第四篇

展翅

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產(chǎn)品安裝與入庫項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化項目十工業(yè)機器人安全與維護第四篇

展翅

思政小故事——抗擊疫情類聲聲入耳合力戰(zhàn)疫——

抗擊疫情中的單聲與和聲當(dāng)抗擊疫情的沖鋒號角再次響起時，我們共同譜寫戰(zhàn)疫和聲，這是一場不能失敗的戰(zhàn)爭。單聲：無論是84歲高齡仍奮戰(zhàn)抗疫一線的鐘南山院士，還是身患漸凍癥的武漢金銀潭醫(yī)院院長張定宇，都用真情灼熱的語句講述他們的故事，聽者無不為之動容。和聲：面對突如其來的新冠肺炎疫情，全國文藝工作者積極行動起來，不但捐錢捐物，而且迅速推出戰(zhàn)“疫”文藝作品，以文學(xué)、歌曲、舞蹈和短視頻等形式，深入宣傳習(xí)近平總書記重要指示和黨中央重大決策部署。眾志成城，不同的和聲從四面八方傳來，這是一場必然會勝利的戰(zhàn)爭項目九PCB產(chǎn)品生產(chǎn)效率與優(yōu)化【項目描述】在機器人技術(shù)應(yīng)用賽項中，PCB產(chǎn)品生產(chǎn)是其中的任務(wù)之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場中，生產(chǎn)效率與優(yōu)化有著極為重要的作用。本項目主要介紹單類異形芯片分類、多類異形芯片分類、異形芯片排序，并完成芯片探空、剔除參雜的練習(xí)。任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)要求】通過本任務(wù)，在簡單了解單類異形芯片分類的基礎(chǔ)上，能正確利用智能CCD檢測系統(tǒng)與機器人之間的通訊配置，完成CPU的分類。

【任務(wù)目標(biāo)】1.掌握智能CCD檢測系統(tǒng)與機器人之間的通訊配置。2.能夠利用流程圖設(shè)計程序思路。3.會完成異形芯片分類程序聯(lián)調(diào)。

任務(wù)一

單類異形芯片分類任務(wù)準(zhǔn)備：一、工業(yè)機器人數(shù)字量輸入信號單類異形芯片分類需要使用的數(shù)字量輸入信號為“視覺OK信號”，見表所示。二、工業(yè)機器人數(shù)字量輸出信號單類異形芯片分類需要使用的數(shù)字量輸出信號為“快換裝置”、“真空（雙）”、“允許拍照”、“CCD組信號”和“場景確認”見表所示。任務(wù)一

單類異形芯片分類任務(wù)準(zhǔn)備：三、芯片料盤準(zhǔn)備放入2個藍色CPU，定義為OK，放入2個白色CPU，定義為NG，如圖所示。四、TPWrite指令TPWrite（FlexPendantWrite）用于在FlexPendant示教器上寫入文本?？蓪⑻囟〝?shù)據(jù)的值同文本一樣寫入，如圖所示。TPWriteString[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient]|[\Dnum]，變元見表所示。任務(wù)一

單類異形芯片分類任務(wù)準(zhǔn)備：【任務(wù)實施】一、CPU芯片分類流程圖設(shè)計1.程序流程圖，如圖4-100所示CPU芯片分類過程可分為7步：Step1：機器人拾取吸盤工具。Step2：機器人從原料盤拾取CPU芯片。Step3：機器人移動至視覺檢測點，對CPU芯片進行顏色檢測。Step4：CPU顏色檢測為OK，放入原料盤原位，檢測為NG，依次放入廢料盤空位。Step5：機器人拾取的CPU個數(shù)小于等于4個，重復(fù)Step2-Step4的步驟。Step6：機器人拾取的CPU個數(shù)大于4個，卸載吸盤工具。Step7：機器人機器人寫屏“CPUclassificationcompleted”。任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)實施】二、程序編寫1.拾取吸盤工具程序PROCquxipan（）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點ResetHandChange_Start;//復(fù)位快換裝置WaitTime1;//等待1秒MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLxp,v50,fine,tool0;//到達目標(biāo)點xpSetHandChange_Start;//置位快換裝置WaitTime1;MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)實施】2.卸載吸盤工具程序PROCfangxipan（）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點SetHandChange_Start;//置位快換裝置WaitTime1;//等待1秒MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLxp,v50,fine,tool0;//到達目標(biāo)點xpResetHandChange_Start;//復(fù)位快換裝置WaitTime1;MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)實施】3.拾取CPU芯片程序PROCGET_CPU_YL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLCPU_YL{x},v50,fine,tool0;//到達目標(biāo)點CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒SetVacunm_2; //置位真空（雙）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)實施】4.將CPU芯片放入原料盤程序PROCPUT_CPU_YL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLCPU_YL{x},v50,fine,tool0;//到達目標(biāo)點CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒ResetVacunm_2; //復(fù)位真空（雙）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)實施】5.將CPU芯片放入廢料盤程序PROCPUT_CPU_FL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLCPU_FL{x},v50,fine,tool0;//到達目標(biāo)點CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒SetVacunm_2; //復(fù)位真空（雙）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)實施】6.CPU芯片視覺檢測程序PROCShiJue()WaitDICCD_Finish,0; //等待CCD檢測結(jié)束SetGOGO10_11_14,0; //選擇場景組0WaitTime0.5; //等待0.5sSetDOScene_Affirm,1; //確認場景信號WaitTime0.5; //等待0.5sResetAllowPhoto; //不允許拍照WaitTime0.2; //等待0.2sMoveJp_SJ,v2000,fine,tool0; //運動到檢測點WaitTime1; //等待1sSetAllowPhoto; //允許拍照，同時上傳判別結(jié)CCD_OKWaitDICCD_Finish,0; //等待CCD檢測結(jié)束ENDPROC任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)實施】7.main程序使用reg1記錄拾取了多少個CPU芯片，并利用WHILE指令重復(fù)循環(huán)；使用reg2記錄CPU芯片視覺檢測中NG的個數(shù)，通過自增實現(xiàn)依次放入廢料盤；其它程序含義請參照所示。PROCMain() reg1:=0; reg2:=0;quxipan;WHILEreg1<=4THEN INCRreg1; GET_CPU_YL,reg1;任務(wù)一

單類異形芯片分類【任務(wù)實施】ShiJue; IFCCD_OK=1THEN PUT_CPU_YL,reg1; ELSEIFCCD_OK=0THEN INCRreg2; PUT_C