PAGE第1頁共3頁考試學(xué)期16-17-1開課部門電氣工程學(xué)院考試班級機(jī)器人1431考試形式閉卷題號一二三四五六七八九……總分得分本試卷共3頁，請核對試卷頁數(shù)，班級、姓名等信息寫在左側(cè)，否則試卷無效。一、填空題（請將適當(dāng)?shù)脑~語填入劃線處。每空1分。滿分40分）1.在四種警示標(biāo)志中，危險標(biāo)志可能發(fā)生死亡或重傷重大事故，注意標(biāo)志可能發(fā)生中等程度傷害或輕傷事故。2.操作機(jī)器人前，按下DX100前門或示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。3.本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換。電柜內(nèi)接地排維護(hù)需在斷電5分鐘后打開控制柜，維護(hù)與接地排相連的接地端子。4.機(jī)器人與DX100之間有兩根電纜，1BC是指信號電纜,2BC是指電源電纜。5.機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞是DX100控制柜，用于控制機(jī)器人本體運(yùn)行及運(yùn)行過程中的全部信息。JZRCR-YPU01-1是指電源接通單元。6.控制（系統(tǒng)、I/O、控制器）用的DC電源（DC5V、DC24V）由CPS單元提供。其中24V1：提供給系統(tǒng)用用。7.伺服單元中整流器將交流電源轉(zhuǎn)換為直流電源；將直流電源轉(zhuǎn)換成一個三相電機(jī)所需的電流，并輸送給各伺服電機(jī)的是PWM放大器。8.I/O單元專用輸入/輸出點(diǎn)數(shù)是事前預(yù)分配好的信號。通用輸入/輸出點(diǎn)數(shù)主要是作為機(jī)器人和周邊設(shè)備的即時信號。9.伺服接通信號的輸入使用安全雙回路是指伺服接通控制需兩個輸入信號同時接通或切斷。當(dāng)僅有一個信號接通則會報警。10.DX100有三種安全模式，其中編輯模式和管理模式的操作需要輸入用戶口令才能完成。11.更換電池、CPU控制基板和機(jī)器人I/F基板前，一定要進(jìn)行系統(tǒng)備份。CMOS保存不允許在操作模式模式下進(jìn)行。12.按住示教器【主菜單】不放，同時接通DX100電源，啟動維護(hù)保養(yǎng)模式。按照【主菜單】→【機(jī)器人】→【當(dāng)前值】的操作順序，可以查看機(jī)器人的當(dāng)前值。13.修改通用輸出信號的狀態(tài)只能在示教模式下模式下才可以進(jìn)行。機(jī)器人本體保養(yǎng)、檢修作業(yè)結(jié)束后，對機(jī)器人進(jìn)行一次復(fù)位操作后關(guān)閉電源。14.機(jī)器人報警分為輕故障報警和重故障報警兩種。15.拆下編碼器插頭前，請務(wù)必先安裝電池。否則，將導(dǎo)致原點(diǎn)位置丟失。16.諧波減速機(jī)主要是應(yīng)用在小型機(jī)器人或者是機(jī)器人的小軸上。17.注油時油脂會進(jìn)入電機(jī)，引起故障，請務(wù)必取下堵塞；對機(jī)器人本體加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時，使其充分潤滑后再密封。18、焊機(jī)水箱冷卻液為純凈水加50毫升工業(yè)酒精類型。19、焊接電源面板上的數(shù)字儀表中顯示“Err001”是指輸入過電壓，“Err107”是指焊接電源一次側(cè)控制電路中出現(xiàn)過電流。20.機(jī)器人運(yùn)行至限位開關(guān)不停止，最有可能的故障是限位用的光電開關(guān)損壞。在焊接過程中發(fā)生撞槍，可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確。二、選擇題：（請將適當(dāng)?shù)脑~語填入。每小題1分。滿分20分）1.必須是以下（D）人員才能維護(hù)與保養(yǎng)機(jī)器人。A、安裝人員B、操作人C、安全管理員D、維修人員2.不慎進(jìn)入機(jī)器人動作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸，應(yīng)立即（C）。A、斷開機(jī)器人電源B、退出機(jī)器人工作范圍C、按下急停鍵D、繼續(xù)操作3.有關(guān)控制柜安裝區(qū)域，下列說法錯誤的是（D）。A、DX100控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動作范圍之外B、應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動作的位置C、DX100控制柜至少要距離墻壁500mmD、DX100控制柜應(yīng)安裝在安全圍欄之內(nèi)4.在示教器上出現(xiàn)三把鑰匙時屬于（D）模式。A、安裝模式B、操作模式C、編程模式D、管理模式5.控制柜的信號電纜要遠(yuǎn)離主電源電路的原因是（C）。A、防止觸電B、防止錯誤的維護(hù)引起設(shè)備的損壞C、防止干擾D、防止短路6.依據(jù)電纜的連接，機(jī)器人供電電纜維護(hù)分為三個部分，以下不屬于供電電纜的是（D）。A、一次側(cè)電源電纜B、示教器電纜C、機(jī)器人供電電纜D、焊接電源電纜7.控制柜的進(jìn)線電壓為（B）。A、三相交流380VB、三相交流200VC、單相交流380VD、單相交流220V8.外部啟動信號接到通用I/O單元的（C）插頭。A、CN306B、CN307C、CN308D、CN3099.