整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試仿真測(cè)試的定義01理論知識(shí)仿真測(cè)試的分類(lèi)02仿真測(cè)試的發(fā)展03仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)04仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則05仿真測(cè)試對(duì)象06典型仿真測(cè)試流程及要求07自動(dòng)駕駛仿真軟件08任務(wù)實(shí)施整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試流程01設(shè)備物料介紹02課程導(dǎo)入Part1整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試思考討論題（2分鐘）課程導(dǎo)入一臺(tái)線控底盤(pán)車(chē)輛，車(chē)主反映自動(dòng)駕駛時(shí)，偶爾會(huì)出現(xiàn)線控制動(dòng)力不足的問(wèn)題，假設(shè)你是測(cè)試工程師，你將如何進(jìn)行測(cè)試？線控制動(dòng)理論知識(shí)Part2整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試一、仿真測(cè)試的定義自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試，是計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)在汽車(chē)領(lǐng)域的應(yīng)用，它以數(shù)學(xué)建模的方式將自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行數(shù)字化還原，建立盡可能接近真實(shí)世界的系統(tǒng)模型，通過(guò)仿真測(cè)試進(jìn)行分析和研究便可以達(dá)到對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和算法進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證的目的。仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)自動(dòng)駕駛虛擬仿真仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試二、仿真測(cè)試的分類(lèi)按照測(cè)試方式不同，仿真測(cè)試可分為：仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件序號(hào)類(lèi)型說(shuō)明1模型在環(huán)(MIL)在仿真測(cè)試模型中，將控制算法模型和被控算法模型連接起來(lái)形成閉環(huán)的測(cè)試方法。2軟件在環(huán)(SIL)基于軟件進(jìn)行的模型驅(qū)動(dòng)的數(shù)字仿真測(cè)試方法。3硬件在環(huán)(HIL)被測(cè)試系統(tǒng)中的傳感器、控制器和執(zhí)行器中部分實(shí)物嵌入仿真回路之中進(jìn)行的仿真測(cè)試。4駕駛員在環(huán)(DIL)駕駛員的實(shí)際駕駛行為嵌入到仿真回路之中進(jìn)行的仿真測(cè)試。5車(chē)輛在環(huán)(VIL)完整的車(chē)輛系統(tǒng)嵌入仿真回路之中進(jìn)行的仿真測(cè)試。整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試三、仿真測(cè)試的發(fā)展自動(dòng)駕駛云仿真仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件如今，面向高等級(jí)駕駛自動(dòng)化功能的仿真測(cè)試，已具備相對(duì)復(fù)雜的系統(tǒng)架構(gòu)。在回放真實(shí)測(cè)試場(chǎng)景之外，可以提供更接近真實(shí)動(dòng)態(tài)交通的模擬環(huán)境，以及多樣的駕駛事件或場(chǎng)景。同時(shí)，也有自動(dòng)駕駛公司開(kāi)始使用云服務(wù)來(lái)進(jìn)行大規(guī)模高并發(fā)的仿真測(cè)試，能達(dá)到百萬(wàn)級(jí)車(chē)輛同時(shí)進(jìn)行仿真測(cè)試的效果。整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試4.1仿真測(cè)試部署過(guò)程中存在的主要問(wèn)題和難點(diǎn)四、仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件序號(hào)主要問(wèn)題和難點(diǎn)內(nèi)容1相同算法在多樣化仿真平臺(tái)測(cè)試驗(yàn)證結(jié)果的一致性問(wèn)題如何保障SIL、HIL、DIL、VIL仿真測(cè)試結(jié)果一致性；如何保障不同仿真工具鏈測(cè)試結(jié)果一致性；如何保障仿真模型精度在不同平臺(tái)中的一致性。2仿真測(cè)試與實(shí)際測(cè)試結(jié)果的一致性問(wèn)題如何保證仿真模型與實(shí)際被測(cè)件的標(biāo)定真實(shí)性和特性匹配；

如何保證仿真測(cè)試各系統(tǒng)之間交互反饋時(shí)鐘同步與實(shí)際測(cè)

試的一致性。3仿真測(cè)試過(guò)程的問(wèn)題回溯機(jī)制如何根據(jù)仿真結(jié)果，快速追溯并確認(rèn)仿真測(cè)試過(guò)程中某一

模塊是否出現(xiàn)問(wèn)題。4仿真測(cè)試評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)的多樣化問(wèn)題

如何評(píng)估安全性、穩(wěn)定性等普通衡量標(biāo)準(zhǔn)；

如何評(píng)估舒適性、通過(guò)性等難以衡量的標(biāo)準(zhǔn)。5測(cè)試場(chǎng)景的針對(duì)性問(wèn)題如何針對(duì)被測(cè)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)篩選相應(yīng)的測(cè)試場(chǎng)景；

