項(xiàng)目一機(jī)械臂移動(dòng)與物體抓取創(chuàng)靈實(shí)驗(yàn)平臺(tái)串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)四職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)四

串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)認(rèn)識(shí)串口，了解波特率、數(shù)據(jù)位以及PythonSerial庫(kù)；學(xué)習(xí)如何使用串口；了解串口協(xié)議發(fā)送指令的方法和原理以及常用串口指令的使用。學(xué)習(xí)通過(guò)串口編寫(xiě)控制機(jī)械臂Python腳本方法并能夠熟練自行編寫(xiě)對(duì)應(yīng)腳本完成所需要求掌握Python-Serial庫(kù)的使用；掌握串口協(xié)議發(fā)送指令的方法；掌握串口返回?cái)?shù)據(jù)讀?。徽莆粘Ｓ么诳刂茩C(jī)械臂指令；掌握使用串口編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂。職業(yè)能力目標(biāo)01實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶?shí)驗(yàn)內(nèi)容職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)四

串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)

此任務(wù)要求同學(xué)們認(rèn)識(shí)串口，了解波特率、數(shù)據(jù)位以及PythonSerial，學(xué)習(xí)如何使用串口控制，了解串口協(xié)議發(fā)送指令的方法和原理以及常用串口指令的使用，并學(xué)習(xí)通過(guò)串口編寫(xiě)控制機(jī)械臂Python腳本方法并能夠熟練自行編寫(xiě)對(duì)應(yīng)腳本完成所需要求。任務(wù)描述任務(wù)要求下載安裝Python-Serial庫(kù)；掌握串口協(xié)議發(fā)送指令的相關(guān)函數(shù)，并完成相關(guān)實(shí)驗(yàn)；完成串口返回?cái)?shù)據(jù)讀取，得到對(duì)應(yīng)結(jié)果；使用常用串口控制機(jī)械臂指令，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置；能夠獨(dú)立使用串口編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂。任務(wù)描述與要求02職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)四

串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)分析在引導(dǎo)案例里我們學(xué)習(xí)了串口，那么什么是串口通信呢？我們要如何通過(guò)串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)三.根據(jù)自己的了解，通過(guò)串口控制機(jī)械臂在生活中還有哪些用途呢？任務(wù)分析與計(jì)劃03任務(wù)計(jì)劃表項(xiàng)目名稱(chēng)創(chuàng)靈實(shí)驗(yàn)平臺(tái)任務(wù)名稱(chēng)串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)計(jì)劃方式自主設(shè)計(jì)計(jì)劃要求請(qǐng)用6個(gè)計(jì)劃步驟來(lái)完整描述出如何完成本次任務(wù)序號(hào)任務(wù)計(jì)劃1

2

3

4

5

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通過(guò)上面的思考，你是否對(duì)本任務(wù)要完成的工作有所了解？讓我們一起來(lái)制訂完成本次任務(wù)的實(shí)施計(jì)劃吧！任務(wù)分析與計(jì)劃03職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)四

串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)05知識(shí)儲(chǔ)備串口通信的相關(guān)參數(shù)及作用2串口通信的原理1Pythonserial庫(kù)3

世界上首次推出臺(tái)式計(jì)算機(jī)時(shí)，它們帶有串行端口和并行端口。串行端口通常用于連接串口調(diào)試設(shè)備，并行端口用于打印機(jī)?，F(xiàn)在部分臺(tái)式計(jì)算機(jī)上已經(jīng)這兩種類(lèi)型的端口，因?yàn)橥ㄐ磐ㄟ^(guò)以太網(wǎng)端口進(jìn)行，而連接打印機(jī)可以使用USB端口或以太網(wǎng)端口，或者通過(guò)wifi/藍(lán)牙的無(wú)線(xiàn)連接。什么是串口？04串口通信的原理

串口的出現(xiàn)是在1980年前后，數(shù)據(jù)傳輸率是115kbps～230kbps。串口出現(xiàn)的初期是為了實(shí)現(xiàn)連接計(jì)算機(jī)外設(shè)的目的，初期串口一般用來(lái)連接鼠標(biāo)和外置Modem以及老式攝像頭和寫(xiě)字板等設(shè)備。串口也可以應(yīng)用于兩臺(tái)計(jì)算機(jī)（或設(shè)備）之間的互聯(lián)及數(shù)據(jù)傳輸。由于串口（COM）不支持熱插拔及傳輸速率較低，部分新主板和大部分便攜電腦已開(kāi)始取消該接口。串口多用于工控和測(cè)量設(shè)備以及部分通信設(shè)備中。串口的由來(lái)？04串口通信的原理串口通信的原理

