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《機器學習與深度學習》2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件2、以下哪個是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是3、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點的運行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進行消息傳遞D.以上都不是4、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra5、以下哪個不是ROS中的常用可視化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz6、機器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是7、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller8、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人路徑規(guī)劃信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、ROS中的機器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是10、ROS中的動作服務(wù)器（ActionServer）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是11、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是12、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++13、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning14、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹16、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性17、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是18、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete19、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是20、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的天文觀測機器人中的定位技術(shù)。2、（本題10分）簡述ROS在印刷業(yè)機器人中的應(yīng)用。3、（本題10分）如何在ROS中處理機器人的異常行為？4、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的自主導航？三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共2