搬運(yùn)機(jī)器人學(xué)習(xí)任務(wù)LEARNINGTASKS01搬運(yùn)與搬運(yùn)機(jī)器人的含義搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成0201搬運(yùn)與搬運(yùn)機(jī)器人

的含義01搬運(yùn)與搬運(yùn)機(jī)器人的含義

搬運(yùn)是指：“在同一場(chǎng)所內(nèi)，對(duì)物品進(jìn)行水平移動(dòng)為主的物流作業(yè)。搬運(yùn)是改變“物”的空間位置的活動(dòng)，主要指物體橫向或斜向的移動(dòng)。

工廠生產(chǎn)常使用搬運(yùn)車輛來進(jìn)行物料的搬運(yùn)。搬運(yùn)車輛是指用于短途搬運(yùn)物品的無軌車輛，又稱工業(yè)車輛，是廣泛應(yīng)用的物料搬運(yùn)機(jī)械，包括手推車、牽引車和拖車、起升車輛、電動(dòng)搬運(yùn)車（俗稱電瓶車）、內(nèi)燃搬運(yùn)車和無人駕駛搬運(yùn)車等。01搬運(yùn)與搬運(yùn)機(jī)器人的含義搬運(yùn)機(jī)器人是為應(yīng)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)代替人工搬運(yùn)的自動(dòng)化產(chǎn)品，是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域出現(xiàn)的一項(xiàng)高新技術(shù)，涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項(xiàng)重要組成部分。01搬運(yùn)與搬運(yùn)機(jī)器人的含義在科技高速發(fā)展的21世紀(jì)，工業(yè)機(jī)器人得到充分發(fā)展應(yīng)用，搬運(yùn)機(jī)器人是經(jīng)歷人工搬運(yùn)、機(jī)器手搬運(yùn)兩個(gè)階段應(yīng)運(yùn)而生的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備。搬運(yùn)機(jī)器人的出現(xiàn)不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義，機(jī)器人搬運(yùn)物料將變成自動(dòng)化生產(chǎn)制造的必備環(huán)節(jié)，搬運(yùn)機(jī)器人也被其廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。搬運(yùn)機(jī)器人一般分兩種，一種是固定式，另一種是行走式。01搬運(yùn)與搬運(yùn)機(jī)器人的含義搬運(yùn)機(jī)器人主要優(yōu)點(diǎn)：(1)動(dòng)作穩(wěn)定、提高搬運(yùn)準(zhǔn)確性。(2)提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動(dòng)門，實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”生產(chǎn)。(3)改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。(4)柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)多形狀不規(guī)則物料搬運(yùn)。(5)定位準(zhǔn)確，保證批量一致性。(6)降低制造成本，提高生產(chǎn)效益。02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成搬運(yùn)機(jī)器人夾持式取料手吸附式取料手仿人式取料手周邊設(shè)備系統(tǒng)組成皮帶輸送線滾筒輸送線02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成用機(jī)器人完成一些搬運(yùn)工作，除了需要搬運(yùn)機(jī)器人以外，還需具備相應(yīng)附屬裝置及周邊設(shè)備從而形成的一個(gè)完整系統(tǒng)。以關(guān)節(jié)市式搬運(yùn)機(jī)器人為例，其工作站主要由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制系統(tǒng)、搬運(yùn)系統(tǒng)(氣體發(fā)生裝置、真空空發(fā)生裝置和夾爪等)和安全保護(hù)裝置組成。操作者可通過示教器和操作面板進(jìn)行搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置和動(dòng)作程序的示教，設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度、搬運(yùn)參數(shù)等。(一)搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成搬運(yùn)機(jī)器人是一種用于空間位置轉(zhuǎn)換的機(jī)器人，其末端執(zhí)行器是夾持工件移動(dòng)的一種夾具，可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，末端執(zhí)行器（手爪）也在一定范圍內(nèi)具備可調(diào)性，可配備感知器，以確保機(jī)器人機(jī)器人具備足夠的夾持力和夾持精度。常用的搬運(yùn)末端執(zhí)行器有夾持式取料手、吸附式取料手、仿人式取料手等。1、夾持式取料手夾持式取料手一般由手指、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)、支架組成，適用于直接與工件接觸的物體，通過夾爪的張開與閉合來實(shí)現(xiàn)動(dòng)作松開和夾緊工件。02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成2、吸附式取料手吸附式取料手靠吸附力取料，根據(jù)吸附力的不同，分為氣吸附和磁吸附等兩種。吸附式取料手適用于大平面（單面接觸無法抓取）、易碎（玻璃、磁盤）、微?。ú灰鬃ト。┑奈矬w，因此使用面很廣。02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成3、仿人式取料手仿人式取料手是針對(duì)特殊外形工件進(jìn)行抓取的手爪，主要包括柔性手和多指靈巧手等兩種。柔性手有多個(gè)柔性手節(jié)，抓取的工件多為不規(guī)則、圓形等輕便工件；多指靈巧手為最完美的仿人手爪，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操作，廣泛應(yīng)用于核工業(yè)、航天工業(yè)等高精度作業(yè)。02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成1、皮帶輸送線皮帶線又叫皮帶式流水線，也叫皮帶輸送機(jī)，帶式輸送機(jī)或膠帶輸送機(jī)，是組成有節(jié)奏的流水作業(yè)線所不可缺少的經(jīng)濟(jì)型物流輸送設(shè)備。皮帶輸送結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、外形美觀、運(yùn)行可靠、被廣泛應(yīng)用于電子、家電、食品、汽車、摩托車等行業(yè)的零部組裝的輸送。(二)搬運(yùn)機(jī)器人周邊設(shè)備

02搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成2、滾筒輸送線滾筒輸送線適用于底部是平面的物品輸送，主要由傳動(dòng)滾筒、機(jī)架、支架、驅(qū)動(dòng)裝置等部分組成。具有輸送量大，速度快，運(yùn)