目前，仍有許多計(jì)算機(jī)接口符合“串行”的要求，常見(jiàn)接口包括SCSI、SATA(用于連接硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器等)和USB(還有其他接口)。工業(yè)聯(lián)網(wǎng)設(shè)備上常見(jiàn)的串口是RS232串口，RS232串口分為DB-9針和DB-25針。如下圖：串口有幾種形式？幾種接口樣式04串口通信的原理

1.控制臺(tái)輸入/輸出嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目的過(guò)程中，幾乎都會(huì)有一個(gè)終端仿真器連接到目標(biāo)系統(tǒng)上的串口。這與CPU架構(gòu)和它運(yùn)行的操作系統(tǒng)無(wú)關(guān)。即使有到目標(biāo)的網(wǎng)絡(luò)連接，并且可以遠(yuǎn)程運(yùn)行時(shí)，可以清楚的了解當(dāng)前串行連接發(fā)生了什么，特別是如果發(fā)生了意外情況能及時(shí)獲取信息。串口有哪些用途？

2.數(shù)據(jù)通信串口連接可用于系統(tǒng)內(nèi)的處理器間通信或與系統(tǒng)不同部分的通信。串口提供設(shè)備之間的物理連接，但必須使用通信協(xié)議來(lái)確?？煽俊o(wú)差錯(cuò)的數(shù)據(jù)路徑。根據(jù)鏈路的要求，可以實(shí)施簡(jiǎn)單的協(xié)議傳輸，或者使用行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，例如PPP或HDLC。這些協(xié)議起源于數(shù)據(jù)通信，允許主機(jī)之間的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)。這在不包括以太網(wǎng)控制器的簡(jiǎn)單、低成本設(shè)備中特別有用，因?yàn)槌鲇诔杀尽⒖臻g或功率考慮。嵌入式系統(tǒng)中使用的TCP/IP協(xié)議棧通常支持使用串行鏈路進(jìn)行物理連接和PPP或SLIP提供鏈路層協(xié)議

3.外部設(shè)備通訊調(diào)試新設(shè)備或更新系統(tǒng)參數(shù)通常需要通過(guò)串口連接到一臺(tái)設(shè)備并與服務(wù)程序交互。網(wǎng)絡(luò)工程師通常以這種方式設(shè)置交換機(jī)和其他網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施。通常，來(lái)自一組設(shè)備的串口連接到終端服務(wù)器，允許工程師通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口連接到其中的任何一個(gè)。串口還用于將設(shè)備連接在一起，例如一種或另一種類(lèi)型的調(diào)制解調(diào)器(PSTN、3G、衛(wèi)星)、GPS裝置、望遠(yuǎn)鏡、傳感器、電源逆變器和許多類(lèi)型的工業(yè)控制設(shè)備。04

串口形容一下就是一條車(chē)道，而并口就是有8個(gè)車(chē)道同一時(shí)刻能傳送8位（一個(gè)字節(jié)）數(shù)據(jù)。但是并不是說(shuō)并口快，由于8位通道之間的互相干擾（串?dāng)_），傳輸時(shí)速度就受到了限制，傳輸容易出錯(cuò)。串口沒(méi)有互相干擾。并口同時(shí)發(fā)送的數(shù)據(jù)量大，但要比串口慢。串口硬盤(pán)就是這樣被人們重視的。串口與并口的區(qū)別？04串口通信的原理串口通信的原理04

串口通信（SerialCommunicaTIons）的概念非常簡(jiǎn)單，串口按位（bit）發(fā)送和接收字節(jié)。盡管比按字節(jié)（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一根線(xiàn)發(fā)送數(shù)據(jù)的同時(shí)用另一根線(xiàn)接收數(shù)據(jù)。它很簡(jiǎn)單并且能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)距離通信。比如IEEE488定義并行通行狀態(tài)時(shí)，規(guī)定設(shè)備線(xiàn)總長(zhǎng)不得超過(guò)20米，并且任意兩個(gè)設(shè)備間的長(zhǎng)度不得超過(guò)2米；而對(duì)于串口而言，長(zhǎng)度可達(dá)1200米。串口通信的原理04

