學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是2、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內(nèi)容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub3、在ROS中，如何發(fā)布一個(gè)話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是4、在ROS中，用于發(fā)布機(jī)器人關(guān)節(jié)角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan5、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行參數(shù)B.存儲(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是6、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是7、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)類型？（）A.電機(jī)驅(qū)動(dòng)B.液壓驅(qū)動(dòng)C.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)D.電磁驅(qū)動(dòng)8、ROS中的機(jī)器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是9、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個(gè)功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動(dòng)器C.執(zhí)行器D.傳感器11、ROS節(jié)點(diǎn)之間通信的最小單位是（）A.數(shù)據(jù)包B.消息C.字節(jié)D.位12、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是13、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是14、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix15、以下哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist16、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺(jué)感知B.聽(tīng)覺(jué)感知C.觸覺(jué)感知D.以上都是17、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs18、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是20、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的硬件抽象層（HAL）的作用是什么？2、（本題10分）ROS在娛樂(lè)機(jī)器人領(lǐng)域的創(chuàng)意應(yīng)用。3、（本題10分）ROS中的動(dòng)作（Action）與普通服務(wù)有何區(qū)別？4、（本題10分）說(shuō)明ROS如何與攝像頭進(jìn)行交互并獲取圖像數(shù)據(jù)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，