如何快速迭代特定測(cè)試場(chǎng)景以測(cè)算驗(yàn)證被測(cè)系統(tǒng)的性能。整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試4.2軟件在環(huán)技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)四、仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件序號(hào)主要問(wèn)題和難點(diǎn)內(nèi)容1復(fù)現(xiàn)自動(dòng)駕駛仿真環(huán)境仿真環(huán)境需包含離散和連續(xù)化的仿真測(cè)試場(chǎng)景；仿真平臺(tái)應(yīng)具備搭建標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)試場(chǎng)景能力和快速泛化測(cè)試場(chǎng)景的能力。2感知模型搭建傳感器物理特性標(biāo)定；傳感器模型驗(yàn)證；仿真軟件參數(shù)匹配。3執(zhí)行模型搭建根據(jù)車(chē)輛整車(chē)參數(shù)建立車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型；根據(jù)車(chē)輛的操縱穩(wěn)定性、動(dòng)力性、制動(dòng)性標(biāo)定車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型；車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型驗(yàn)證。4軟硬件集成軟硬件接口統(tǒng)一；軟件和軟件、軟件和硬件聯(lián)調(diào)；軟件接口多樣性；軟硬件及執(zhí)行機(jī)構(gòu)時(shí)鐘同步問(wèn)題。5自動(dòng)化測(cè)試高效自動(dòng)化構(gòu)建大規(guī)模仿真測(cè)試場(chǎng)景、并對(duì)被測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)化測(cè)試；基于場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)自動(dòng)化分類(lèi)、管理、檢索場(chǎng)景數(shù)據(jù)；分布式高并發(fā)仿真測(cè)試各軟件算法功能。6數(shù)據(jù)分析仿真測(cè)試數(shù)據(jù)的分層次存儲(chǔ)；仿真數(shù)據(jù)分析的方法論；仿真測(cè)試評(píng)價(jià)。整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試4.3硬件在環(huán)技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)四、仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件序號(hào)主要問(wèn)題和難點(diǎn)內(nèi)容1資源硬件問(wèn)題硬件設(shè)施部署的成本較高，需要部署空間較大。2攝像頭在環(huán)視頻黑箱仿真測(cè)試技術(shù)受限于仿真軟件的視覺(jué)處理引擎，難以獲得與實(shí)際環(huán)境完全相同的渲染畫(huà)面；僅適用于驗(yàn)證軟件的邏輯性，難以驗(yàn)證軟件的可靠性和有效性；視頻注入仿真測(cè)試技術(shù)根據(jù)實(shí)際道路視頻做仿真驗(yàn)證，需保障仿真平臺(tái)與視頻的數(shù)據(jù)同步。3毫米波雷達(dá)在環(huán)回波模擬器可模擬的目標(biāo)物數(shù)量、目標(biāo)物相對(duì)距離和目標(biāo)物精度有限制；毫米波回波模擬器模擬波形的物理特性需與仿真軟件進(jìn)行多次標(biāo)定以匹配數(shù)據(jù)；毫米波回波模擬器與真實(shí)傳感器物理特性仍然存在差距。整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試4.4整車(chē)在環(huán)技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)四、仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件序號(hào)主要問(wèn)題和難點(diǎn)內(nèi)容1效率較低VIL只適用于單車(chē)測(cè)試。2適配問(wèn)題對(duì)于第三方被測(cè)對(duì)象，有一定的適配和使用成本。3測(cè)試用例局限無(wú)法在開(kāi)放場(chǎng)地模擬極限工況。整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試五、仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件仿真測(cè)試的測(cè)試場(chǎng)景應(yīng)能充分覆蓋ODD和邊界場(chǎng)景，并且能用多種測(cè)試方法對(duì)被測(cè)功能的全部層級(jí)在不同開(kāi)發(fā)階段進(jìn)行測(cè)試。仿真測(cè)試的場(chǎng)景參數(shù)應(yīng)基于實(shí)際，邏輯參數(shù)設(shè)置合理，并且測(cè)試輸出結(jié)果應(yīng)與實(shí)車(chē)測(cè)試保持基本一致。仿真測(cè)試中的同一測(cè)試用例的在同一測(cè)試平臺(tái)多次測(cè)試結(jié)果應(yīng)保持高度一致，在不同測(cè)試的平臺(tái)的測(cè)試結(jié)果的偏差應(yīng)符合設(shè)計(jì)要求。全面性真實(shí)性可重復(fù)性整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試6.1MIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象六、仿真測(cè)試對(duì)象模型在環(huán)主要應(yīng)用于算法開(kāi)發(fā)階段，以驗(yàn)證模型能否實(shí)現(xiàn)功能，是否有嚴(yán)重BUG。方便做覆蓋率測(cè)試，分析模型精簡(jiǎn)程度，防范死循環(huán)的出現(xiàn)。在測(cè)試決策層時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)純軟件仿真，依托仿真平臺(tái)的性能，加速測(cè)試，提高效率。MIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件算法模型整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試6.2SIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象六、仿真測(cè)試對(duì)象（1）感知算法（2）決策算法仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件SIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象生成的代碼整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試6.3HIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象六、仿真測(cè)試對(duì)象（1）感知系統(tǒng)處理器（2）決策系統(tǒng)控制器仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件HIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象控制器整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試6.4VIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象六、仿真測(cè)試對(duì)象（1）被測(cè)車(chē)輛整車(chē)（2）被測(cè)感知功能仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件VIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象完整的車(chē)輛系統(tǒng)整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試6.5DIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象六、仿真測(cè)試對(duì)象控制器測(cè)試方向上的DIL測(cè)試對(duì)象人機(jī)交互方向上的DIL測(cè)試對(duì)象人機(jī)接管功能仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件VIL階段的仿真測(cè)試對(duì)象“人-車(chē)-路-交通”在實(shí)際車(chē)輛駕駛中的相互作用整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試七、典型仿真測(cè)試流程及要求目前主要的仿真測(cè)試階段的層次關(guān)系：仿真測(cè)試階段的層次關(guān)系圖仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試七、典型仿真測(cè)試流程及要求仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件測(cè)試需求

