學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁河南科技大學(xué)

《機(jī)器視覺技術(shù)》2021-2022學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.輸入?yún)?shù)B.輸出參數(shù)C.任務(wù)描述D.以上都不是3、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是4、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是5、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是6、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt7、在ROS中，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion8、以下哪個(gè)不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick9、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是10、ROS中的通信加密通常使用（）技術(shù)。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA11、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete12、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、在ROS中，如何停止一個(gè)正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是14、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是15、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy16、以下哪個(gè)不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object17、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個(gè)功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning18、ROS中的錯(cuò)誤處理通常通過（）機(jī)制實(shí)現(xiàn)。A.異常B.日志C.返回碼D.以上都是19、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是20、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的材料科學(xué)研究機(jī)器人中的樣品處理方法。2、（本題10分）ROS中的容錯(cuò)和故障恢復(fù)機(jī)制是怎樣的？3、（本題10分）ROS在制鞋機(jī)器人中的功能實(shí)現(xiàn)。4、（本題10分）簡述ROS中的水產(chǎn)養(yǎng)殖智能控制機(jī)器人中的控制智能化實(shí)現(xiàn)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)