人都有一定的動(dòng)作表現(xiàn)。問(wèn)題討論問(wèn)題討論下面的設(shè)備是機(jī)器人嗎？〔是那么打“√”〕取款機(jī)、復(fù)印機(jī)、尋呼機(jī)、自動(dòng)售票機(jī)、售貨機(jī)、煙霧檢測(cè)器、紅綠燈、電動(dòng)門、錄像機(jī)、微波爐，自動(dòng)灑水系統(tǒng)、洗衣機(jī)、、風(fēng)向標(biāo)、玩具機(jī)器人或手表參考答案：后3種肯定不是，要分是否有自動(dòng)接聽(tīng)等功能，機(jī)器人應(yīng)是“能自開(kāi)工作的機(jī)器”。課后問(wèn)題：1．制作機(jī)器人需要解決的問(wèn)題有哪些？1〕制作出有感覺(jué)和動(dòng)作的機(jī)器人身體〔需要機(jī)械、電子知識(shí)〕；2〕編寫出控制機(jī)器人動(dòng)作的電腦程序〔需要電腦和各類綜合知識(shí)〕。3〕2．設(shè)計(jì)制作機(jī)器人需要哪些能力和習(xí)慣配合？參考資料江蘇省機(jī)器人網(wǎng)第二節(jié)RCX和ROBOLAB〔以樂(lè)高機(jī)器人為例〕想一想：1、制作機(jī)器人需要有哪些過(guò)程?2、制作機(jī)器人需要準(zhǔn)備哪些硬件和軟件知識(shí)?機(jī)器人制作的四個(gè)步驟設(shè)計(jì)和身體制作〔搭建〕在電腦上編制程序下載程序到微型電腦上〔RCX〕程序執(zhí)行和調(diào)試二、RCX的結(jié)構(gòu)RCX〔RoboticsControlX機(jī)器人控制指令系統(tǒng)〕RCX是一塊可編程積木，是所搭建模型的核心，用它來(lái)控制機(jī)器人的行動(dòng)。RCX可以下載程序，用程序控制一系列輸入〔傳感器〕和輸出〔馬達(dá)和燈等〕，來(lái)響應(yīng)周圍環(huán)境,完成一定的任務(wù)。2．RCX結(jié)構(gòu)3路輸入端口〔1，2，3〕，是RCX與傳感器〔如觸動(dòng)、光電、溫度及角度傳感器等〕的連接點(diǎn)；3路輸出端口〔A，B，C〕，是RCX與輸出器件〔如馬達(dá)和燈等〕的連接點(diǎn)；4個(gè)控制按鈕：紅色——電源開(kāi)/關(guān)，黑色——端口查看，灰色——程序選擇，綠色——程序的開(kāi)始/停止；1個(gè)LCD顯示屏；1個(gè)AC〔交流〕適配器連接器〔變壓器〕插口；1個(gè)紅外傳輸〔發(fā)送/接收〕器。3．RCX電源：直流9V——使用6節(jié)5號(hào)電池、電池盒或1個(gè)穩(wěn)壓直流電源。4．RCX的編程語(yǔ)言：圖形化編程語(yǔ)言——ROBOLAB語(yǔ)言。另外還有NQC等，還可以通過(guò)控件使用VB、VC、Delphi等語(yǔ)言。三、ROBOLAB1．ROBOLAB軟件界面進(jìn)入編程窗口：ROBOLAB——PROGRAMMER〔編程者級(jí)別〕——Inventor4〔創(chuàng)造家級(jí)別〕翻開(kāi)圖表區(qū)：Window〔窗口〕——Showdiagram〔顯示圖標(biāo)區(qū)〕功能面板翻開(kāi)功能面板：Window〔窗口〕——Showcontrolspalette〔顯示功能面板〕修改變量修改變量直接控制音樂(lè)互聯(lián)網(wǎng)控制控制板清零高級(jí)編程等待時(shí)間或傳感器的變化容器運(yùn)算開(kāi)始與結(jié)束結(jié)構(gòu)〔包括條件、跳轉(zhuǎn)、循環(huán)、多任務(wù)、子程序等〕輸出控制多媒體Scout控制翻開(kāi)程序我自己的程序通信在圖表區(qū)右擊,也可以出現(xiàn)功能面板,單擊面板外——消失。凡矩形圖塊右上角右黑點(diǎn)的，可以繼續(xù)展開(kāi)。