ICS32.020

CCS

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX－20XX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)

接口要求

Interfacerequirementsofintelligentandconnectedvehicledeviceabstraction

andperceptionservices

報(bào)批稿

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上

202x-xx-xx發(fā)布202x-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CSAExx－2022

智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)接口要求

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車的各類車載感知傳感器（主要為攝像頭（單目/雙目智能攝像頭）、激

光雷達(dá)、4D毫米波雷達(dá)）以及V2X設(shè)備（主要為OBU設(shè)備）的設(shè)備抽象服務(wù)和感知服務(wù)的接口要求。

本文件適用于M類、N類具備智能駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車設(shè)備抽象與感知服務(wù)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。

注：本文件涉及的V2X應(yīng)用場(chǎng)景范圍與T/CSAE53-2020中的表1保持一致，包括安全、效率、信息服務(wù)三大類的16

個(gè)典型應(yīng)用（不包含近場(chǎng)支付應(yīng)用）。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒(méi)有規(guī)范性引用文件。

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

智能駕駛intelligentdriving

通過(guò)計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器設(shè)備等技術(shù)手段，使汽車具備自主感知、自主決策、自主控制的能力，實(shí)

現(xiàn)自主駕駛的一種新型交通方式。

3.2

設(shè)備抽象接口equipmentabstractioninterface

對(duì)設(shè)備進(jìn)行抽象并提供設(shè)備訪問(wèn)邏輯接口，定義了設(shè)備抽象所需獲得或提供信息的語(yǔ)義和數(shù)據(jù)類

型。

注：設(shè)備抽象接口可分為設(shè)備抽象輸入接口和設(shè)備抽象輸出接口。設(shè)備抽象輸入接口定義設(shè)備抽象所需的輸入接口

信息，包括自車狀態(tài)信息、傳感器工作模式等；設(shè)備抽象輸出接口定義向上層服務(wù)提供的設(shè)備抽象接口信息，包括各類

感知傳感器提供的原始數(shù)據(jù)和V2X設(shè)備提供的目標(biāo)數(shù)據(jù)信息和交通數(shù)據(jù)信息等。

3.3

感知服務(wù)接口perceptionserviceinterface

作為設(shè)備向上層軟件架構(gòu)提供基礎(chǔ)服務(wù)邏輯接口，定義了感知服務(wù)所需提供信息的語(yǔ)義和數(shù)據(jù)類

型。

注：感知服務(wù)接口可包括目標(biāo)識(shí)別、道路標(biāo)識(shí)識(shí)別、可行駛區(qū)域識(shí)別、V2X預(yù)警目標(biāo)、V2X地圖處理結(jié)果、V2X交

通信號(hào)燈處理結(jié)果、V2X交通信息處理結(jié)果等。

3.4

支持性拓展接口supportiveextensioninterface

作為設(shè)備向上層軟件架構(gòu)提供的邏輯接口，定義了診斷和檢測(cè)服務(wù)所需的語(yǔ)義和數(shù)據(jù)類型。

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注：支持性拓展接口包括各類傳感器和V2X設(shè)備的性能狀態(tài)信息、健康狀態(tài)信息、安裝配置信息、通信環(huán)境等。

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

ACC：自適應(yīng)巡航(AdaptiveCruiseControl)

ADAS：高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(AdvancedDriverAssistantSystem)

AVP：自動(dòng)代客泊車(AutomatedValetParking)

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem)

HWP：高速公路自動(dòng)駕駛(High-wayPilot)

LIDAR：激光雷達(dá)(LaserRadar)

LKA：車道保持輔助(LaneKeepingAssist)

OBU：車載單元（OnboardUnit）

RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）

RTE：道路交通事件（RoadTrafficEvent）

RTS：道路交通標(biāo)志（RoadTrafficSign）

V2X：車用無(wú)線通信技術(shù)（VehicletoEverything）

5接口架構(gòu)

5.1概述

本文件制定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛域主要車載感知傳感器和V2X設(shè)備的數(shù)據(jù)抽象的具體方式，

即邏輯接口要求。本文件為智能駕駛功能提供了統(tǒng)一數(shù)據(jù)接口，通過(guò)對(duì)感知傳感器和V2X設(shè)備的接口

的原始數(shù)據(jù)和后處理數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，達(dá)到智能駕駛功能與底層硬件的解耦。

5.2總體架構(gòu)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能駕駛域軟硬件架構(gòu)由軟件架構(gòu)層和硬件設(shè)備層構(gòu)成，其中，軟件架構(gòu)的功能軟

