電力系統(tǒng)數(shù)字式繼電保護基礎(chǔ)講解1第9章數(shù)字式繼電保護基礎(chǔ)9.1數(shù)字式繼電概述9.2數(shù)字式繼電保護的硬件構(gòu)成原理9.3數(shù)字式繼電保護的特征量算法

.

9.4數(shù)字式繼電保護裝置的軟件構(gòu)成2第1節(jié)數(shù)字式繼電概述?

微機保護是指將微型機、微控制器等器件作為核心部件構(gòu)成的繼電保護。?20世紀60年代末期已提出用計算機構(gòu)成保護裝置的倡議。國內(nèi)在微機保護方面的研究工作起步較晚，但進展卻很快。1984年上半年，華北電力學院研制的第一套以6809(CPU)為基礎(chǔ)的距離保護樣機投入試運行。?1984年底在華中工學院召開了我國第一次計算機繼電保護學術(shù)會議，這標志著我國計算機保護的開發(fā)開始進入了重要的發(fā)展階段。經(jīng)過10多年的研究、應(yīng)用、推廣與實踐，現(xiàn)在新投入使用的高中壓等級繼電保護設(shè)備幾乎均為微機保護產(chǎn)品。3微機繼電保護裝置特點.1.調(diào)試維護方便.在微機保護應(yīng)用之前，整流型或晶體管型繼電保護裝置的調(diào)試工作量很大，原因是這類保護裝置都是布線邏輯的，保護的功能完全依賴硬件來實現(xiàn)。微機保護則不同，除了硬件外，各種復雜的功能均由相應(yīng)的軟件來實現(xiàn)。.2.高可靠性.微機保護可對其硬件和軟件連續(xù)自檢，有極強的綜合分析和判斷能力。它能夠自動檢測出本身硬件的異常部分，配合多重化可以有效地防止拒動；同時，軟件也具有自檢功能，對輸入的數(shù)據(jù)進行校錯和糾錯，即自動地識別和排除干擾，因此可靠性很高。4微機繼電保護裝置特點.3.易于獲得附加功能.常規(guī)保護裝置的功能單一，僅限于保護功能，而微機保護裝置除了提供常規(guī)保護功能外，還可以提供一些附加功能。例如，保護動作時間和各部分的動作順序記錄，故障類型和相別及故障前后電壓和電流的波形記錄等。對于線路保護，還可以提供故障點的位置，這將有助于運行部門對事故的分析和處理。.4.靈活性.由于微機保護的特性主要由軟件決定，因此替換改變軟件就可以改變保護的特性和功能，且軟件可實現(xiàn)自適應(yīng)性，依靠運行狀態(tài)自動改變整定值和特性，從而可靈活地適應(yīng)電力系統(tǒng)運行方式的變化。5微機繼電保護裝置特點.5.改善保護性能.由于微型機的應(yīng)用，可以采用一些新原理，解決一些常規(guī)保護難以解決的問題。例如，利用模糊識別原理判斷振蕩過程中的短路故障，對接地距離保護的允許過渡電阻的能力，大型變壓器差動保護如何識別勵磁涌流和內(nèi)部故障，采用自適應(yīng)原理改善保護的性能等。.6.簡便化、網(wǎng)絡(luò)化.微機保護裝置本身消耗功率低，降低了對電流、電壓互感器的要求，而正在研究的數(shù)字式電流、電壓互感器更易于實現(xiàn)與微機保護的接口。同時，微機保護具有完善的網(wǎng)絡(luò)通信能力，可適應(yīng)無人或少人值守的自動化變電站。6第2節(jié)數(shù)字式繼電保護的硬件構(gòu)成原理?微機保護的硬件組成?1.

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)：數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括電壓形成、模擬濾波(ALF)、采樣保持(S/H)、多路轉(zhuǎn)換(MPX)以及模擬轉(zhuǎn)換(A/D)等功能塊，完成將模擬輸入量準確地轉(zhuǎn)換為微型機所需的數(shù)字量。?2.

微型機主系統(tǒng)：系統(tǒng)包括微處理器、只讀存儲器或閃存內(nèi)存單元、隨機存取存儲器、定時器、并行接口以及串行

接口等。微型機執(zhí)行存放在只讀存儲器中的程序，將數(shù)據(jù)

采集系統(tǒng)輸入至RAM

區(qū)的原始數(shù)據(jù)進行分析處理，完成各種繼電保護的功能。?3.