編程時(shí)，只要選擇適當(dāng)?shù)膱D標(biāo)，將圖標(biāo)拉到圖表窗口中，并用線按邏輯順序連在一起，就完成了編程，通過(guò)下載，我們就可以控制我們的樂(lè)高機(jī)器人。在圖標(biāo)上右擊可根據(jù)提示替換或解釋圖標(biāo)，在連線上右擊可插入圖標(biāo)〔程序〕。修飾等待時(shí)間或傳感器的變化修飾等待時(shí)間或傳感器的變化音樂(lè)音樂(lè)結(jié)構(gòu)〔包括條件、、循環(huán)、多任務(wù)、子程序等〕清零結(jié)構(gòu)〔包括條件、、循環(huán)、多任務(wù)、子程序等〕清零循環(huán)循環(huán)跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)分支分支事件事件相等分支相等分支工具面板翻開(kāi)工具面板：Window〔窗口〕——Showtoolspalette〔顯示工具面板〕工具的具體功能如下：OperateValue操縱工具常用于操縱面板窗口中的儀器板。在數(shù)據(jù)采集中會(huì)用到。Position/Size/Select定位工具選擇、定位圖標(biāo)，或更改圖標(biāo)尺寸。EditText標(biāo)示工具編輯注解或文字輸入ConnectWire連線工具在圖表窗口中對(duì)圖標(biāo)進(jìn)行連線。Objectshortcutmenu彈出工具彈出快捷菜單,直接按下右鍵就會(huì)彈出這個(gè)菜單。ScrollWindow滾開(kāi)工具整個(gè)畫面滾動(dòng)Set/ClearBreakpoint斷點(diǎn)工具設(shè)定/刪除斷點(diǎn)ProbeData探針工具在連線上設(shè)定一個(gè)探針，用于調(diào)試Colorcopytool顏色工具取顏色SetColor著色工具設(shè)定顏色可以使用TAB鍵或空格鍵來(lái)切換工具,TAB鍵可以在Operatingtool、Positioningtool、Labelingtool、Wiringtool這四個(gè)鍵之間切換。空格鍵可以在Positioningtool、Wiringtool這兩個(gè)鍵之間切換。猜一猜：〔程序完成的動(dòng)作〕1)解釋:2)解釋:3)解釋:4)解釋:5)解釋:試一試：編寫機(jī)器人前進(jìn)至撞墻后退1秒鐘停住的程序.開(kāi)始2.編寫機(jī)器人前進(jìn)1秒后左拐90度,行走1秒后再左拐90度回出發(fā)線的程序,并記錄左拐90度的時(shí)間.開(kāi)始第二節(jié)RCX和ROBOLAB〔以樂(lè)高機(jī)器人為例〕想一想：1、制作機(jī)器人需要有哪些過(guò)程?2、制作機(jī)器人需要準(zhǔn)備哪些硬件和軟件知識(shí)?機(jī)器人制作的四個(gè)步驟設(shè)計(jì)和身體制作〔搭建〕在電腦上編制程序下載程序到微型電腦上〔RCX〕程序執(zhí)行和調(diào)試二、RCX的結(jié)構(gòu)RCX〔RoboticsControlX機(jī)器人控制指令系統(tǒng)〕RCX是一塊可編程積木，是所搭建模型的核心，用它來(lái)控制機(jī)器人的行動(dòng)。RCX可以下載程序，用程序控制一系列輸入〔傳感器〕和輸出〔馬達(dá)和燈等〕，來(lái)響應(yīng)周圍環(huán)境,完成一定的任務(wù)。2．RCX結(jié)構(gòu)3路輸入端口〔1，2，3〕，是RCX與傳感器〔如觸動(dòng)、光電、溫度及角度傳感器等〕的連接點(diǎn)；3路輸出端口〔A，B，C〕，是RCX與輸出器件〔如馬達(dá)和燈等〕的連接點(diǎn)；4個(gè)控制按鈕：紅色——電源開(kāi)/關(guān)，黑色——端口查看，灰色——程序選擇，綠色——程序的開(kāi)始/停止；1個(gè)LCD顯示屏；1個(gè)AC〔交流〕適配器連接器〔變壓器〕插口；1個(gè)紅外傳輸〔發(fā)送/接收〕器。3．