基于WSN的多移動(dòng)無(wú)人車編隊(duì)控制研究的開(kāi)題報(bào)告摘要：本文著重研究了基于無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)（WirelessSensorNetwork，WSN）的多移動(dòng)無(wú)人車編隊(duì)控制方法。利用無(wú)人車固有的優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人車的交通運(yùn)輸自動(dòng)化，并通過(guò)構(gòu)建WSN網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)車輛之間的信息傳輸與通信，實(shí)現(xiàn)車輛間協(xié)同控制，提高車隊(duì)的整體性能。本文主要介紹了WSN網(wǎng)絡(luò)及其在無(wú)人車編隊(duì)控制中的應(yīng)用、編隊(duì)控制方法及其優(yōu)化方案、對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析的方法和評(píng)價(jià)指標(biāo)等。關(guān)鍵詞：WSN網(wǎng)絡(luò)；多移動(dòng)無(wú)人車；編隊(duì)控制；協(xié)同控制；整體性能1.研究背景及意義目前，隨著科技的不斷發(fā)展，無(wú)人駕駛技術(shù)已經(jīng)逐漸成為人們關(guān)注的焦點(diǎn)。傳統(tǒng)的駕駛方式存在很多缺陷，如司機(jī)疲勞駕駛、交通事故等問(wèn)題。因此，無(wú)人駕駛技術(shù)的發(fā)展不僅可以解決這些問(wèn)題，還可以提高道路交通效率，減少擁堵和交通事故的發(fā)生。在無(wú)人駕駛技術(shù)中，無(wú)人車技術(shù)是一個(gè)重要的領(lǐng)域。但是，單個(gè)無(wú)人車的運(yùn)輸能力有限，無(wú)法滿足大規(guī)模物流運(yùn)輸需求。因此，研究多移動(dòng)無(wú)人車編隊(duì)控制方法，實(shí)現(xiàn)車隊(duì)的協(xié)同行駛，對(duì)于實(shí)現(xiàn)大規(guī)模物流運(yùn)輸具有重要作用。本文旨在研究基于WSN的多移動(dòng)無(wú)人車編隊(duì)控制方法，通過(guò)構(gòu)建WSN網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)車輛之間的信息傳輸和通信，實(shí)現(xiàn)車輛之間的協(xié)同控制，提高車隊(duì)的整體性能，為實(shí)現(xiàn)無(wú)人車交通運(yùn)輸自動(dòng)化奠定基礎(chǔ)。2.研究?jī)?nèi)容及方法2.1WSN網(wǎng)絡(luò)及其在無(wú)人車編隊(duì)控制中的應(yīng)用WSN網(wǎng)絡(luò)是由眾多分布式的傳感器節(jié)點(diǎn)構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)，這些節(jié)點(diǎn)分布在被監(jiān)測(cè)的區(qū)域內(nèi)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境變化的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和數(shù)據(jù)處理。在無(wú)人車編隊(duì)控制中，通過(guò)構(gòu)建WSN網(wǎng)絡(luò)，可以實(shí)現(xiàn)車輛之間的信息傳輸和通信，從而實(shí)現(xiàn)車輛之間的協(xié)同控制。2.2編隊(duì)控制方法及其優(yōu)化方案編隊(duì)控制是指多輛車在一條路線上按照一定的距離和速度，協(xié)同行駛的控制方法。常見(jiàn)的編隊(duì)控制方法包括基于集結(jié)控制的方法、基于分布式控制的方法和基于網(wǎng)絡(luò)控制的方法。本文將綜合采用這三種方法，尋求最佳的編隊(duì)控制方案，通過(guò)改進(jìn)控制算法，實(shí)現(xiàn)車隊(duì)行駛的優(yōu)化。2.3對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析的方法和評(píng)價(jià)指標(biāo)在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，將采用C++等程序語(yǔ)言，通過(guò)MATLAB等工具對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析。評(píng)價(jià)指標(biāo)主要包括車隊(duì)的行駛效率、車隊(duì)的安全保障等方面。3.研究目標(biāo)本文的主要研究目標(biāo)包括：（1）研究WSN網(wǎng)絡(luò)及其在無(wú)人車編隊(duì)控制中的應(yīng)用；（2）綜合各種編隊(duì)控制方法，構(gòu)建一個(gè)適用于多移動(dòng)無(wú)人車的編隊(duì)控制算法，并進(jìn)行優(yōu)化；（3）完成實(shí)驗(yàn)，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證算法的有效性和可行性，評(píng)價(jià)車隊(duì)的行駛效率和安全保障等指標(biāo)。4.研究計(jì)劃及進(jìn)度本文的研究計(jì)劃及進(jìn)度如下：2021年5-6月：查閱文獻(xiàn)，了解相關(guān)研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，確定研究方向和內(nèi)容。編寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告。2021年7-9月：學(xué)習(xí)WSN網(wǎng)絡(luò)及其在無(wú)人車編隊(duì)控制中的應(yīng)用，熟悉編隊(duì)控制算法及其優(yōu)化方案，在MATLAB等工具上進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)，收集實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。2021年10-11月：分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，評(píng)價(jià)算法的有效性和可行性，初步撰寫(xiě)論文。2022年1-3月：完善論文，并進(jìn)行修改和審稿。5.研究意義及創(chuàng)新點(diǎn)本文的研究意義及創(chuàng)新點(diǎn)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：（1）研究WSN網(wǎng)絡(luò)及其在無(wú)人車編隊(duì)控制中的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)車輛之間的信息傳輸與通信，為實(shí)現(xiàn)車隊(duì)的協(xié)同控制打下基礎(chǔ)。（2）綜合各種編隊(duì)控制方法，構(gòu)建一個(gè)適用于多移動(dòng)無(wú)人車的編隊(duì)控制算法，并通過(guò)優(yōu)化提高車隊(duì)的行駛效率和安全保障等指標(biāo)。（3）完成對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析和評(píng)價(jià)，驗(yàn)證算法