典型地，串口用于ASCII碼字符的傳輸。通信使用3根線(xiàn)完成，分別是地線(xiàn)、發(fā)送、接收。由于串口通信是異步的，端口能夠在一根線(xiàn)上發(fā)送數(shù)據(jù)同時(shí)在另一根線(xiàn)上接收數(shù)據(jù)。其他線(xiàn)用于握手，但不是必須的。串口通信最重要的參數(shù)是波特率、數(shù)據(jù)位、停止位和奇偶校驗(yàn)。對(duì)于兩個(gè)進(jìn)行通信的端口，這些參數(shù)必須匹配。思考一下，在生活中我們有哪些地方用到了串口通信？05知識(shí)儲(chǔ)備串口通信的相關(guān)參數(shù)及作用2串口通信的原理1Pythonserial庫(kù)3串口通信的相關(guān)參數(shù)及作用04

這是一個(gè)衡量符號(hào)傳輸速率的參數(shù)。指的是信號(hào)被調(diào)制以后在單位時(shí)間內(nèi)的變化，即單位時(shí)間內(nèi)載波參數(shù)變化的次數(shù)，如每秒鐘傳送240個(gè)字符，而每個(gè)字符格式包含10位（1個(gè)起始位，1個(gè)停止位，8個(gè)數(shù)據(jù)位），這時(shí)的波特率為240Bd，比特率為10位*240個(gè)/秒=2400bps。一般調(diào)制速率大于波特率，比如曼徹斯特編碼）。波特率：串口通信的相關(guān)參數(shù)及作用04

這是衡量通信中實(shí)際數(shù)據(jù)位的參數(shù)。如何設(shè)置取決于你想傳送的信息。比如，標(biāo)準(zhǔn)的ASCII碼是0～127（7位）。擴(kuò)展的ASCII碼是0～255（8位）。如果數(shù)據(jù)使用簡(jiǎn)單的文本（標(biāo)準(zhǔn)ASCII碼），那么每個(gè)數(shù)據(jù)包使用7位數(shù)據(jù)。每個(gè)包是指一個(gè)字節(jié)，包括開(kāi)始/停止位，數(shù)據(jù)位和奇偶校驗(yàn)位。由于實(shí)際數(shù)據(jù)位取決于通信協(xié)議的選取，術(shù)語(yǔ)“包”指任何通信的情況。數(shù)據(jù)位：停止位04

用于表示單個(gè)包的最后一位。典型的值為1，1.5和2位。由于數(shù)據(jù)是在傳輸線(xiàn)上定時(shí)的，并且每一個(gè)設(shè)備有其自己的時(shí)鐘，很可能在通信中兩臺(tái)設(shè)備間出現(xiàn)了小小的不同步。因此停止位不僅僅是表示傳輸?shù)慕Y(jié)束，并且提供計(jì)算機(jī)校正時(shí)鐘同步的機(jī)會(huì)。適用于停止位的位數(shù)越多，不同時(shí)鐘同步的容忍程度越大，但是數(shù)據(jù)傳輸率同時(shí)也越慢。思考一下，我們要怎么在串口中設(shè)置呢？串口通信的相關(guān)參數(shù)及作用04

在串口通信中一種簡(jiǎn)單的檢錯(cuò)方式。有四種檢錯(cuò)方式：偶、奇、高和低。當(dāng)然沒(méi)有校驗(yàn)位也是可以的。對(duì)于偶和奇校驗(yàn)的情況，串口會(huì)設(shè)置校驗(yàn)位（數(shù)據(jù)位后面的一位），用一個(gè)值確保傳輸?shù)臄?shù)據(jù)有偶個(gè)或者奇?zhèn)€邏輯高位。例如，如果數(shù)據(jù)是011，那么對(duì)于偶校驗(yàn)，校驗(yàn)位為0，保證邏輯高的位數(shù)是偶數(shù)個(gè)。如果是奇校驗(yàn)，校驗(yàn)位位1，這樣就有3個(gè)邏輯高位。高位和低位不奇偶校驗(yàn)位：串口通信的相關(guān)參數(shù)及作用04

