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《機器學習》2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何設置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設置C.兩者皆可D.以上都不是2、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是3、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理激光雷達數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是4、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是5、ROS中的任務規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴?。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是6、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信7、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是8、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo9、在機器人操作系統(tǒng)中，負責執(zhí)行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅動器C.執(zhí)行器D.傳感器10、在機器人操作系統(tǒng)中，用于控制機器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是11、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學習控制12、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人導航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是13、以下哪個不是機器人操作系統(tǒng)中的核心組件？（）A.節(jié)點管理器B.消息傳遞系統(tǒng)C.用戶界面D.功能包管理器14、以下哪個不是ROS中的機器人驅動類型？（）A.電機驅動B.液壓驅動C.氣動驅動D.電磁驅動15、以下哪個不是ROS中的運動控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy16、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix17、ROS中的服務請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是18、機器人操作系統(tǒng)中的動作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務進度信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是19、在機器人操作系統(tǒng)中，用于控制機器人關節(jié)運動的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是20、ROS中的服務可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務B.多對一服務C.多對多服務D.一對一服務二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS在醫(yī)療機器人領域的創(chuàng)新應用有哪些？2、（本題10分）解釋ROS中的救援機器人中的關鍵技術。3、（本題10分）簡述ROS與其他機器人框架的比較優(yōu)勢。4、（本題10分）ROS中的智能導航模塊優(yōu)化。三、設計題（本大題共2個小題，共20