件層由感知傳感執(zhí)行層、感知融合層、預(yù)測(cè)決策層、整車控制層等構(gòu)成。感知傳感執(zhí)行層的設(shè)備抽象和

基礎(chǔ)服務(wù)可提供各類相關(guān)硬件的設(shè)備抽象、感知服務(wù)與運(yùn)動(dòng)控制服務(wù)的接口信息。

注：本文件編制范圍不包含執(zhí)行器的設(shè)備抽象和運(yùn)動(dòng)控制服務(wù)。

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圖1本文件編制范圍示意圖

本文件面向車路云一體化車輛架構(gòu)，聚焦于智能駕駛域感知傳感執(zhí)行層的感知傳感器和V2X設(shè)備，

基于車輛和關(guān)鍵設(shè)備的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和感知數(shù)據(jù)，定義了設(shè)備抽象和基礎(chǔ)服務(wù)的數(shù)據(jù)邏輯接口及支持性拓

展接口。本文件編制范圍見(jiàn)圖1。

注：本文件未涉及的感知傳感器設(shè)備（如超聲波雷達(dá)、普通毫米波雷達(dá)等）的接口要求，宜參考ISO/DIS23150-2020。

5.3硬件設(shè)備層

硬件設(shè)備層在本文件編制范圍內(nèi)主要包括車載感知傳感器和V2X設(shè)備。

5.4功能軟件層

5.4.1感知傳感執(zhí)行層

感知傳感執(zhí)行層在本文件編制范圍內(nèi)提供了各類相關(guān)硬件的設(shè)備抽象和感知服務(wù)的接口信息。

5.4.2感知融合層

感知融合層利用感知傳感執(zhí)行層提供的原始數(shù)據(jù)信息和再處理信息，提供融合感知與融合定位服

務(wù)。

5.4.3預(yù)測(cè)決策層

預(yù)測(cè)決策層進(jìn)行車輛、行人的軌跡預(yù)測(cè)與自車運(yùn)動(dòng)的決策規(guī)劃。

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5.4.4整車控制層

整車控制層提供了智能駕駛?cè)蝿?wù)的指令接口。

6攝像頭設(shè)備抽象和感知服務(wù)接口要求

6.1概述

攝像頭包含單目智能攝像頭和雙目智能攝像頭兩類，提供設(shè)備抽象接口（包括設(shè)備抽象輸入接口

和設(shè)備抽象輸出接口）、感知服務(wù)接口和支持性拓展接口。

6.2攝像頭設(shè)備抽象接口

6.2.1攝像頭設(shè)備抽象輸入接口

攝像頭設(shè)備抽象輸入接口可提供接口版本、自車狀態(tài)信息。攝像頭設(shè)備抽象輸入接口要求應(yīng)符合

表1的要求。

注：數(shù)據(jù)類型定義可參考附錄B中的定義。

表1攝像頭設(shè)備抽象輸入接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

camInputInterface

interfaceVersion接口版本stringN/AN/A必選

頭文件

camInputEntity

camVehicleInfo自車狀態(tài)信息結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

設(shè)備輸入接口實(shí)體

注1：interfaceVersion數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.1。

注2：camVehicleInfo數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.2。

6.2.2攝像頭設(shè)備抽象輸出接口

攝像頭設(shè)備抽象輸出接口可提供攝像頭原始視頻圖像、編碼/矯正圖像（視頻編碼/壓縮方式）、雙

目智能攝像頭的雙目視差圖像等。攝像頭設(shè)備抽象輸出接口要求應(yīng)符合表2的要求。

表2攝像頭設(shè)備抽象輸出接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

[1,

camLogInterface

servingSensorNum攝像頭數(shù)量uint8N/AMaxServingSensorNum必選

Header

]

頭文件

camSensorID攝像頭ID信息結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

camOutputEncodeDat

camOutputEntity編碼圖像輸出結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

a

攝像頭設(shè)備輸出

雙目視差圖像輸

接口實(shí)體disparityImage結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

出

注1：camSensorID數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.3。

注2：camOutputEncodeData數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.4。

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注3：disparityImage數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.5。

6.3攝像頭感知服務(wù)接口

6.3.1攝像頭感知服務(wù)接口總體要求

感知服務(wù)接口提供通過(guò)攝像頭識(shí)別的移動(dòng)目標(biāo)、靜止目標(biāo)、道路標(biāo)識(shí)、可行駛區(qū)域等。攝像頭感知