分析測(cè)試資源

配置接口定義設(shè)計(jì)

測(cè)試用例測(cè)試執(zhí)行分析測(cè)試結(jié)果分析測(cè)試

結(jié)束條件對(duì)于仿真測(cè)試階段，典型的測(cè)試流程包括：典型仿真測(cè)試流程整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試8.1PanoSim八、自動(dòng)駕駛仿真軟件PanoSim是新一代自動(dòng)駕駛模擬仿真軟件，專(zhuān)注于通過(guò)模擬仿真技術(shù)實(shí)現(xiàn)汽車(chē)虛擬研發(fā)的一體化化工具與平臺(tái)。PanoSim集高精度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型、汽車(chē)行駛環(huán)境模型、車(chē)載環(huán)境傳感模型與交通模型等于一體，可與Matlab/Simulink無(wú)縫鏈接并支持離線與實(shí)時(shí)仿真功能。PanoSim仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試8.2PreScan八、自動(dòng)駕駛仿真軟件PreScan是一款基于物理模型的仿真平臺(tái)，最初用于駕駛輔助、駕駛預(yù)警、避撞和減少碰撞等功能的前期開(kāi)發(fā)和測(cè)試，現(xiàn)也可用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。PreScan仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試8.3Carmaker八、自動(dòng)駕駛仿真軟件Carmaker首先是一個(gè)優(yōu)秀的動(dòng)力學(xué)仿真軟件，提供了精準(zhǔn)的車(chē)輛本體模型(發(fā)動(dòng)機(jī)、底盤(pán)、懸架、傳動(dòng)、轉(zhuǎn)向等)，Carmaker的車(chē)輛模型與Carsim精度一致，將車(chē)輛比作多體-非線性系統(tǒng)，并根據(jù)車(chē)輛子系統(tǒng)進(jìn)行了清晰的設(shè)置仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件Carmaker整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試8.451VR八、自動(dòng)駕駛仿真軟件51Sim-One是51VR自主研發(fā)的一款集多傳感器仿真、交通流與智能體仿真、感知與決策仿真、自動(dòng)駕駛行為訓(xùn)練于一體的自動(dòng)駕駛仿真與測(cè)試平臺(tái)。仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件51Sim-One整車(chē)底盤(pán)線控系統(tǒng)的在環(huán)仿真測(cè)試8.5VTD八、自動(dòng)駕駛仿真軟件VTD目前運(yùn)行于Linux平臺(tái)，它的功能覆蓋了道路環(huán)境建模、交通場(chǎng)景建模、天氣和環(huán)境模擬、簡(jiǎn)單和物理真實(shí)的傳感器仿真、場(chǎng)景仿真管理以及高精度的實(shí)時(shí)畫(huà)面渲染等。仿真測(cè)試的定義仿真測(cè)試的分類(lèi)仿真測(cè)試的發(fā)展仿真測(cè)試技術(shù)的問(wèn)題和難點(diǎn)仿真測(cè)試評(píng)價(jià)基本原則仿真測(cè)試對(duì)象典型仿真測(cè)試流程及要求自動(dòng)駕駛仿真軟件VT