開關(guān)量(或數(shù)字量)輸入/輸出系統(tǒng)：由微型機若干個并行接口適配器、光電隔離器件及有接點的中間繼電器等組

成，以完成各種保護的出口跳閘、信號報警、外部接點輸

入及人機對話、通信等功能。7數(shù)據(jù)采集系統(tǒng).1.電壓形成回路.微機保護要從被保護的電力線路或設(shè)備的電流互感器、電壓互感器或其他變壓器上取得信息，但這些互感器

的二次數(shù)值、輸入范圍對典型的微機保護電路卻不適用，需要降低和變換。.在微機保護中，通常根據(jù)模數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入范圍的要求，將輸入信號變換為±5V

或±10V范圍內(nèi)的電壓信號。因此，一般采用中間變換器來實現(xiàn)以上的變換。.交流電壓信號可以采用小型中間變壓器；而將交流電流信號變換為成比例的電壓信號，可以采用電抗變換器或電流變換器。9數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)?2.采樣保持電路和模擬低通濾波器?1)采樣基本原理：采樣保持(S/H)電路，其作用是在一個極短的時間內(nèi)測量模擬輸入量在該時刻的瞬時值，并在模/數(shù)轉(zhuǎn)換器進行轉(zhuǎn)換的期間內(nèi)保持其輸出不變。TC稱為采樣脈沖寬度，TS稱為采樣間隔(或稱采樣周期)。等間

隔的采樣脈沖由微型機控制內(nèi)部

的定時器產(chǎn)生，“采樣脈沖”，用于對“信號”進行定時采樣，從而

得到反映輸入信號在采樣時刻的

信息，并在隨后一定時間內(nèi)保持

采樣信號處于不變的狀態(tài)。10數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)?2)采樣頻率的選擇?采樣間隔TS

的倒數(shù)稱為采樣頻率fS

。采樣頻率的選擇是微機保護硬件設(shè)計中的一個關(guān)鍵問題，為此要綜合考慮很多因素，并要從中作出權(quán)衡。?采樣頻率越高，要求CPU的運行速度越高。因為微機保護是一個實時系統(tǒng)，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)以采樣頻率不斷地向微型機輸入數(shù)據(jù)，微型機必須要來得及在兩個相鄰采樣間隔時間TS

內(nèi)處理完對每一組采樣值所必須做的各種操作和運算，否則CPU跟不上實時節(jié)拍而無法工作。相反，采樣頻率過低，將不能真實地反映采樣信號的情況。?由采樣(香農(nóng))定理可以證明，如果被采樣信號中所含最高頻率成分的頻率為fmax

，則采樣頻率fS必須大于fmax的2倍(即fS

＞2fmax)，否則將造成頻率混疊。11數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)?3)模擬低通濾波器的應(yīng)用?對微機保護來說，在故障初瞬，電壓、電流中含有相當高的頻率分量，為防止混疊，fS將不得不用得很高，從而對硬件速度提出過高的要求。但實際上，目前大多數(shù)的微機保護原理都是反映工頻量的，在這種情況下，可以在采樣前用一個低通模擬濾波器(LPF)將

高頻分量濾掉，這樣就可以降低fS

，從而降低對硬件

提出的要求。?

采用低通濾波器消除頻率混疊問題后，采樣頻率的選擇在很大程度上取決于保護的原理和算法的要求，同時還要考慮硬件的速度問題。12數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)?3.

多路轉(zhuǎn)換開關(guān)?

多路轉(zhuǎn)換開關(guān)又稱多路轉(zhuǎn)換器，它是將多個采樣保持后的信號逐一與A/D芯片接通的控制電路。它一般有多個輸入端，一個輸出端和幾個控制信號端。?

在實際的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中，被模數(shù)轉(zhuǎn)換的模擬量可能是幾路或十幾路，利用多路開關(guān)(MUX)輪流切換各被測量與A/D

轉(zhuǎn)換電路的通路，達到分時轉(zhuǎn)換的目的。?

