變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)該系統(tǒng)以智能巡檢機器人為核心，整合機器人技術(shù)、電力設(shè)備非接觸檢測技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)、模式識別技術(shù)、導航定位技術(shù)以及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控，有效降低勞動強度，降低變電站運維成本，提高正常巡檢作業(yè)和管理的自動化和智能化水平，為智能變電站和無人值守變電站提供創(chuàng)新型的技術(shù)檢測手段和全方位的安全保障，更快地推進變電站無人值守的進程。系統(tǒng)架構(gòu)基于智能機器人HYPERLINK在線紅外熱像儀的變電站巡檢系統(tǒng)為網(wǎng)絡(luò)分布式架構(gòu)，整體分為三層，分別為基站層、通訊層和終端層?；緦佑蓹C器人后臺、硬盤錄像機、硬件防火墻及智能控制與分析軟件系統(tǒng)組成；通訊層由網(wǎng)絡(luò)交換機、無線網(wǎng)橋等設(shè)備組成，負責建立基站層與智能終端層的網(wǎng)絡(luò)通道；終端層包括智能巡檢機器人、充電室和固定監(jiān)測點等。系統(tǒng)支持集控模式，可通過集控中心對多個變電站的智能機器人巡檢系統(tǒng)實現(xiàn)遠程監(jiān)控?；谥悄軝C器人HYPERLINK在線紅外熱像儀的變電站巡檢系統(tǒng)工作示意圖（1）“智能衛(wèi)士”智能巡檢機器人該機器人作為系統(tǒng)的核心，集成HYPERLINK紅外熱成像儀、可見光攝像機、高靈敏度拾音器等多種傳感器，能夠在全天候條件下，通過精確的自主導航和設(shè)備定位，以全自主或遙控方式，完成預先設(shè)定的任務(wù)，對變電站進行全方位巡檢。（2）導航軌道和任務(wù)定位智能巡檢機器人采用磁導航方式，該導航方式具有抗干擾能力強、可靠性高、不受雨雪天氣影響等優(yōu)點，是目前室外移動機器人最可靠和成熟的導航方式。定位點為機器人在全局路徑規(guī)劃中提供定位和任務(wù)信息，包括位置坐標、設(shè)備間隔、任務(wù)內(nèi)容等。（3）自動充電室作為機器人能源補給場所，機器人充電室內(nèi)設(shè)有自動充電裝置，并配有機器人能夠自動開啟和關(guān)閉的門禁系統(tǒng)。（4）輔助固定監(jiān)控系統(tǒng)針對機器人的個別檢測盲點，輔助視頻和HYPERLINK紅外熱像儀監(jiān)控點作為智能巡檢機器人的有效補充，能夠?qū)崿F(xiàn)與機器人的聯(lián)動，以實現(xiàn)真正意義上的全方位巡檢覆蓋。（5）本地工作站和專家系統(tǒng)作為系統(tǒng)就地指揮、控制和監(jiān)視中心，巡檢機器人后天監(jiān)控系統(tǒng)能夠?qū)υO(shè)備的可見光、紅外視頻和機器人運行狀態(tài)進行實時監(jiān)視，并通過任務(wù)管理和遙控等手段對機器人實施有效的管理和控制，提供巡檢報表打印、實時數(shù)據(jù)存儲、歷史數(shù)據(jù)查詢以及巡檢數(shù)據(jù)的分析診斷功能，同時提供與站內(nèi)監(jiān)控系統(tǒng)和遠方監(jiān)控中心接口。（6）遠方監(jiān)控（集控）工作站集控站可以實現(xiàn)跨地域遠程指揮、控制和監(jiān)視智能巡檢機器人，集控站能同時完成對多個變電站機器人的監(jiān)控功能，創(chuàng)新的低流量實時監(jiān)控、主輔切換等技術(shù)，可以為多個站區(qū)設(shè)備的遠程檢測提供有效的輔助手段。目前開發(fā)的巡檢機器人代替人工進行特種環(huán)境下設(shè)備的檢查，其通過自主移動底盤，搭載各種傳感器設(shè)備（可見光高清攝像頭，紅外熱像儀，氣體分析儀等），由無線網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)的回傳，通過特有的巡檢軟件對傳感器數(shù)據(jù)進行分析，預測危險，亦可通過自身攜帶的報警設(shè)備在危險發(fā)生時進行報警。核心功能：全自動行走可見光圖像智能判別高清可見光與紅外實時視頻監(jiān)控紅外測溫與故障報警視頻錄制與分析巡檢報表分析與歷史數(shù)據(jù)分析自主充電定時巡檢、臨時巡檢、遙控巡檢巡檢機器人平臺：基于巡檢機器人在站端獨立運行的基礎(chǔ)之上，由多臺巡檢機器人可構(gòu)成巡檢機器人平臺。將巡檢機器人接入綜合自動化系統(tǒng)和生產(chǎn)管理系統(tǒng)，可實現(xiàn)巡檢機器人業(yè)務(wù)邏輯與變電站日常生產(chǎn)、調(diào)度業(yè)務(wù)邏輯在數(shù)據(jù)系統(tǒng)上的接軌，并實現(xiàn)巡檢機器人的集中控制、優(yōu)化統(tǒng)一調(diào)度，以實現(xiàn)集群化的應(yīng)用。目前集成在機器人中的紅外熱像儀我們