RCX電源：直流9V——使用6節(jié)5號(hào)電池、電池盒或1個(gè)穩(wěn)壓直流電源。4．RCX的編程語(yǔ)言：圖形化編程語(yǔ)言——ROBOLAB語(yǔ)言。另外還有NQC等，還可以通過(guò)控件使用VB、VC、Delphi等語(yǔ)言。三、ROBOLAB1．ROBOLAB軟件界面進(jìn)入編程窗口：ROBOLAB——PROGRAMMER〔編程者級(jí)別〕——Inventor4〔創(chuàng)造家級(jí)別〕翻開(kāi)圖表區(qū)：Window〔窗口〕——Showdiagram〔顯示圖標(biāo)區(qū)〕功能面板翻開(kāi)功能面板：Window〔窗口〕——Showcontrolspalette〔顯示功能面板〕修改變量修改變量直接控制音樂(lè)互聯(lián)網(wǎng)控制控制板清零高級(jí)編程等待時(shí)間或傳感器的變化容器運(yùn)算開(kāi)始與結(jié)束結(jié)構(gòu)〔包括條件、跳轉(zhuǎn)、循環(huán)、多任務(wù)、子程序等〕輸出控制多媒體Scout控制翻開(kāi)程序我自己的程序通信在圖表區(qū)右擊,也可以出現(xiàn)功能面板,單擊面板外——消失。凡矩形圖塊右上角右黑點(diǎn)的，可以繼續(xù)展開(kāi)。編程時(shí)，只要選擇適當(dāng)?shù)膱D標(biāo)，將圖標(biāo)拉到圖表窗口中，并用線按邏輯順序連在一起，就完成了編程，通過(guò)下載，我們就可以控制我們的樂(lè)高機(jī)器人。在圖標(biāo)上右擊可根據(jù)提示替換或解釋圖標(biāo)，在連線上右擊可插入圖標(biāo)〔程序〕。修飾等待時(shí)間或傳感器的變化修飾等待時(shí)間或傳感器的變化音樂(lè)音樂(lè)結(jié)構(gòu)〔包括條件、、循環(huán)、多任務(wù)、子程序等〕清零結(jié)構(gòu)〔包括條件、、循環(huán)、多任務(wù)、子程序等〕清零循環(huán)循環(huán)跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)分支分支事件事件相等分支相等分支工具面板翻開(kāi)工具面板：Window〔窗口〕——Showtoolspalette〔顯示工具面板〕工具的具體功能如下：OperateValue操縱工具常用于操縱面板窗口中的儀器板。在數(shù)據(jù)采集中會(huì)用到。Position/Size/Select定位工具選擇、定位圖標(biāo)，或更改圖標(biāo)尺寸。EditText標(biāo)示工具編輯注解或文字輸入ConnectWire連線工具在圖表窗口中對(duì)圖標(biāo)進(jìn)行連線。Objectshortcutmenu彈出工具彈出快捷菜單,直接按下右鍵就會(huì)彈出這個(gè)菜單。ScrollWindow滾開(kāi)工具整個(gè)畫面滾動(dòng)Set/ClearBreakpoint斷點(diǎn)工具設(shè)定/刪除斷點(diǎn)ProbeData探針工具在連線上設(shè)定一個(gè)探針，用于調(diào)試Colorcopytool顏色工具取顏色SetColor著色工具設(shè)定顏色可以使用TAB鍵或空格鍵來(lái)切換工具,TAB鍵可以在Operatingtool、Positioningtool、Labelingtool、Wiringtool這四個(gè)鍵之間切換?？崭矜I可以在Positioningtool、Wiringtool這兩個(gè)鍵之間切換。猜一猜：〔程序完成的動(dòng)作〕1)解釋:2)解釋:3)解釋:4)解釋:5)解釋:試一試：編寫機(jī)器人前進(jìn)至撞墻后退1秒鐘停住的程序.開(kāi)始2.編寫機(jī)器人前進(jìn)1秒后左拐90度,行走1秒后再左拐90度回出發(fā)線的程序,并記錄左拐90度的時(shí)間.