在微機保護中，各個通道的模擬電壓是在同一瞬間采樣并保持記憶的，在保持期間各路被采樣的模擬電壓依次取出并進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，這樣按保護算法由微機計算得出正確結(jié)果。13數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)?4.模數(shù)轉(zhuǎn)換器(A/D轉(zhuǎn)換器，或簡稱ADC)?

模數(shù)變換的基本原理簡單地說是用一個微小的標準單位電壓來度量一個無限精度的待測量的電壓值，從而得到它所對應(yīng)的一個有限精度的數(shù)字值(即待測量的電壓值可以被標準單位電壓分為多少份)。?顯然，選定的標準單位電壓越小，A/D變換的分辨率越

高，得到的數(shù)字量就越能精確地刻劃瞬時采樣值；?但無論多小，總會有誤差，該誤差稱為量化誤差。A/D

的分辨率越高，量化誤差越小。14數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)?A/D轉(zhuǎn)換器的主要技術(shù)指標是分辨率、精度和速度?(1)分辨率是反映A/D對輸入電壓信號微小變化的區(qū)分能力。?(2)A/D轉(zhuǎn)換器的精度是指A/D變換的結(jié)果與實際輸入的接近程度，也就是準確度。?(3)A/D轉(zhuǎn)換器的速度通常用完成一次A/D轉(zhuǎn)換的時間來表示。目前數(shù)字保護裝置中常用的A/D轉(zhuǎn)換器的變換時延為數(shù)微妙。15CPU主系統(tǒng)?微機保護的CPU

主系統(tǒng)包括中央處理器(CPU)、只讀存儲器EPROM、電擦除可編程只讀存儲器E2PROM、

隨機存取存儲器RAM、定時器等。?CPU主要執(zhí)行控制及運算功能。?EPROM主要存儲編寫好的程序，包括監(jiān)控、繼電保護功能程序等。?E2PROM可存放保護定值，保護定值的設(shè)定或修改可通過面板上的小鍵盤來實現(xiàn)。?RAM

是采樣數(shù)據(jù)及運算過程中數(shù)據(jù)的暫存器。?定時器用來記數(shù)、產(chǎn)生采樣脈沖和實時鐘等。?而CPU主系統(tǒng)中的小鍵盤、液晶顯示器和打印機等常用設(shè)備用于實現(xiàn)人機對話。16開關(guān)量輸入輸出電路?1.開關(guān)量輸出電路?在微機保護裝置中設(shè)有開關(guān)量輸出(DO，簡稱開出)電路，

用于驅(qū)動各種繼電器。開關(guān)量輸出電路主要包括保護的跳

閘出口、本地和中央信號及通信接口、打印機接口，一般

都采用并行接口的輸出口來控制有接點繼電器的方法，但

為提高抗干擾能力，最好經(jīng)過一級光電隔離。?2.開關(guān)量輸入電路?微機保護裝置中一般應(yīng)設(shè)置幾路開關(guān)量輸入電路。開關(guān)量輸入(DI，簡稱開入)主要用于識別運行方式、運行條件等，以便控制程序的流程。所謂開關(guān)量輸入電路主要是將外部一些開關(guān)接點引入微機保護的電路，通常這些外部接點不能直接引入微機保護裝置，而必須經(jīng)過光電隔離芯片引入。17第3節(jié)微機保護的特征量算法.在微機保護中濾波是一個必要的環(huán)節(jié)，它用于濾去各種不必要的諧波，前面提到的模擬低通濾波器的作用主要是濾掉fs/2以上的高頻分量，以防止混疊現(xiàn)象產(chǎn)生，而數(shù)字濾波器的用途是濾去各種特定次數(shù)的諧波，特別是接近工頻的諧波。.數(shù)字濾波器不同于模擬濾波器，它不是純硬件構(gòu)成的濾波器，而是由軟件編程去實現(xiàn)，改變算法或某些系數(shù)即可改變?yōu)V波性能。18微機保護的特征量算法.數(shù)字濾波器與模擬濾波器相比，有如下優(yōu)點：.(1)數(shù)字濾波器不需增加硬設(shè)備，所以系統(tǒng)可靠性高，不存在阻抗匹配問題。.(2)使用靈活、方便，可根據(jù)需要選擇不同的濾波方法，或改變?yōu)V波器的參數(shù)。.(3)數(shù)字濾波器是靠軟件來實現(xiàn)的，沒有物理器件，所以不存在特性差異。.(4)數(shù)字濾波器不存在由于元件老化及溫度變化對濾波性能的影響。.(5)精度高。19正弦信號幅值的直接算法?1.半周絕對值積分算法?