真正的檢查數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)單置位邏輯高或者邏輯低校驗(yàn)。這樣使得接收設(shè)備能夠知道一個(gè)位的狀態(tài)，有機(jī)會(huì)判斷是否有噪聲干擾了通信或者是否傳輸和接收數(shù)據(jù)是否不同步。奇偶校驗(yàn)位：05知識(shí)儲(chǔ)備串口通信的相關(guān)參數(shù)及作用2串口通信的原理1Pythonserial庫(kù)3Pythonserial庫(kù)04

Pythonserial是Python用來(lái)進(jìn)行串口操作的一個(gè)庫(kù)，庫(kù)集成了串口常見(jiàn)操作，如：打開(kāi)串口、關(guān)閉串口、串口寫(xiě)數(shù)據(jù)、串口讀數(shù)據(jù)等。例如：lser.close##關(guān)閉串口lserial.Serial##打開(kāi)串口lis_open##判斷串口是否正常開(kāi)啟lser.write##寫(xiě)入數(shù)據(jù)lser.read##讀取數(shù)據(jù)并有以下幾個(gè)常用命令：Pythonserial庫(kù)04

在了解完P(guān)ythonserial以及他的常用命令后，我們要如何安裝Pythonserial庫(kù)呢？

安裝serial庫(kù)的方法是使用pip進(jìn)行安裝，安裝指令【pipinstallpyserial】！pipinstallpyserial

在介紹完安裝serial庫(kù)后，我們來(lái)看看serial庫(kù)命令的使用：Pythonserial庫(kù)04serial打開(kāi)串口：importserialser=serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)#第一個(gè)參數(shù)是設(shè)備、第二個(gè)參數(shù)是波特率serial關(guān)閉串口：ser.close()serial串口寫(xiě)入數(shù)據(jù)importserialimporttimeser=serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)#serial串口設(shè)置、波特率設(shè)置data=b"#5P2205"ser.write(data)time.sleep(1)ser.close()Pythonserial庫(kù)04serial串口查看返回值importserialser=serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)data=b"#5P2205"ser.write(data)whileTrue:line=ser.readline()print(line)職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)四

串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)串口控制機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置205任務(wù)實(shí)施常見(jiàn)機(jī)械臂操作串口指令1

串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)四常見(jiàn)機(jī)械臂操作串口命令：l移動(dòng)機(jī)械臂

b"G0X<x坐標(biāo)值>Y<y坐標(biāo)值>Z<z坐標(biāo)值>F90\n"l打開(kāi)末端吸泵

b"M2231V1\n"l關(guān)閉末端吸泵

b"M2231V0\n"l讀取機(jī)械臂信息

b"#5P2205"

請(qǐng)根據(jù)串口控制機(jī)械臂移動(dòng)中實(shí)驗(yàn)預(yù)覽的相關(guān)代碼，了解常用機(jī)械臂操作串口命令。串口連接機(jī)械臂05任務(wù)實(shí)施串口控制機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置2常見(jiàn)機(jī)械臂操作串口指令13

串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)四實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：importtime#導(dǎo)入庫(kù)importserialser=serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)#串口通信time.sleep(2)#延時(shí)data=b"G0X120Y0Z60F90\n"#將機(jī)械臂移動(dòng)到x=120,y=0,z=60的位置ser.write(data)whileTrue:line=ser.readline()print(line)以通過(guò)重啟內(nèi)核，來(lái)停止代碼中的while循環(huán)，如圖所示：串口控制機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置我們要怎樣根據(jù)實(shí)驗(yàn)預(yù)覽代碼去編寫(xiě)機(jī)械臂右移、上移等？我們要如何使用串口控制機(jī)械臂完成所需任務(wù)呢？在學(xué)習(xí)完后，我們要怎么幫所學(xué)整合利用，學(xué)以致用呢？串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)