開(kāi)始附：RCX端口：標(biāo)識(shí)顏色名稱功能說(shuō)明1，2，3咖啡色輸入端口與傳感器〔例如光線、溫度傳感器〕連接。尺寸：標(biāo)準(zhǔn)樂(lè)高2*2板；A/D范圍：0-5VA，B，C黑色輸出端口與馬達(dá)、燈等驅(qū)動(dòng)部件連接。尺寸：標(biāo)準(zhǔn)樂(lè)高2*2板；PWM輸出RCX按鈕：標(biāo)識(shí)顏色名稱功能說(shuō)明On-Off紅色開(kāi)關(guān)翻開(kāi)或關(guān)閉電源。只要RCX的電池在，里面的程序是不會(huì)喪失。View黑色查看用戶可以通過(guò)這個(gè)按鈕選擇需要查看的端口。被在監(jiān)控的端口附近的LCD上將出現(xiàn)一個(gè)小箭頭。Prgm灰色程序選擇程序〔1-5〕，用于運(yùn)行或下載。每按一下，數(shù)據(jù)遞增一。Run綠色運(yùn)行停止開(kāi)始/停止程序。在程序運(yùn)行狀態(tài)，LCD中的小人將在走動(dòng)。第三節(jié)ROBOLAB編程練習(xí)想一想：1、你認(rèn)識(shí)ROBOLAB編程原理和圖標(biāo)了嗎?2、你看懂了幾個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人程序?試著交流一下。3、通過(guò)嘗試，感覺(jué)自己會(huì)編程了嗎？控制機(jī)器人行進(jìn)的速度編寫機(jī)器人行走的程序編寫機(jī)器人慢速行走的程序下載程序并實(shí)驗(yàn)機(jī)器人拐彎和旋轉(zhuǎn)左右拐彎的3種方法和編程旋轉(zhuǎn)的程序編寫下載程序并實(shí)驗(yàn)跳舞機(jī)器人編寫一段程序，包括四步：分別完成機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，你能很快寫出來(lái)嗎？如果想讓機(jī)器人不停地跳下去，你有幾種方法？編寫一個(gè)程序：A、C馬達(dá)向前轉(zhuǎn)0.5秒，停0.5秒，然后向后轉(zhuǎn)秒。重復(fù)上述動(dòng)作，要求：舞曲結(jié)束時(shí)，讓機(jī)器人回到起點(diǎn)，你能做到嗎？編寫程序，讓你的跳舞機(jī)器人快樂(lè)起舞!下面是大賽規(guī)定的動(dòng)作，除了規(guī)定的動(dòng)作，還需要機(jī)器人有自選動(dòng)作，當(dāng)然，別忘記美妙的背景音樂(lè)!規(guī)定動(dòng)作：前行2秒;右轉(zhuǎn)45度，倒退3秒;左轉(zhuǎn)45度，前行4秒;左轉(zhuǎn)90度，倒退2秒;右轉(zhuǎn)90度，前行3秒;自轉(zhuǎn)2圈.你的自選動(dòng)作和音樂(lè)：下載程序并實(shí)驗(yàn)碰壁〔觸感〕急停倒退拐彎〔先退后拐〕下載程序并實(shí)驗(yàn)懸崖〔光感〕急停倒退拐彎〔先退后拐〕下載程序并實(shí)驗(yàn)急停沿黑線走單光感行走原理兩光感行走原理下載程序并實(shí)驗(yàn)數(shù)格子走試一試：依次完成第三節(jié)編程，用老師的機(jī)器人下載后實(shí)驗(yàn)，分析結(jié)果。完成并保存第三節(jié)7個(gè)工程根本任務(wù)的成功的程序，取其中幾個(gè)任務(wù)結(jié)合后可以編出哪些任務(wù)的程序，效果如何？第四節(jié)樂(lè)高根本搭建技巧想一想：1、你會(huì)做機(jī)器人嗎?你想做機(jī)器人嗎？你曾經(jīng)用積木塊做出過(guò)能活動(dòng)的機(jī)器人嗎？2、你認(rèn)為樂(lè)高積木塊能做出些什么？能有哪些方面的應(yīng)用？3、你想知道樂(lè)高積木塊搭建的根本技巧嗎？對(duì)初級(jí)樂(lè)高搭建者來(lái)說(shuō)，認(rèn)識(shí)樂(lè)高積木只是入門的最根本要求，而要搭建出美觀、穩(wěn)固的結(jié)構(gòu)就必須掌握一些根本的搭建技巧。