服務(wù)接口要求應(yīng)符合表3的要求。

表3攝像頭感知服務(wù)接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

objectDetectionO

目標(biāo)識(shí)別輸出結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

utput

camDetectionInfo

roadSighOutput道路標(biāo)識(shí)識(shí)別輸出結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

攝像頭感知結(jié)果

可行駛區(qū)域識(shí)別輸

freeSpaceOutput結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

出

6.3.2攝像頭目標(biāo)識(shí)別接口

攝像頭目標(biāo)識(shí)別接口總體要求

攝像頭目標(biāo)識(shí)別接口應(yīng)符合表4的要求。

表4攝像頭目標(biāo)識(shí)別接口

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

當(dāng)前有效移動(dòng)目標(biāo)[0,

validONumuint8N/A必選

數(shù)量MaxONum]

objectDetectionOutpuobjectGeneral物體的通用屬性結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

tobjectGeometry物體的幾何屬性結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

目標(biāo)識(shí)別輸出物體當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀

mobilityStateenumN/AN/A可選

態(tài)

otherInfo其他信息結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

注1：當(dāng)前有效目標(biāo)數(shù)量指的是攝像頭視野內(nèi)可感知到的有效的移動(dòng)或靜止的目標(biāo)數(shù)目。

注2：物體的通用屬性包括物體唯一的標(biāo)識(shí)位、物體類別等通用類信息。

注3：物體的幾何屬性描述物體幾何屬性，包括物體外包立方體的長(zhǎng)、寬、高等屬性。

注4：物體當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（僅限移動(dòng)目標(biāo)）描述物體的運(yùn)動(dòng)信息，通常包括物體的位置、速度、加速度、朝

向、角速度等信息。

攝像頭物體通用屬性接口

攝像頭物體通用屬性（objectGeneral）接口結(jié)構(gòu)體定義應(yīng)符合表5的要求。

表5攝像頭物體通用屬性接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

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objectID物體標(biāo)識(shí)號(hào)uint32N/A[0,MaxONum]必選

existenceProb存在可能性floatN/A[0,1]可選

objectTypeConfidence物體類型置信度f(wàn)loatN/A[0,1]可選

lastMeasuredSensorTim上一次有傳感器觀測(cè)到該

uint64?[0,Inf)可選

e物體的時(shí)間

上一次觀測(cè)到該物體的傳

measuredSensoruint64?[0,Inf)可選

感器標(biāo)識(shí)(傳感器融合)

描述內(nèi)部跟蹤的濾波器是

modelSwitchboolN/AN/A可選

否正在發(fā)生狀態(tài)跳變

0x0:ObjType_undetermined

0x1:ObjType_Car

0x2:ObjType_Motorcycle

0x3:ObjType_Truck

0x4:ObjType_Pedestrian

0x5:ObjType_Animal

0x6:ObjType_Bicycle

0x7:

ObjType_UnidentifiedVehic

le

0x8:

ObjType_ThreeWheelVehicl

e

objectType物體類型enumN/A必選

0x9:ObjType_Escooter

0xA:ObjType_SUV

0xB:ObjType_LightTruck

0xC:ObjType_Bus

0xD:

ObjType_EngineeringTruck

0xE:ObjType_MiniCar

0xF:

ObjType_UnidentifiedVRU

0x10:

ObjType_EmergencyCar

(policecar,ambulance,fire

truck)

攝像頭物體幾何屬性識(shí)別接口

攝像頭物體幾何屬性（objectGeometry）識(shí)別接口結(jié)構(gòu)體定義應(yīng)符合表6的要求。

表6攝像頭物體幾何屬性識(shí)別接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

objLength物體長(zhǎng)度f(wàn)loatm[0,100]必選

objLengthStd物體長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)差floatm[0,20]可選

objWidth物體寬度f(wàn)loatm[0,50]必選

objWidthStd物體寬度標(biāo)準(zhǔn)差floatm[0,10]可選

objHeight物體高度f(wàn)loatm[0,50]必選

objHeightStd物體高度標(biāo)準(zhǔn)差floatm[0,10]可選

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objGroundClearance物體離地間隙floatm[0,10]可選

objBoundary自車坐標(biāo)系下物體外包絡(luò)點(diǎn)float[3]mN/A可選

鏈

注：自車坐標(biāo)系見(jiàn)附錄A。

攝像頭物體當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)識(shí)別接口

攝像頭物體當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（mobilityState）識(shí)別接口結(jié)構(gòu)體定義應(yīng)符合表7的要求。

