實(shí)踐課-創(chuàng)建仿真機(jī)器人與實(shí)體機(jī)器人同步1課程內(nèi)容編寫腳本讓仿真機(jī)器人模型在仿真環(huán)境中動起來編寫腳本讓實(shí)體機(jī)器人動起來讓仿真與實(shí)際的機(jī)器人同步運(yùn)動?NXROBO2022下載Spark的代碼先去github下載Spark的代碼在Spark的開發(fā)包里，已經(jīng)包含了Spark的仿真啟動環(huán)境，我們先從啟動腳本入手來了解下Spark的仿真啟動內(nèi)容。launch文件路徑：src/spark/spark_description/launch/spark_description_rviz.launch?NXROBO20223$cd~$gitclone/NXROBO/spark_noetic.git讓仿真機(jī)器人動起來-Step1加載模型?NXROBO2022啟動了三個(gè)節(jié)點(diǎn)，joint_state_publisher、robot_state_publisher和rvizjoint_state_publisher和robot_state_publisher兩個(gè)節(jié)點(diǎn)均屬于ros_control包中的工具讓仿真機(jī)器人動起來-Step1加載模型?NXROBO2022$roslaunchspark_descriptionspark_description_rviz.launch啟動仿真機(jī)器人，運(yùn)行下面命令：讓仿真機(jī)器人動起來-Step2控制模型運(yùn)動在這個(gè)launch檔，我們只是加載了ros_control的相關(guān)節(jié)點(diǎn)以及rviz仿真器，它僅僅只是將我們的spark顯示出來，為了讓我們的仿真spark動起來我們還需要一個(gè)底盤的模擬節(jié)點(diǎn)，在此我們使用arbotix這個(gè)包來完成此功能。之后創(chuàng)建src/spark/spark_description/config/fake_spark_arbotix.yaml配置文件，用以仿真spark底盤參數(shù):$sudoaptinstallros-noetic-arbotixmkdir–pspark_noetic/src/spark/spark_description/configcdspark_noetic/src/spark/spark_description/config/touchfake_spark_arbotix.yamlgeditfake_spark_arbotix.yaml?NXROBO2022讓仿真機(jī)器人動起來-Step3修改配置文件fake_spark_arbotix.yaml文件內(nèi)容如下：port:/dev/ttyUSB0baud:115200rate:20sync_write:Truesync_read:Trueread_rate:20write_rate:20controllers:{#Pololumotors:1856cpr=0.3888105mtravel=4773tickspermeter(empirical:4100)base_controller:{type:diff_controller,base_frame_id:base_footprint,base_width:0.26,ticks_meter:4100,Kp:12,Kd:12,Ki:0,Ko:50,accel_limit:1.0}}?NXROBO2022讓仿真機(jī)器人動起來-Step4啟動復(fù)制src/spark/spark_description/launch/spark_description_rviz.launch文檔，重命名為spark_description_arbotix.launch，并在檔中加入以下代碼：啟動此launch檔，記得先載入spark環(huán)境：<nodename="arbotix"pkg="arbotix_python"type="arbotix_driver"output="screen"clear_params="true"><rosparamfile="$(findspark_description)/config/fake_spark_arbotix.yaml"command="load"/><paramname="sim"value="true"/></node>$cdspark_noetic$sourcedevel/setup.bash$roslaunchspark_descriptionspark_description_arbotix.launch?NXROBO2022讓仿真機(jī)器人動起來-Step5開始控制我們打開一個(gè)新的terminal，手動發(fā)送/cmd_vel這個(gè)topic，就會看到spark模型動起來啦。$rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.5,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}'?NXROBO2022鍵盤控制開啟一個(gè)新終端并加載環(huán)境變量，并運(yùn)行：?NXROBO202210$source~/spark_noetic/devel/setup.bash$rosrunspark_teleopspark_teleop_node0.21讓實(shí)體機(jī)器人動起來在Spark的開發(fā)包中已經(jīng)提供了底盤的驅(qū)動，我們只需要啟動它，向它發(fā)送速度就可以啦，開發(fā)包中還貼心的提供了鍵盤控制程序。Spark的驅(qū)動包路徑：src/spark_driver/base/spark_base。發(fā)送命令$source~/spark_noetic/devel/setup.bash$roslaunchspark_basespark_base.launchserialport:="/dev/sparkBase"?NXROBO2022讓實(shí)體機(jī)器人動起來啟動一個(gè)新的terminal窗口：串口設(shè)置正確的話，就能看到spark開始轉(zhuǎn)圈圈啦。也可以在新終端窗口輸入：通過鍵盤WASD控制SPARK移動$rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.5,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}'$source~/spark/devel/setup.bash$rosrunspark_teleopspark_teleop_node0.21?NXROBO2022讓實(shí)體Spark與仿真Spark同步運(yùn)動啟動實(shí)體Spark啟動仿真Spark$source~/spark/devel/setup.bash$roslaunchspark_basespark_base.launchserialport:="/dev/sparkBase"$cdspark$sourcedevel/setup.bash$roslaunchspark_descriptionspark_description_rviz.launch?NXROBO2022發(fā)送運(yùn)動指令新終端窗口輸入如下指令轉(zhuǎn)圈：新終端窗口輸入如下指令鍵盤控制：$rostopicpub-r10/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.5,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}'$source~/spark/devel/setup.bash$rosrunspark_teleopspark_teleop_node0.21?NXROBO2022或?qū)嶓wSpark與仿真Spark同步運(yùn)動效果怎么樣，你的仿真Spark與實(shí)體Spark是不是開始同步運(yùn)動了？我們可以通過輸入rqt_graph指令顯示節(jié)點(diǎn)消息圖來了解他們之間的關(guān)系。另外，如果你的Spark是帶有小主機(jī)的版本，也可