我們知道任何復(fù)雜的結(jié)構(gòu)都可以分割為最根本結(jié)構(gòu)，如果掌握了搭建的根本技巧，就可以將簡(jiǎn)單的模塊(結(jié)構(gòu))疊加為復(fù)雜模塊，同時(shí)也有利于入門者一開(kāi)始就能在有設(shè)計(jì)方案的前提下搭建，而不是盲目的搭建。認(rèn)識(shí)樂(lè)高根本單位FLU表示樂(lè)高的根本單位1FLU=水平方向上單位關(guān)系為2:1(為了方便計(jì)算只要比擬水平兩個(gè)方向的凸點(diǎn)之比,如右圖凸點(diǎn)個(gè)數(shù)之比為4:2)FLU表示樂(lè)高的根本單位1FLU=水平方向上單位關(guān)系為2:1(為了方便計(jì)算只要比擬水平兩個(gè)方向的凸點(diǎn)之比,如右圖凸點(diǎn)個(gè)數(shù)之比為4:2)三塊板的厚度等于一塊梁的高度三塊板的厚度等于一塊梁的高度利用樂(lè)高根本單位對(duì)梁進(jìn)行垂直固定,可以利用上面的關(guān)系計(jì)算一下.利用樂(lè)高根本單位對(duì)梁進(jìn)行垂直固定,可以利用上面的關(guān)系計(jì)算一下.樂(lè)高積木的根本功能白色和黑色銷作用有什么不同呢?白色銷:外表比擬光滑,與梁的孔配合,可以很自由的旋轉(zhuǎn),常用于連動(dòng)機(jī)構(gòu),鉸鏈的設(shè)計(jì)中.白色和黑色銷作用有什么不同呢?白色銷:外表比擬光滑,與梁的孔配合,可以很自由的旋轉(zhuǎn),常用于連動(dòng)機(jī)構(gòu),鉸鏈的設(shè)計(jì)中.黑色銷:外表比擬粗糙,與孔配合時(shí)無(wú)法靈活轉(zhuǎn)動(dòng),常用于部件之間,機(jī)構(gòu)之間的固定.當(dāng)小齒輪(8齒)帶動(dòng)大齒輪(24齒)時(shí),實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng),傳動(dòng)比為3:1，即小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)3圈時(shí)，大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈。該機(jī)構(gòu)會(huì)減小速度，同時(shí)增加力量當(dāng)大齒輪〔24齒〕帶動(dòng)小齒輪〔8齒〕時(shí)，實(shí)現(xiàn)加速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為1：3，即大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)1圈時(shí)，小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)3圈，該機(jī)構(gòu)會(huì)增加速度，同時(shí)減小力量當(dāng)小齒輪(8齒)帶動(dòng)大齒輪(24齒)時(shí),實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng),傳動(dòng)比為3:1，即小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)3圈時(shí)，大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈。該機(jī)構(gòu)會(huì)減小速度，同時(shí)增加力量當(dāng)大齒輪〔24齒〕帶動(dòng)小齒輪〔8齒〕時(shí)，實(shí)現(xiàn)加速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為1：3，即大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)1圈時(shí)，小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)3圈，該機(jī)構(gòu)會(huì)增加速度，同時(shí)減小力量通過(guò)多組齒輪間的配合實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的多級(jí)傳動(dòng)，如下圖為兩級(jí)傳動(dòng)鏈，傳動(dòng)比為9：1〔小齒輪帶動(dòng)大齒輪〕。通過(guò)多組齒輪間的配合實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的多級(jí)傳動(dòng)，如下圖為兩級(jí)傳動(dòng)鏈，傳動(dòng)比為9：1〔小齒輪帶動(dòng)大齒輪〕。觀察左圖，思考該傳動(dòng)鏈為幾級(jí)傳動(dòng)且傳動(dòng)比為多大？答案：5級(jí)傳動(dòng)觀察左圖，思考該傳動(dòng)鏈為幾級(jí)傳動(dòng)且傳動(dòng)比為多大？答案：5級(jí)傳動(dòng)傳動(dòng)比為243：1該圖為蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)特點(diǎn)為：1：24：1的傳動(dòng)比，速度非常慢該圖為蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)特點(diǎn)為：1：24：1的傳動(dòng)比，速度非常慢2：具有“自鎖”功能，不能反響傳動(dòng)〔只能是通過(guò)蝸桿帶動(dòng)冠齒輪，反之無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)〕。3：可以產(chǎn)生大扭矩，但因摩擦，能量損失較大，無(wú)法應(yīng)用于高性能的主驅(qū)動(dòng)裝置中如果要改變輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向可以使用冠齒輪和直齒輪的配合〔如左圖〕，該圖中產(chǎn)生一個(gè)垂直方向的運(yùn)動(dòng)輸出。斜齒輪的配合也可以改變輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向〔如左圖〕，該圖中產(chǎn)生一個(gè)水平方向的運(yùn)動(dòng)輸出。如果要改變輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向可以使用冠齒輪和直齒輪的配合〔如左圖〕，該圖中產(chǎn)生一個(gè)垂直方向的運(yùn)動(dòng)輸出。斜齒輪的配合也可以改變輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向〔如左圖〕，該圖中產(chǎn)生一個(gè)水平方向的運(yùn)動(dòng)輸出。如下圖可以使用小滑輪、軸套、斜齒輪防止軸竄動(dòng)如下圖可以使用小滑輪、軸套、斜齒輪防止軸竄動(dòng)利用滑輪傳動(dòng)有如下特點(diǎn)：噪音小，易打滑利用滑輪傳動(dòng)有如下特點(diǎn)：噪音小，易打滑常使用于高速低扭矩條件下。3．樂(lè)高積木設(shè)計(jì)技巧利用滑輪和銷固定軸的一種方法利用滑輪和銷固定軸的一種方法兩根梁的另一種特殊固定方法。兩根梁的一種特殊固定方法，非常牢固兩根梁的另一種特殊固定方法。兩根梁的一種特殊固定方法，非常牢固觀察一下，這兩個(gè)有什么區(qū)別，不仿試一下？觀察一下，這兩個(gè)有什么區(qū)別，不仿試一下？履帶的使用方法，注意箭頭所指的齒輪作用。履帶的使用方法，注意箭頭所指的齒輪作用。