表7攝像頭物體當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)識(shí)別接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

motionStatus描述物體是否在運(yùn)動(dòng)enumN/AN/A可選

描述物體相對(duì)自車的運(yùn)動(dòng)類

motionCategoryenumN/AN/A可選

型

描述物體相對(duì)自車的運(yùn)動(dòng)方

motionOrientationenumN/AN/A可選

向

描述物體與自車均保持當(dāng)前

ttc運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，可能發(fā)生碰撞的floatsN/A可選

時(shí)間

描述物體是否有有效的ttc

ttcValidboolN/AN/A可選

估計(jì)

物體在自車坐標(biāo)系里的位置

pos坐標(biāo)，三個(gè)元素依次為x、float[3]mN/A可選

y、z

物體在自車坐標(biāo)系里的位置

坐標(biāo)的不確定度，通常為觀

posAbsStd測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)差，三個(gè)元素依次float[3]mN/A可選

為x、y、z方向位置坐標(biāo)的

標(biāo)準(zhǔn)差

物體在圖像坐標(biāo)系里的矩形

posImage框位置，四個(gè)元素依次為float[4]pixelN/A可選

x、y、w、h

物體在圖像坐標(biāo)系里的矩形

框位置的不確定度，通常為

posImageAbsStd觀測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)差，三個(gè)元素依float[4]pixelN/A可選

次為x、y、w、h坐標(biāo)的標(biāo)

準(zhǔn)差

物體在自車坐標(biāo)系中的相對(duì)

velRelfloat[3]m/sN/A可選

速度

物體在自車坐標(biāo)系中的相對(duì)

velRelStdfloat[3]m/sN/A可選

速度的不確定度

物體在世界坐標(biāo)系下的絕對(duì)

velAbsfloat[3]m/sN/A可選

速度

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物體在世界坐標(biāo)系下的絕對(duì)

velAbsStdfloat[3]m/sN/A可選

速度的不確定度

物體在自車坐標(biāo)系下的相對(duì)

aRelfloat[3]m/s2N/A可選

加速度

物體在自車坐標(biāo)系下的相對(duì)

aRelStdfloat[3]m/s2N/A可選

加速度的不確定度

物體在世界坐標(biāo)系下的絕對(duì)

aAbsfloat[3]m/s2N/A可選

加速度

物體在自車坐標(biāo)系下的航向

yawfloatradN/A必選

角

物體在自車坐標(biāo)系下的航向

yawStdfloatradN/A可選

角的不確定度

yawValid航向角是否可用boolN/AN/A必選

物體在目標(biāo)車坐標(biāo)系下的航

yawRatefloatrad/sN/A可選

向角速率

yawRateValid物體的航向角速度是否可用boolN/AN/A可選

orientationPitch目標(biāo)pitch方向角度f(wàn)loatrad[-,]可選

orientationPitchStd目標(biāo)pitch方向角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

orientationRoll目標(biāo)roll方向角度f(wàn)loatrad[-,]可選

orientationRollStd目標(biāo)roll方向角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