外部急停按鈕信號連接到（D）。A、通用I/O單元B、機(jī)械安全單元C、基本軸控制基板D、MXT10.執(zhí)行以下操作不需要完成系統(tǒng)備份操作的是（C）。A、更換電池B、更換電機(jī)C、更換風(fēng)扇D、更換CPU控制基板11.變更監(jiān)視項(xiàng)目是在（C）模式中完成。A、操作模式B、編輯模式C、管理模式D、都可以12.以下不屬于重故障報警的報警等級是（D）。A、0□□□B、2□□□C、3□□□D、5□□□13.設(shè)備如長時間不使用，需要將機(jī)器人運(yùn)動到（D），并用防護(hù)裝置罩住各設(shè)備。A、程序原點(diǎn)B、作業(yè)原點(diǎn)C、指定位置D、初始位置14.機(jī)器人的R軸上使用的減速機(jī)屬于（A）。A、諧波減速機(jī)B、RV減速機(jī)C、蝸桿減速機(jī)D、都可以15.機(jī)器人加油時要求機(jī)器人處于合適的位置，以下說法錯誤的是（D）。A、S軸處于合適的位置B、L臂處于與地面垂直的位置C、U臂處于與地面水平的位置D、B軸出油口在注油口的下方位置16.出廠時的六軸絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)位于（C）。A、機(jī)器人本體對應(yīng)軸上B、在示教器初始原程序中C、DX100控制柜門背后D、機(jī)器人出廠附件資料中17.有關(guān)MA1400機(jī)器人的原點(diǎn)位置姿勢錯誤的是（D）。A、L軸與地面垂直B、U軸與地面平行C、B軸與地面平行D、T軸與地面垂直18.機(jī)器人每個脈沖移動的距離為（B）。A、0.01mmB、0.02mmC、0.1mmD、0.2mm19.當(dāng)接通電源出現(xiàn)報警代碼為4107的報警信息時，可能發(fā)生此報警有的情況為（D）。A、伺服驅(qū)動器損壞B、伺服編碼器系統(tǒng)發(fā)生異常C、伺服電機(jī)損壞D、斷電后機(jī)器人本體發(fā)生了位移20.在焊接過程中，機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)生撞槍故障，不可能發(fā)生的故障是（D）。A、工件組裝發(fā)生偏差B、焊槍的TCP不準(zhǔn)確C、原點(diǎn)發(fā)生偏移D、控制電壓不符合三、判斷題（每題1分，滿分20分。）（對）1.示教編程器用完后須放回原處。（錯）2.機(jī)器人環(huán)境復(fù)雜，為了安全衛(wèi)生，要求操作機(jī)器人時戴好手套，必要時穿戴相應(yīng)的安全防護(hù)用品。（對）3.機(jī)器人停機(jī)時，夾具上不允許置物。（對）4.作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。（錯）5.機(jī)器人對工作場所和環(huán)境沒有特別要求，可以在灰塵、粉塵等較多場所工作。（錯）6.維修中不要用手指觸摸控制柜基板，避免劃傷手指。（對）7.機(jī)器人本體需要單獨(dú)接接地線。（對）8.機(jī)器人和DX100供電電纜維護(hù)按照先2BC后1BC的順序進(jìn)行維護(hù)。（錯）9.通用I/O單元通用信號輸出有三極管輸出、繼電器輸出和晶閘管輸出類型。（對）10.機(jī)器人專用輸入端子臺（MXT）是為了連接安全輸入信號等專用信號的端子臺。（錯）11.備份COMS里記憶的機(jī)器人的狀態(tài)量和變量數(shù)據(jù)的電池在電源接通單元上。（對）12.上位安全模式可以變更下位安全模式的用戶口令。（錯）13.更換電池前，不需要系統(tǒng)備份可以直接更換。（錯）14.在再現(xiàn)操作中可以修改通用輸出信號的狀態(tài)。（錯）15.輕故障出現(xiàn)時，無法使用報警畫面上的【復(fù)位】功能信號進(jìn)行報警復(fù)位。（對）16.解除錯誤的方法是：按下示教編程器的【取消】。（對）17.控制電源CPS的LED亮綠色時指示正常，亮紅色時指示對應(yīng)電源電壓異常。班級：姓名：學(xué)號（ID號）：班級：姓名：學(xué)號（ID號）：（錯）19.機(jī)器人本體維護(hù)可以在通電情況下進(jìn)行，以利于縮短檢修時間。（對）20.機(jī)器人減速機(jī)使用壽命一般在10年左右，保養(yǎng)只能以加油潤滑方式進(jìn)行。四、簡答題（滿分20分）1.簡述機(jī)器人日常維護(hù)內(nèi)容。（5分）（1）檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象；（2）定期進(jìn)行粉塵清潔,保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔；（3）平時運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正常現(xiàn)象；（4）把不需要的孔位給蓋住，以防動物侵入咬斷電線；2.采用安全接地方式（即將外殼與大地連接）主要解決什么問題？（5分）（1）防止機(jī)殼上積累電荷，產(chǎn)生靜電放電，提高設(shè)備電路系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性；（2）當(dāng)設(shè)備絕緣損壞而使機(jī)殼帶電時，促使電源保護(hù)動作，保護(hù)工作人員的安全；（3）可以屏蔽設(shè)備巨大的電場，起到保護(hù)作用。3.簡述CMOS的安裝步驟。（5分）（1）按住示教器【主菜單】不放，同時接通DX100的電源，啟動維護(hù)保養(yǎng)模式；（2）插入U盤，設(shè)備中選擇【USB：示教編程