05通過(guò)上面的思考，你是否對(duì)本任務(wù)要完成的任務(wù)有所了解？接下來(lái)我們進(jìn)入使用串口控制機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置編寫(xiě)控制機(jī)械臂的Python腳本的環(huán)節(jié)進(jìn)行學(xué)習(xí)吧！串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)05進(jìn)入學(xué)習(xí)通過(guò)串口方式編寫(xiě)Python腳本串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)05動(dòng)手練習(xí)：（根據(jù)實(shí)驗(yàn)預(yù)覽中所學(xué)知識(shí)，我們來(lái)試試自行編寫(xiě)代碼完成所需任務(wù)吧?。?.在<1>、<2>、<3>處，填入相應(yīng)的值，使得機(jī)械臂移動(dòng)到x=130,y=30,z=70。2.在<4>處填寫(xiě)對(duì)應(yīng)的代碼，使得代碼能將機(jī)械臂移動(dòng)指定的位置。importtimeimportserialser=serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)time.sleep(2)data=b"G0X<1>Y<2>Z<3>F90\n"<4>whileTrue:line=ser.readline()print(line)在完成動(dòng)手練習(xí)后，接下來(lái)我們來(lái)學(xué)習(xí)串口方式打開(kāi)機(jī)械臂末端吸泵吧！串口方式打開(kāi)機(jī)械臂末端吸泵05實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：importtime#導(dǎo)入庫(kù)importserialser=serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)#串口通信time.sleep(2)#延時(shí)data=b"M2231V1\n"#打開(kāi)ser.write(data)whileTrue:line=ser.readline()#讀取數(shù)據(jù)print(line)以通過(guò)重啟內(nèi)核，來(lái)停止代碼中的while循環(huán)，如圖所示：除了串口方式打開(kāi)機(jī)械臂末端，我們還要學(xué)習(xí)串口方式關(guān)閉機(jī)械臂末端吸泵。串口方式關(guān)閉機(jī)械臂末端吸泵05實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：以通過(guò)重啟內(nèi)核，來(lái)停止代碼中的while循環(huán)，如圖所示：importtimeimportserialser=serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)time.sleep(2)data=b"M2231V0\n"#關(guān)閉ser.write(data)whileTrue:line=ser.readline()#讀入數(shù)據(jù)print(line)使用串口方式編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂05通過(guò)使用serial庫(kù)編寫(xiě)一個(gè)可以左右上下移動(dòng)機(jī)械臂和吸泵開(kāi)關(guān)的腳本（根據(jù)常用的串口控制機(jī)械臂指令調(diào)用進(jìn)行編寫(xiě)）。接下來(lái)讓我們進(jìn)入實(shí)驗(yàn)預(yù)覽。實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：（詳細(xì)代碼運(yùn)行結(jié)果請(qǐng)參照J(rèn)upyter，任務(wù)三、串口方式編寫(xiě)腳本控制機(jī)械臂）使用串口方式編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂05通過(guò)使用serial庫(kù)編寫(xiě)一個(gè)可以左右上下移動(dòng)機(jī)械臂和吸泵開(kāi)關(guān)的腳本（根據(jù)常用的串口控制機(jī)械臂指令調(diào)用進(jìn)行編寫(xiě)）。接下來(lái)讓我們進(jìn)入實(shí)驗(yàn)預(yù)覽。實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：（詳細(xì)代碼運(yùn)行結(jié)果請(qǐng)參照J(rèn)upyter，任務(wù)三、串口方式編寫(xiě)腳本控制機(jī)械臂）打開(kāi)串口編寫(xiě)腳本實(shí)驗(yàn)使用串口方式編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂05通過(guò)使用serial庫(kù)編寫(xiě)一個(gè)可以左右上下移動(dòng)機(jī)械臂和吸泵開(kāi)關(guān)的腳本（根據(jù)常用的串口控制機(jī)械臂指令調(diào)用進(jìn)行編寫(xiě)）。接下來(lái)讓我們進(jìn)入實(shí)驗(yàn)預(yù)覽。實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：（運(yùn)行以下代碼，查看實(shí)驗(yàn)效果）左移動(dòng)機(jī)械臂move_left()

stop()右移動(dòng)機(jī)械臂move_right()stop()使用串口方式編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂05通過(guò)使用serial庫(kù)編寫(xiě)一個(gè)可以左右上下移動(dòng)機(jī)械臂和吸泵開(kāi)關(guān)的腳本（根據(jù)常用的串口控制機(jī)械臂指令調(diào)用進(jìn)行編寫(xiě)）。接下來(lái)讓我們進(jìn)入實(shí)驗(yàn)預(yù)覽。實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：（運(yùn)行以下代碼，查看實(shí)驗(yàn)效果）左移動(dòng)機(jī)械臂move_left()