半周絕對值積分算法依據(jù)是一個正弦量在任意半個周期內(nèi)絕對值的積分為一個常數(shù)S(即正比于信號的有效值)。

?從而可求出幅值?

半周絕對值積分可用梯形法近似求得20正弦信號幅值的直接算法.半周絕對值積分法有一定的濾除高頻分量的能力，因為疊加在基頻成分上的幅度不大的高頻分量，在積分

中其對稱的正負部分相互抵消，剩余的未被抵消的部分占的比重減小了，但它不能抑制直流分量。.這種算法適用于要求不高的電流、電壓保護，因為它運算量極小，可用非常簡單的硬件實現(xiàn)。另外，它所需要的數(shù)據(jù)僅為半個周期，即數(shù)據(jù)長度為10ms。21采樣值積算法.采樣值積算法是利用采樣值的乘積來計算電流、電壓、阻抗幅值等參數(shù)的方法。特點是計算的判定時間較短。.1)兩采樣值積算法.設(shè)ΔT—兩采樣值的時間間隔ΔT=t2?t122兩采樣值積算法23?若用同一電壓或電流信號的采樣值相乘，則θ=0，此時可得

?由于ΔT、sinωΔT、cosωΔT是常數(shù)，只要送入時間

間隔ΔT的兩次采樣值，便可算出Um

24?下式乘以cos

ωΔT后與上式相減，得兩采樣值積算法?綜合以上各式得三采樣值積算法.三采樣值積算法是利用三個連續(xù)的等時間間隔Δ

T

的采樣值中兩兩相乘，通過適當組合消去ωtk項求出信

號幅值和其他電氣參數(shù)的方法。設(shè)25經(jīng)過適當組合便可消去ωt1項，得三采樣值積算法26.三采樣值積算法的數(shù)據(jù)窗是二倍的采樣周期，從精度角度看，若輸入信號波形是純正弦的，則這種算法沒有誤差，因為該算法的基礎(chǔ)是考慮了采樣值在正弦信號中的實際值。三采樣值積算法同樣可求得R和X的值27傅里葉算法.正弦函數(shù)模型算法只是對理想情況的電流和電壓波形進行了粗略的計算，而故障時的電流和電壓波形畸變較大，通常假設(shè)包含各種分量的周期函數(shù)。.在微機保護裝置中，針對這種模型，提出了傅里葉算法。傅里葉算法是一個被廣泛應(yīng)用的算法，它本身具有濾波作用。.設(shè)被采樣的模擬信號是一個周期性時間函數(shù)，可表示.an

、bn分別為直流、基波和各次諧波分量的正弦項和余弦項系數(shù)；ω0為基波角頻率；n為諧波次數(shù)。為28.也可將正弦基波信號表示為另一種形式，即.由此可得.因此，可根據(jù)a1、b1，求出基波分量的有效值和相角29傅里葉算法.對于基波分量，取n=1，則可得

傅里葉算法.在用微機處理時，取一周期的采樣數(shù)據(jù)進行離散傅里葉變換，得.N為工頻每周采樣點數(shù)；XC1、XS1為經(jīng)過離散傅里葉變換后基波分量的虛部和實部。.可求出基波分量的有效值和相角。.類似地，可得n

次諧波的虛部和實部分量的公式為30傅里葉算法?1.全周波傅里葉算法?

全周波傅里葉算法是用連續(xù)一個周期的采樣值求出信號幅值的方法。?

是一個離散數(shù)字序列，當采樣頻率確定后可事先離線計算。N=12時，基波正弦和余弦的系數(shù)為?31?為了求出正確的故障參數(shù)，x(0)…x(11)都必須是故障后的采樣值。因此，全周波傅里葉算法所需的數(shù)據(jù)窗為一個周波，即必須在故障后20ms數(shù)據(jù)齊全的前提下，方可采用全周波傅里葉算法。為了加快保護動作速度，可以采用半周波傅里葉算法。傅里葉算法?