目標(biāo)右邊緣角度

angleRightfloatrad[-,]可選

（如圖2所示）

angleRightStd目標(biāo)右邊緣角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

目標(biāo)左邊緣角度

angleLeftfloatrad[-,]可選

（如圖2所示）

angleLeftStd目標(biāo)左邊緣角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

目標(biāo)上邊緣角度

angleTopfloatrad[-,]可選

（參見(jiàn)表后圖例）

angleTopStd目標(biāo)上邊緣角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

目標(biāo)下邊緣角度

angleBottomfloatrad[-,]可選

（參見(jiàn)表后圖例）

angleBottomStd目標(biāo)下邊緣角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

目標(biāo)中心角度

angleCenterfloatrad[-,]可選

（參見(jiàn)表后圖例）

angleCenterStd目標(biāo)中心角度標(biāo)準(zhǔn)差floatrad[-,]可選

angleRateCenter目標(biāo)中心角速度f(wàn)loatrad/s[-,]可選

注1：motionStatus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.6。

注2：motionCategory數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.7。

注3：motionOrientation數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.8。

攝像頭識(shí)別目標(biāo)方位角示意圖參見(jiàn)圖2：

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圖2目標(biāo)方位角示意圖

標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

θ1—angleCenter；

θ2—angleLeft；

θ3—angleRight；

θ4—angleBottom；

θ5—angleTop。

攝像頭其他信息識(shí)別接口

攝像頭其他信息（otherInfo）識(shí)別接口結(jié)構(gòu)體定義應(yīng)符合表8的要求。

表8攝像頭其他信息識(shí)別接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

目標(biāo)車車燈狀態(tài)，只有機(jī)動(dòng)車輛包含此屬

signStatusenumN/AN/A可選

性

目標(biāo)車車門狀態(tài)，只有機(jī)動(dòng)車輛包含此屬

doorStatusenumN/AN/A可選

性

注1：signStatus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.9。

注2：doorStatus數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.10。

6.3.3攝像頭道路標(biāo)識(shí)識(shí)別接口

攝像頭道路標(biāo)識(shí)識(shí)別接口總體要求

攝像頭道路標(biāo)識(shí)識(shí)別接口應(yīng)符合表9的要求。

表9攝像頭道路標(biāo)識(shí)識(shí)別接口

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取值范

邏輯信號(hào)組信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位要求

圍

pavementElements路面元素結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

trafficLights交通信號(hào)燈結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

roadSighOutputtrafficSigns交通標(biāo)志牌結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

道路標(biāo)識(shí)輸出路燈桿、收費(fèi)桿等桿

poles結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

類

otherInfo其他信息結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

攝像頭路面元素識(shí)別接口

路面元素（pavementElements）識(shí)別接口結(jié)構(gòu)體定義應(yīng)符合表10的要求。

表10攝像頭路面元素識(shí)別接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

nLane跟蹤到的路面元素的數(shù)量uint32N/A[0,1000)必選

ID路面元素的ID信息uint32N/AN/A必選

nSeg單根路面元素分段的數(shù)量uint32N/A[0,Inf)必選

路面元素分段數(shù)組

（一條車道線包含兩條兩根線段，分別為

車道線的兩側(cè)邊沿；一個(gè)道路標(biāo)志/文字

segVecint[n]N/AN/A必選

通常包含一個(gè)線段，線段包含多個(gè)點(diǎn)，為

對(duì)應(yīng)標(biāo)志的外包多邊形；同一路面元素點(diǎn)

均按逆時(shí)針?lè)较蚺帕校?/p>

segment單段路面標(biāo)識(shí)信息結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

segType路面元素線段類別枚舉enumN/AN/A必選

segColor路面元素的顏色信息enumN/AN/A可選

注1：路面元素包含攝像頭觀測(cè)到的車道線、道路邊界、路面標(biāo)記等內(nèi)容。

注2：segment數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.11。

注3：segType數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.12。

注4：segColor數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.13。

攝像頭交通信號(hào)燈識(shí)別接口

交通信號(hào)燈（trafficLights)識(shí)別接口應(yīng)符合表11的要求。

表11攝像頭交通信號(hào)燈識(shí)別接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

nTrafficLight交通信號(hào)燈的總數(shù)uint32N/A[0,1000)必選

ID單個(gè)交通信號(hào)燈的ID信息uint32N/AN/A必選

confidence檢測(cè)得到的單個(gè)交通信號(hào)燈的置信度f(wàn)loatN/A[0,1]可選

lightType交通信號(hào)燈的類別枚舉enumN/AN/A必選

lightShape交通信號(hào)燈的形狀enumN/AN/A必選

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T/CSAExx－2022

signBox2D圖像坐標(biāo)系下交通信號(hào)燈的2D位置結(jié)構(gòu)體N/AN/A必選

signPoint3D自車坐標(biāo)系下交通信號(hào)燈的3D位置結(jié)構(gòu)體N/AN/A可選

timeLeft當(dāng)前交通信號(hào)燈狀態(tài)倒計(jì)時(shí)uint32s[0,Inf)可選

timeLeftValid當(dāng)前交通信號(hào)燈狀態(tài)倒計(jì)時(shí)是否有效boolN/AN/A可選

lightType和lightShape取值說(shuō)明符合GB14887-2011和GB14886-2016中的規(guī)定。

注1：lightType數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.14。

注2：lightShape數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.15。

注3：signBox2D數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.16。

注4：signPoint3D數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義見(jiàn)附錄C.17。

攝像頭交通標(biāo)志牌識(shí)別接口

交通標(biāo)志牌（trafficSigns）識(shí)別接口應(yīng)符合表12的要求。

表12攝像頭交通標(biāo)志牌識(shí)別接口

信號(hào)名稱信號(hào)描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍要求

nTrafficSign觀測(cè)到的交通標(biāo)志牌的總數(shù)uint32N/A[0,1000)必選

ID單個(gè)交通標(biāo)志牌的ID信息uint32N/AN/A必選

confidence檢測(cè)得到的單個(gè)交通標(biāo)志的置信度f(wàn)loatN/A[0,1]可選

檢測(cè)得到的限速標(biāo)志的數(shù)值，僅當(dāng)

speedLimituint8km/h[0,1000]必選