固定馬達(dá)的一種方法，注意圖中導(dǎo)軌板的安裝和作用固定馬達(dá)的一種方法，注意圖中導(dǎo)軌板的安裝和作用樂(lè)高腿的根本搭建方法樂(lè)高腿的根本搭建方法樂(lè)高抓手的根本搭建方法樂(lè)高抓手的根本搭建方法試一試：建1個(gè)沒(méi)有RCX的，能自由行走的最簡(jiǎn)單的小車。搭建1個(gè)2馬達(dá)、1RCX的，能自由行走的最簡(jiǎn)單的小車。搭建1個(gè)2馬達(dá)、1RCX的，能自由行走的，有感覺(jué)和觸覺(jué)的最簡(jiǎn)單的小車。制作1個(gè)有個(gè)人特色的，能完成一定任務(wù)的機(jī)器人，并下載程序執(zhí)行。附：ROBOLAB常用圖標(biāo)解釋圖標(biāo)功能范例解釋程序開(kāi)始與結(jié)束B(niǎo)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)2秒后停止。翻開(kāi)馬達(dá)A馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)1秒后停止。關(guān)閉端口表示時(shí)間B馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)2秒后停止等待指定時(shí)間〔秒〕A燈翻開(kāi)，5.5秒后關(guān)閉。等待指定時(shí)間〔0.01秒〕A燈翻開(kāi)，0.1秒后關(guān)閉。等待觸感被按下A燈翻開(kāi)，等待觸感被按下后關(guān)閉A燈。等待觸感被松開(kāi)A燈翻開(kāi)，等待觸感被松開(kāi)后關(guān)閉A燈。等待光感大于某一數(shù)值A(chǔ)燈翻開(kāi)，光感值大于40后關(guān)閉A燈。等待光感小于某一數(shù)值A(chǔ)燈翻開(kāi)，光感值小于40后關(guān)閉A燈。等待光感增加一定量A燈翻開(kāi)，光感值上升1后關(guān)閉A燈。等待光感下降一定量A燈翻開(kāi)，光感值下降1后關(guān)閉A燈。指定輸出端口A馬達(dá)翻開(kāi)1秒后關(guān)閉。指定輸入端口翻開(kāi)A馬達(dá)，等待3端口觸感被按下后關(guān)閉A馬達(dá)。端口的值等待觸感被按下后在RCX屏幕上顯示端口1的值。馬達(dá)的能量級(jí)馬達(dá)A以能量級(jí)別3轉(zhuǎn)動(dòng)4秒后停止。常量前面一直在使用，很常用的一個(gè)圖標(biāo)。著落和跳轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)無(wú)限循環(huán)無(wú)限播放C音符。觸動(dòng)傳感器判斷分支觸感松開(kāi)時(shí)，A燈亮，觸感按下后，C燈亮。光感判斷分支光感值大于40時(shí)，A燈亮，光感值小于40時(shí)，C燈亮。分支合并光感值大于40時(shí)，A馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，小于40時(shí)，C燈亮循環(huán)翻開(kāi)A馬達(dá)一秒后關(guān)閉，重復(fù)循環(huán)5次。觸動(dòng)傳感器循環(huán)翻開(kāi)A馬達(dá)一秒后關(guān)閉，直到按下觸感后結(jié)束循環(huán)。光感小于循環(huán)當(dāng)光電傳感器的值小于40時(shí)，讓A馬達(dá)不端轉(zhuǎn)動(dòng)。