一、填空題（每空3分，共30分）

1.視覺傳感器能提供無人駕駛汽車（）和（）兩個功能。

答案：感知，定位

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為重點題

2.視覺傳感器又稱攝像機(jī)，是將（）分布的光學(xué)圖像轉(zhuǎn)變成（）的

傳感器。

答案：二維光強(qiáng)，一維時序電信號

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為重點題

3.視覺傳感器按照芯片類型主要分為（）和（）兩大類。

答案：CCD,CMOS

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器分類的理解情況，為重點題

4.環(huán)視視覺傳感器采用（）鏡頭、安裝位置朝向（）。

答案：魚眼，地面

題H解析：考察學(xué)生對環(huán)視視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為重點題

5.視覺傳感器的焦距越短，視野越（），越遠(yuǎn)的物體成像越（）。

答案：廣，小

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為重點題

二、選擇題（每題3分，共24分）

1.美國特斯拉汽車公司在其無人駕駛技術(shù)方案中，堅決排斥（）技術(shù)。

A.超聲波雷達(dá)

B.亳米波雷達(dá)

C.激光雷達(dá)

D.視覺傳感器

答案：C

題目解析；考察學(xué)生對視覺傳感滯發(fā)展的理解情況，為重點題

2.多目視覺傳感器擁有（）視覺傳感器。

A.2

B.3

C.2個及以上

D.3個及以上

答案：C

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器分類的理解情況，為重點題

3.對于雙目視覺傳感器，要根據(jù)數(shù)學(xué)換算得到物體的距離，不需要的信息是（）。

A.像素

B.像素偏移量

C.相機(jī)焦距

D.兩個視覺傳感器的實際距離

答案：A

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器分類的理解情況，為重點題

4.百度APOLLO2.0無人駕駛汽車使用的2個視覺傳感器鏡頭的焦距分別是（）。

A.6mm,6mm

B.6nun,15mm

C.6mm,25mm

D.25mm,25mm

答案：C

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器應(yīng)用的理解情況，為重點題

5.特斯拉AutoPolit2.0使用的三目視覺傳感器的三個視覺傳感器能感知到的最遠(yuǎn)距離分

別是（)o

A.60m,120m,250m

B.60m,150m,250m

C.80m?120m,250m

D.80m,150m,250m

答案：B

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器應(yīng)用的理解情況，為重點題

6.以下傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)360。全景顯示功能的傳感器是（）。

A.單目視覺傳感器

B.多目視覺傳感器

C.環(huán)視視覺傳感器

D.亳米波雷達(dá)

答案：C

題H解析：考察學(xué)生對傳感器認(rèn)知的理解情況，為重點題

7.環(huán)視視覺傳感器使用了（）個魚眼鏡頭。

A.2

B.4

C.6

D.8

答案：B

題目解析：考察學(xué)生對環(huán)視傳感器應(yīng)用的理解情況，為重點題

8.雙目視覺傳感器通過（）判斷距離。

A.兩個視覺傳感器焦距差異

B.兩個視覺傳感器像素差異

C.兩個視覺傳感器圖像差異

D.兩個視覺傳感器芯片差異

答案：C

題H解析：考察學(xué)生對視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為重點題

三、判斷題（每題3分，共24分）

1.視覺傳感器定位功能基于視覺SLAM技術(shù)，實時獲取當(dāng)前汽車的位置。

答案：錯

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感那認(rèn)知的理解情況，為難點題

2.視覺傳感器的感知功能主要有障礙物識別、交通標(biāo)志識別、可通行空間識別、交通信號

燈識別。

答案：對

題H解析：考察學(xué)生對視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為難點題

3.視覺傳感器具有受天氣狀態(tài)、光線明暗和拍攝物體形狀的影響較大的缺點。

答案：對

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為難點題

4.由于單目視覺傳感器的算法還不成熟，所以存在兩個致命的缺陷。

答案：錯

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為難點題

5.單目視覺傳感器可以判斷所有物體的大小、遠(yuǎn)近關(guān)系。

答案：錯

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感得認(rèn)知的理解情況，為難點題

6.多目視覺傳感器使用的多個攝像頭的焦距可以不同，用來增加視野與距離，提高測距精

度。

答案：對

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感器應(yīng)用的理解情況，為難點題

7.根據(jù)雙目測距原理，對兩個鏡頭的安裝位置要求不高，所以雙目傳感器的標(biāo)定比單目傳

感器的標(biāo)定更簡單。

答案：錯

題目解析：考察學(xué)生對視覺傳感界認(rèn)知的理解情況，為難點題

8.由于魚眼鏡頭圖像的畸變較大，至今仍不可以用于SLAM定位。

答案：錯

題目解析：考察學(xué)生對環(huán)視視覺傳感器認(rèn)知的理解情況，為難點題

四、簡答題（22分）

1.請說明單目視覺傳感器的缺陷。（10分）

答案：（1）視覺傳感器的視野完全取決于鏡頭，焦距短的鏡頭視野廣，但會缺失遠(yuǎn)處的信

息，焦距長的鏡頭反之。單目視覺傳感器由于只有一個鏡頭，局限嚴(yán)重，一般選用焦距適中

的鏡頭。

（2）單目測距的精度較低。視覺傳感器的成像圖是透視圖，即越遠(yuǎn)的物體成像越小。同樣

大小的物體，在近處時需要用大量的像素點描述，在遠(yuǎn)處時可能只有幾個像素點，因此對單

目視覺傳感器來說，物體越遠(yuǎn)，測距的精度越低。

2.請對比單目和雙目視覺傳感器的測距差異，說明雙目視覺傳感器測距的原理和優(yōu)缺點。

（12分）

答案：

雙F1視覺傳感器原理：雙目視覺傳感器的兩個視覺傳感器拍攝物體時，會得到同一物