學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁黑龍江大學《機器學習與應(yīng)用》

2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV2、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是3、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是4、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是5、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是6、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人動作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是7、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機制是（）A.服務(wù)B.話題C.動作D.參數(shù)8、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影9、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信10、在ROS中，用于查看節(jié)點狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup11、在機器人操作系統(tǒng)中，負責執(zhí)行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器12、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點13、在ROS中，用于控制機器人運動速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion14、機器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是15、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是16、在ROS中，用于存儲全局變量的是（）A.話題B.參數(shù)服務(wù)器C.服務(wù)D.動作17、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是18、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件19、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹20、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）描述ROS在消防機器人中的應(yīng)用。2、（本題10分）ROS中的運動平滑性評估指標。3、（本題10分）說明ROS中的空間機器人中的應(yīng)用限制。4、（本題10分）ROS中的測試框架和方法有哪些？三、設(shè)計題（本大題共2個小題，