更多圖標(biāo)解釋請(qǐng)看ROBOLAB編程指南常用機(jī)器人活動(dòng)網(wǎng)址中文網(wǎng)站名網(wǎng)址描述西覓亞網(wǎng)站目前中國(guó)最大的樂(lè)高網(wǎng)站機(jī)器人社區(qū)中國(guó)最大的機(jī)器人社區(qū)樂(lè)高資料庫(kù)有非常豐富的樂(lè)高資料RoboCupJunior中國(guó)賽區(qū)官方網(wǎng)站機(jī)器人足球中國(guó)賽區(qū)官方網(wǎng)站RoboCupJunior國(guó)際官方網(wǎng)站機(jī)器人足球國(guó)際官方網(wǎng)站FLL機(jī)器人世錦賽網(wǎng)站FLL機(jī)器人世錦賽網(wǎng)站IRO國(guó)際機(jī)器人奧林匹克競(jìng)賽亞太地區(qū)機(jī)器人比賽官方網(wǎng)站江蘇省機(jī)器人網(wǎng)jssjqr江蘇省青少年機(jī)器人等科技活動(dòng)網(wǎng)站第五節(jié)實(shí)踐練習(xí)領(lǐng)用器材2-4人小組確定名單和工作空間。根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求開(kāi)列器材清1式2份單領(lǐng)用器材。通過(guò)查資料、詢問(wèn)及實(shí)際操作和調(diào)查，筆答以下問(wèn)題于專用筆記本上〔注明題號(hào)，寫清是否經(jīng)過(guò)實(shí)踐驗(yàn)證〕。實(shí)踐并筆答問(wèn)題如下：RCX的電源電壓是多少？如何測(cè)量？有哪幾種提供方式？普通5號(hào)干電池電壓是多少？新買的電壓是多少？電壓通常低于多少時(shí)不能使用，需要更換？5號(hào)充電電池電壓是多少？充足電時(shí)電壓是多少？電壓通常低于多少時(shí)不能使用，需要重新充電？同一RCX中，能否使用不同電量，不同電壓，不同型號(hào)的電池？為什么？同一充電器中，能否裝放不同電量，不同型號(hào)的電池充電？為什么？如何延長(zhǎng)充電電池壽命？可以對(duì)普通干電池充電嗎？為什么？有同學(xué)使用充電電池，其RCX電源電壓是多少？有同學(xué)想用增加兩節(jié)電池的方法提高電壓，可以嗎？如何連接？操作中要注意什么？什么叫短路？什么叫斷路？畫圖說(shuō)明。什么叫串聯(lián)？什么叫并聯(lián)？各有什么特性？畫圖說(shuō)明。給RCX換電池要注意什么？RCX電量低時(shí)，有哪些顯示？在RCX上還是電腦屏幕上？如何操作？RCX使用的是什么軟件？有哪些途徑可以得到？有哪些版本？如何安裝？活動(dòng)室內(nèi)的電腦可以隨便使用嗎？有哪些常規(guī)要求？各種插件可以任意插拔嗎？使用電腦的考前須知有哪些？如何傳進(jìn)、導(dǎo)出電腦中有用的資料？如何保存資料〔常規(guī)〕？如何防治電腦病毒？如何安裝殺毒軟件？活動(dòng)小組中，每人都是主人。你擔(dān)任了什么主人的角色〔管理和常規(guī)〕？任務(wù)完成得如何？RCX紅外發(fā)射器通常有哪幾種？你使用的是哪一種？如何為其尋找和安裝軟件？由RCX窗口能知道哪些信息？通過(guò)窗口怎樣知道RCX有無(wú)固件？窗口如何表示電力低？如何表示高能量傳輸信號(hào)？如何設(shè)置紅外發(fā)射器的能量？如何調(diào)整自動(dòng)關(guān)機(jī)時(shí)間？如何鎖定和解鎖程序1和2？如何查看RCX的電池能量？你的電池準(zhǔn)備好沒(méi)有？規(guī)格如何？一般換一次電池可以使用多長(zhǎng)時(shí)間？1個(gè)RCX可以同時(shí)安裝幾個(gè)程序？1次可以執(zhí)行幾個(gè)程序？不同程序間可以相互連接和控制嗎？RCX紅外發(fā)射器最遠(yuǎn)可以傳輸多大距離？通常的低能量傳輸信息多少距離最正確？你有哪些措施保護(hù)RCX程序不被外界干擾？舉出3件結(jié)束機(jī)器人活動(dòng)，離開(kāi)活動(dòng)室前的重要工作。RCX窗口無(wú)顯示，可能的原因有哪些？樂(lè)高馬達(dá)有哪幾種？空載轉(zhuǎn)速和最大扭矩分別是多少？哪一種最快？哪一種力量最大？哪一種功率最大？哪一種耗電最