在微機保護中，利用全周波傅里葉算法求有效值可以按上面介紹的公式計算。有32與信號頻率無關(guān)的算法.前面介紹的基于正弦信號和周期函數(shù)模型的算法都與信號的頻率直接有關(guān)。當頻率發(fā)生變化時，計算結(jié)果會發(fā)生變化，產(chǎn)生較大的誤差。下面介紹兩種與頻率無關(guān)的算法。.1.與頻率無關(guān)的三采樣值積算法.設(shè)有相鄰的連續(xù)三點的采樣值33與信號頻率無關(guān)的算法.由之前的分析可知.整理可得.代入上兩式.計算結(jié)果與頻率ω無關(guān)。但是由于推導該式時基于連續(xù)三個正弦信號的采樣值，所以對直流分量計算結(jié)果不正確。34與信號頻率無關(guān)的算法?2.與頻率無關(guān)的全周積分算法?

對于一個正弦信號，在任意半周內(nèi)絕對值積分值為常數(shù)。在一周期的積分則為?

從而可得有效值為?

在微機保護中，面積S用梯形法求得。在一周期內(nèi)得面積為

?

該算法與信號頻率無關(guān)。但與一周期內(nèi)的采樣點數(shù)N有關(guān)。當采樣間隔固定不變，而頻率發(fā)生變化時N會變化。35.上式是用A、B

、C三相電壓k時刻的采樣值相加求出k時刻零序電壓值。這種方法得到的零序電壓通常稱為自產(chǎn)零序電壓，以區(qū)別于由電壓互感器開口三角經(jīng)數(shù)

據(jù)采集通道得到的零序電壓。.用A、B、C

三相電流k

時刻的采樣值相加求出k

時刻零序電流值。這一方法在微機保護的采樣中斷服務(wù)程序中用于進行數(shù)據(jù)檢查。零序分量算法.零序分量的算法通常是由以下兩式得到，即36負序分量的算法.負序分量的算法有兩種：一種是用對稱分量法中負序分量的定義計算出負序分量；另一種是利用傅氏算法的結(jié)果求

負序分量。.1)用對稱分量法中負序分量的定義求負序電壓和負序電流的方法.將上式變換

.當采樣頻率為600Hz時，相鄰兩個采樣點的角度為30°，這樣即可求出各采樣點對應(yīng)的負序電壓值。因此，上式可

寫為

37.第一種方法是先濾出負序分量的瞬時值，第二種方法求出的負序分量不是瞬時值，而是實部、虛部分量，求有效值時需作開方運算。負序分量的算法.2)利用傅氏算法求負序分量.負序電壓的實部和虛部分量分別為38復數(shù)求模值方法.在微機保護中，傅里葉算法是一個被廣泛應(yīng)用的方法。在應(yīng)用傅氏算法時總是分別求出某次諧波分量的實部bn和虛部an

，然后用下式求幅值。.由于開方運算的計算量很大，尤其是用匯編語言編程時更為復雜。因此常用復數(shù)求模值的近似方法。設(shè)39復數(shù)求模值方法?經(jīng)過計算，可以得到K與r

的關(guān)系近似為線性關(guān)系?取K＝0.4285，則?當r=1時，相對誤差：ε=0.01。?取K＝0.0075+0.414r，則?當r=1時，相對誤差：ε=0.005。40解微分方程算法.解微分方程算法是目前在距離保護中應(yīng)用最多的一種方法。故障點到安裝處的線路段可用一電阻和電感串聯(lián)電路來表示，即將輸電線路等效為RL串聯(lián)模型。這樣，在短路時，下列方程成立.u(t)、i(t)和di(t)/dt都是可以測量和計算的，R1和L1是待求解的未知數(shù)，求解方法有差分法和積分法兩類。41解微分方程算法?1.差分法?

在兩個不同的時刻t1和t2分別測量電流電壓，可得到兩個獨立的方程

?聯(lián)立解以上兩式，即可求得兩個未知數(shù)R1和L1，即?在用計算機處理時，可用差分來近似計算電流的導數(shù)，最簡單的方法是取t1和t2分別為兩個相鄰的采樣瞬間的中間值，近似有42?T0為積分時間長度，t1和t2則為兩個不同的積分起始時

刻，以上兩積分式中?其余各項積分在用計算機處理時可用梯形法近似求得。聯(lián)立解方程即可求得兩個未知數(shù)R1和L1。解微分方程算法?2.

