學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)算法與實(shí)踐》

2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人目標(biāo)位置信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_goalB./goal/robotC./target/robotD.以上都不是3、以下哪個命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist4、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是6、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix7、以下哪個不是ROS中的機(jī)器學(xué)習(xí)庫？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL8、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時間的簡單任務(wù)C.實(shí)時性要求高的任務(wù)D.以上都不是9、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹10、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是11、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點(diǎn)之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是12、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是13、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是14、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是15、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是16、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是17、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機(jī)制是（）A.服務(wù)B.話題C.動作D.參數(shù)18、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對點(diǎn)19、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是20、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯誤信息D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的自主充電功能實(shí)現(xiàn)。2、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程操作？3、（本題10分）簡述ROS中的生命科學(xué)精細(xì)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人中的實(shí)驗(yàn)精細(xì)度提高。4、（本題10分）ROS在核工業(yè)機(jī)器人中的安全考量。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分