stop()右移動(dòng)機(jī)械臂move_right()stop()move_forward()stop()前移動(dòng)機(jī)械臂使用串口方式編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂05通過(guò)使用serial庫(kù)編寫(xiě)一個(gè)可以左右上下移動(dòng)機(jī)械臂和吸泵開(kāi)關(guān)的腳本（根據(jù)常用的串口控制機(jī)械臂指令調(diào)用進(jìn)行編寫(xiě)）。接下來(lái)讓我們進(jìn)入實(shí)驗(yàn)預(yù)覽。實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：（運(yùn)行以下代碼，查看實(shí)驗(yàn)效果）后移動(dòng)機(jī)械臂move_backward()

stop()上移動(dòng)機(jī)械臂move_up()stop()使用串口方式編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂05通過(guò)使用serial庫(kù)編寫(xiě)一個(gè)可以左右上下移動(dòng)機(jī)械臂和吸泵開(kāi)關(guān)的腳本（根據(jù)常用的串口控制機(jī)械臂指令調(diào)用進(jìn)行編寫(xiě)）。接下來(lái)讓我們進(jìn)入實(shí)驗(yàn)預(yù)覽。實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：（運(yùn)行以下代碼，查看實(shí)驗(yàn)效果）后移動(dòng)機(jī)械臂move_backward()

stop()上移動(dòng)機(jī)械臂move_up()stop()move_down()stop()下移動(dòng)機(jī)械臂使用串口方式編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂05通過(guò)使用serial庫(kù)編寫(xiě)一個(gè)可以左右上下移動(dòng)機(jī)械臂和吸泵開(kāi)關(guān)的腳本（根據(jù)常用的串口控制機(jī)械臂指令調(diào)用進(jìn)行編寫(xiě)）。接下來(lái)讓我們進(jìn)入實(shí)驗(yàn)預(yù)覽。實(shí)驗(yàn)預(yù)覽：（運(yùn)行以下代碼，查看實(shí)驗(yàn)效果）打開(kāi)吸泵set_pump_on()

關(guān)閉吸泵set_pump_off()ser.close斷開(kāi)連接職業(yè)能力目標(biāo)01任務(wù)描述與要求02任務(wù)分析與計(jì)劃03知識(shí)儲(chǔ)備04任務(wù)實(shí)施05任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06任務(wù)小結(jié)07任務(wù)拓展08任務(wù)四

串口方式實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂三維空間移動(dòng)任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)06序號(hào)評(píng)價(jià)內(nèi)容評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)分值得分1知識(shí)運(yùn)用（20%）掌握相關(guān)理論知識(shí)，理解本次任務(wù)要求，制定詳細(xì)計(jì)劃，計(jì)劃條理清晰，邏輯正確（20分）20分

理解相關(guān)理論知識(shí)，能根據(jù)本次任務(wù)要求、制定合理計(jì)劃（15分）了解相關(guān)理論知識(shí)，有制定計(jì)劃（10分）無(wú)制定計(jì)劃（0分）2專(zhuān)業(yè)技能（40%）完成串口方式編寫(xiě)Python腳本控制機(jī)械臂，并能獨(dú)立完成更改相應(yīng)代碼塊實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)。（40分）40分

完成串口控制機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置實(shí)驗(yàn)，并完成動(dòng)手練習(xí)。（25分）完成串口控制機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置實(shí)驗(yàn)。（10分）沒(méi)有完成串口控制機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置實(shí)驗(yàn)。（0分）3核心素養(yǎng)（20%）具有良好的自主學(xué)習(xí)能力、分析解決問(wèn)題的能力、整個(gè)任務(wù)過(guò)程中有指導(dǎo)他人（20分）20分

具有較好的學(xué)習(xí)能力和分析解決問(wèn)題的能力，任務(wù)過(guò)程中無(wú)指導(dǎo)他人（15分）能夠主動(dòng)學(xué)習(xí)并收集信息，有請(qǐng)教他人進(jìn)行解決問(wèn)題的能力（10分）不主動(dòng)學(xué)習(xí)（0分）4課堂紀(jì)律（20%）設(shè)備無(wú)損壞、設(shè)備擺放整齊、工位區(qū)域內(nèi)保持整潔、無(wú)