積分法?

分段積分法分別在兩個不同的時間段內(nèi)積分，從而得到兩個獨立的方程43第4節(jié)數(shù)字式繼電保護裝置的軟件構(gòu)成.微機保護的軟件分為接口軟件和保護軟件兩大部分。.1.接口軟件.接口軟件是指人機接口部分的軟件，其程序分為監(jiān)控程序和運行程序。監(jiān)控程序主要是鍵盤命令處理程序，是為接口插件及各CPU

保護插件進行調(diào)節(jié)和整定而設(shè)置的程序。運行程序由主程序和定時中斷服務(wù)程序構(gòu)成。.主程序的任務(wù)是完成巡檢、鍵盤掃描和處理及故障信息的排列和打??；定時中斷服務(wù)程序包括軟件時鐘程序，以硬件時鐘控制并同步各CPU插件的軟時鐘，和檢測各CPU

插件啟動元件是否動作的檢測啟動程序。44數(shù)字式繼電保護裝置的軟件構(gòu)成?2.保護軟件?

保護軟件為主程序和兩個中斷服務(wù)程序。主程序包括初始化和自檢循環(huán)模塊、保護邏輯判斷模塊及跳閘處理模塊。中斷服務(wù)程序有定時采樣中斷服務(wù)程序和串行口通信中斷服務(wù)程序。?3.中斷服務(wù)程序?絕大多數(shù)的工程計算機的應(yīng)用軟件都采用了中斷技術(shù)，繼電保護系統(tǒng)是一種對時間要求很高的實時系統(tǒng)，一方面要求實時地采集各種輸入信號，隨時跟蹤系統(tǒng)運行工況；另一方面，在電力系統(tǒng)短路時，應(yīng)快速判別短路的位置或區(qū)域，盡快切除短路故障。45數(shù)字式繼電保護裝置的軟件構(gòu)成?

保護要對外來事件做出及時反應(yīng)，就要求保護中斷自己正在執(zhí)行的程序，而轉(zhuǎn)去執(zhí)行服務(wù)于外來事件的操作任務(wù)和程序；另外，系統(tǒng)的各種操作的優(yōu)先等級是不同的，高一級的優(yōu)先操作應(yīng)先得到處理，而將低一級的操作任務(wù)中斷。?對保護裝置而言，電力系統(tǒng)狀態(tài)是保護最關(guān)心的外部事件，必須每時每刻掌握保護對象的系統(tǒng)狀態(tài)，這就要求保護定時采樣系統(tǒng)狀態(tài)，常采用定時器中斷方式，每經(jīng)過1.66ms

中斷原程序的運行，轉(zhuǎn)去執(zhí)行采樣

計算的服務(wù)程序。?

采樣結(jié)束后，通過存儲器中的特定存儲單元將采樣計算結(jié)果送給原程序，然后再去執(zhí)行被中斷了的程序，這就是定時采樣中斷服務(wù)程序。46數(shù)字式繼電保護裝置的軟件構(gòu)成?4.程序流程的基本結(jié)構(gòu)?

各種不同功能、不同原理的微機保護，主要的區(qū)別體現(xiàn)在軟件上，因此，將算法與程序結(jié)合，并合理安排程序結(jié)構(gòu)就能夠?qū)崿F(xiàn)不同保護功能。不論是什么原理和功能的保護，微機保護裝置的硬件原理基本相同。?

微機保護的程序結(jié)構(gòu)與微型機的運行速度、功能的構(gòu)成等諸多因素有較大關(guān)系，可以有多種多樣的實現(xiàn)方案。在微機保護中，定時中斷通常是最主要的中斷方式。以其為例，下面介紹三種典型的流程結(jié)構(gòu)。?

在每次執(zhí)行定時中斷服務(wù)程序的過程中，可能會因運行條件的不一樣，引起執(zhí)行的時間有長有短，但是，必須保證最長的定時中斷服務(wù)程序所執(zhí)行的時間一定要小于采樣間隔時間TS

，并留有一定的時間裕度。47?1)

順序結(jié)構(gòu)?如圖所示的一次中斷服務(wù)流程中，將功能1，2，…，N完全按順序執(zhí)行一遍。?這種結(jié)構(gòu)的特點是流程較清晰，N

個功能的地位完全相同，