服務(wù)（service）Service通信

topic是ROS中的一種單向的異步通信方式。有些時(shí)候單向的通信滿足不了通信要求這種情況下，就需要有另外一種請(qǐng)求-響應(yīng)式的通信模型——service(服務(wù))

service方式在通信模型上與topic不同。Service通信是雙向的，它不僅可以發(fā)送消息，同時(shí)還會(huì)有反饋。所以service包括兩部分，一部分是請(qǐng)求方（Clinet）[客戶]，另一部分是應(yīng)答方/服務(wù)提供方（Server）。通信時(shí)，客戶（Client）發(fā)送一個(gè)request（請(qǐng)求），要等待server處理，然后反饋回一個(gè)reply/response（回復(fù)/應(yīng)答），這樣通過(guò)“請(qǐng)求-應(yīng)答”的機(jī)制完成整個(gè)服務(wù)通信

Service工作原理

service是同步通信方式，所謂同步就是節(jié)點(diǎn)A（請(qǐng)求方）發(fā)布請(qǐng)求后會(huì)在原地等待響應(yīng)，直到節(jié)點(diǎn)B（服務(wù)方）處理完了請(qǐng)求并且完成了響應(yīng)，節(jié)點(diǎn)A才會(huì)繼續(xù)執(zhí)行。節(jié)點(diǎn)A在等待響應(yīng)的過(guò)程中是處于阻塞狀態(tài)。這樣的通信模型沒(méi)有頻繁的消息傳遞，沒(méi)有沖突與高系統(tǒng)資源的占用，只有接受請(qǐng)求才執(zhí)行服務(wù)，簡(jiǎn)單高效

Service工作原理

Service與topic異同遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用(RemoteProcedureCall，RPC),可以簡(jiǎn)單通俗的理解為在一個(gè)進(jìn)程里調(diào)用另一個(gè)進(jìn)程的函數(shù)Service工作原理

1、使用命令rosservice2、編寫client/server程序server

rosservice命令作用rosservicelist列出所有服務(wù)rosserviceinfo[服務(wù)名]查看一個(gè)服務(wù)的數(shù)據(jù)類型rosservicecall[服務(wù)名]

[參數(shù)]命令行調(diào)用服務(wù)rosservice相關(guān)命令作用rossrvshow[服務(wù)數(shù)據(jù)類型]查看服務(wù)的數(shù)據(jù)類型構(gòu)成rosnodeinfo[節(jié)點(diǎn)名]查看特點(diǎn)節(jié)點(diǎn)提供的服務(wù)、話題等信息Service的使用方式

查看烏龜節(jié)點(diǎn)服務(wù)、話題信息

rosnodeinfo/turtlesim

發(fā)布了3個(gè)topic訂閱1個(gè)topic提供的服務(wù)了解海龜?shù)墓?jié)點(diǎn)信息

rosservicelist列出所有服務(wù)（包含仿真海龜提供的服務(wù)）

清除仿真烏龜軌跡殺烏龜復(fù)位/重置烏龜生成一個(gè)新烏龜設(shè)置軌跡的顏色、寬度移動(dòng)烏龜?shù)街付ㄗ鴺?biāo)和朝向通過(guò)設(shè)置線速度和角度移動(dòng)烏龜了解海龜節(jié)點(diǎn)提供的Service rosserviceinfo[服務(wù)名]提供服務(wù)的節(jié)點(diǎn)服務(wù)的數(shù)據(jù)類型調(diào)用該服務(wù)需要的參數(shù)查看服務(wù)信息（數(shù)據(jù)類型與參數(shù)）

rossrvshow[類型名]查看服務(wù)的數(shù)據(jù)類型定義

調(diào)用服務(wù)（無(wú)參數(shù)）1、清除軌跡rosservicecall

/clear

調(diào)用服務(wù)示例1 調(diào)用服務(wù)（無(wú)參數(shù)）2、重置復(fù)位rosservicecall

/reset

調(diào)用服務(wù)示例2

調(diào)用服務(wù)（有參數(shù)）3、生成新烏龜rosservicecall

/spawn550turtle2

先輸命令rosservicecall/spawn然后按TAB自動(dòng)補(bǔ)全參數(shù)格式然后移動(dòng)光標(biāo)輸入?yún)?shù)值

移動(dòng)光標(biāo)，輸入服務(wù)調(diào)用命令的各個(gè)參數(shù)值調(diào)用服務(wù)生成新烏龜，坐標(biāo)為（5，5），朝向0，烏龜名稱為“turtle2”

注意：冒號(hào)后有空格方法一：直接輸入命令方法二：使用TAB鍵補(bǔ)全調(diào)用服務(wù)示例3

調(diào)用服務(wù)（有參數(shù)）4、殺烏龜rosservicecall

/killturtle1

先輸命令rosservicecall/kill然后按TAB自動(dòng)補(bǔ)全參數(shù)格式

移動(dòng)光標(biāo)，輸入要?dú)⒌舻臑觚斆畹拿Qturtle1冒號(hào)后有空格方法一：直接輸入命令方法二：使用TAB鍵補(bǔ)全調(diào)用服務(wù)示例4

調(diào)用服務(wù)（有參數(shù)）5、設(shè)置軌跡的顏色、寬度rosservicecall/turtle1/set_pen{255,0,0,5,0}先輸命令rosservicecall/kill然后按TAB自動(dòng)補(bǔ)全參數(shù)格式

移動(dòng)光標(biāo)，輸入要設(shè)置的顏色和寬度冒號(hào)后有空格方法二：使用TAB鍵補(bǔ)全調(diào)用服務(wù)設(shè)置軌跡線顏色為紅色、寬度為5方法一：直接輸入命令，參數(shù)用花括號(hào)包含，逗號(hào)分隔調(diào)用服務(wù)示例5

調(diào)用服務(wù)（有參數(shù)）6、移動(dòng)烏龜?shù)街付ㄗ鴺?biāo)和朝向

rosservicecall/turtle1/teleport_absolute{10,10,1.57}移動(dòng)光標(biāo)，輸入要設(shè)置的坐標(biāo)和朝向冒號(hào)后有空格方法二：使用TAB鍵補(bǔ)全調(diào)用服務(wù)移動(dòng)烏龜?shù)剑?0，10），朝向?yàn)?0°方法一：直接輸入命令，參數(shù)用花括號(hào)包含，逗號(hào)分隔調(diào)用服務(wù)示例6

調(diào)用服務(wù)（有參數(shù)）7、設(shè)置線速度、角度移動(dòng)烏龜rosservicecall/turtle1/teleport_relative{5,1.57}移動(dòng)光標(biāo)，輸入要設(shè)置的線速度和角度冒號(hào)后有空格技巧：使用TAB鍵補(bǔ)全方法一：直接輸入命令，參數(shù)用花括號(hào)包含，逗號(hào)分隔調(diào)用服務(wù)示例7

使用rostopic、rosservice命令繪制以下圖形

調(diào)用服務(wù)示例8：繪制笑臉

使用rostopic命令繪制以下圖形分析：整個(gè)圖形由不連續(xù)的幾段圖形構(gòu)成，需要控制烏龜分別繪制。繪制完成其中一段后，殺掉烏龜，然后在下一段需要繪制圖形的坐標(biāo)點(diǎn)生成一只新的烏龜繪制相應(yīng)的圖形，直至全部圖形繪制完成。A(5,5)O(5,7)B(4,8)C(6