T/XXXXXX—XXXX車(chē)輛編隊(duì)技術(shù)性能指標(biāo)及測(cè)試方法本文件規(guī)定了車(chē)輛編隊(duì)動(dòng)力性試驗(yàn)條件及方法、編隊(duì)橫縱向控制性能指標(biāo)及測(cè)試方法、編隊(duì)車(chē)用通信系統(tǒng)性能指標(biāo)與測(cè)試方法、編隊(duì)安全感知模塊性能指標(biāo)及測(cè)試方法、編隊(duì)經(jīng)濟(jì)性測(cè)試方法、無(wú)人駕駛編隊(duì)性能指標(biāo)及測(cè)試方法的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和編隊(duì)的舒適性試驗(yàn)條件及方法。本文件適用于具有線控功能的車(chē)型。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T12534汽車(chē)道路試驗(yàn)方法通則GB/T18385—2005電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力性能試驗(yàn)方法GB/T18386—2017電動(dòng)汽車(chē)能量消耗率和續(xù)駛里程試驗(yàn)方法GB/T19596—2017電動(dòng)汽車(chē)術(shù)語(yǔ)JT/T1242—2019營(yíng)運(yùn)車(chē)輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程T/CSAE157—2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車(chē)用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）GB/T4970—2009汽車(chē)平順性試驗(yàn)方法3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1車(chē)輛編隊(duì)vehicleformation基于無(wú)線通信技術(shù)和自動(dòng)駕駛技術(shù)，兩輛或者兩輛以上的車(chē)輛緊緊跟隨并連接起來(lái)，形成一個(gè)具有相似駕駛行為的車(chē)輛編隊(duì)。3.2編隊(duì)行駛formationdriving兩輛或者兩輛以上的車(chē)輛以編隊(duì)的形式在特定的場(chǎng)景下行駛，同時(shí)還包括創(chuàng)建編隊(duì)、清退編隊(duì)、車(chē)輛加入編隊(duì)、車(chē)輛離開(kāi)編隊(duì)等編隊(duì)行為過(guò)程。3.3領(lǐng)航車(chē)leadervehicle編隊(duì)行駛中沿著編隊(duì)的行駛方向處于編隊(duì)最前方的車(chē)輛，負(fù)責(zé)整個(gè)編隊(duì)的管理工作。T/XXXXXX—XXXX3.4跟隨車(chē)followervehicle編隊(duì)行駛中編隊(duì)除了領(lǐng)航車(chē)之外的其他跟隨的車(chē)輛。3.5自由車(chē)freedomvehicle非處于車(chē)輛編隊(duì)行駛的車(chē)輛。3.6航向角definitionofvehicleheading地面坐標(biāo)系下，車(chē)輛質(zhì)心速度與橫軸的夾角.3.7航向角誤差definitionofvehicleheadingerror本車(chē)當(dāng)前航向角和匹配點(diǎn)航向角的差值。3.8車(chē)間距distancebetweenfrontandrear當(dāng)前車(chē)輛與前車(chē)之間的距離。3.9車(chē)載單元onboardunit（OBU）采用C-V2X技術(shù)，與RSU和OBU進(jìn)行通訊的微波裝置。3.10本車(chē)thevehicle實(shí)施橫縱向控制的目標(biāo)車(chē)輛。3.11前車(chē)frontvehicle車(chē)輛編隊(duì)中，本車(chē)前方相鄰的車(chē)輛。3.12后車(chē)rearvehicle車(chē)輛編隊(duì)中，本車(chē)后方相鄰的車(chē)輛。3.13匹配點(diǎn)matchpoint本車(chē)的實(shí)際位置在領(lǐng)航車(chē)的行駛軌跡上的投影點(diǎn)3.14測(cè)試車(chē)輛vehicleundertest(VUT)按照本文件的要求，進(jìn)行感知功能測(cè)試以及無(wú)人駕駛功能測(cè)試的車(chē)輛。T/XXXXXX—XXXX3.15測(cè)試編隊(duì)formationundertest(FUT)按照本文件的要求，進(jìn)行感知功能測(cè)試以及無(wú)人駕駛功能測(cè)試的編隊(duì)。3.16前向障礙物forwardobstacles包括領(lǐng)航車(chē)、自由車(chē)、行人及其他障礙物。3.17目標(biāo)障礙物targetobstacles包括領(lǐng)航車(chē)、自由車(chē)、行人及其他障礙物。3.18車(chē)間距離clearance從目標(biāo)車(chē)輛車(chē)尾到本車(chē)車(chē)頭的距離。[來(lái)源：JT/T1242—2019，3.1.8]3.19百分比誤差percentageerror測(cè)量值與實(shí)際值的差異，以實(shí)際值的百分比表達(dá)。按公式（1）計(jì)算：測(cè)量值-實(shí)際值×100%……………(1)實(shí)際值3.20相對(duì)車(chē)速relativevelocity本車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛的縱向車(chē)速之差。[來(lái)源：JT/T1242—2019，3.1.12]3.21碰撞時(shí)間timetocollision(TTC)在t時(shí)刻，本車(chē)與目標(biāo)障礙物發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。[來(lái)源：JT/T1242—2019，3.1.13]3.22強(qiáng)化碰撞時(shí)間enhancedtimetocollision(ETTC)當(dāng)測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)障礙物的加速度不相等，假定該加速度保持不變，且其車(chē)速、加速度及車(chē)間距離滿足(v1-v2)2-2×(a1-a2)×xc>0的條件時(shí)，按公式（2）計(jì)算：ETTC=……T/XXXXXX—XXXXv1——目標(biāo)障礙物的速度，單位為米每二次方秒（m/s2v2——測(cè)試車(chē)輛的速度，單位為米每二次方秒（m/s2a1——目標(biāo)障礙物的速度，單位為米每二次方秒（m/s2a2——測(cè)試車(chē)輛的速度，單位為米每二次方秒（m/s2xc——車(chē)間距離，單位為米每秒（m/s）。[來(lái)源：JT/T1242—2019，3.1.14]3.23環(huán)境感知模塊environmentsensingmodule包括車(chē)載傳感器或V2X技術(shù)探測(cè)前方環(huán)境的模塊以及位置、速度感知模塊。3.24自動(dòng)駕駛系統(tǒng)autonomousdrivingsystem能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的硬件和軟件所共同組成的3.25設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain(ODD)設(shè)計(jì)時(shí)確定的自動(dòng)駕駛功能的運(yùn)行條件（如：道路、天氣、交通、速度、時(shí)間等）。3.26接管請(qǐng)求requesttointervene自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求用戶迅速執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。3.27車(chē)輛控制權(quán)限vehiclecontrolauthority對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、燈光以及雨刮等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.28指令instruction駕駛員輸入信號(hào)和測(cè)試車(chē)輛通過(guò)感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號(hào)。例如，在變更車(chē)道場(chǎng)景中，測(cè)試車(chē)輛獲得指令后執(zhí)行變更車(chē)道動(dòng)作；此時(shí)，指令既可是駕駛員操縱轉(zhuǎn)向指示燈發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)，也可是測(cè)試車(chē)輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)。3.29時(shí)距timegap測(cè)試車(chē)輛以當(dāng)前車(chē)速行駛一定距離所需的時(shí)間。3.30最高自動(dòng)駕駛速度vmax測(cè)試車(chē)輛在自動(dòng)駕駛模式下能夠保持的最高穩(wěn)定車(chē)速。3.31T/XXXXXX—XXXX場(chǎng)景drivingscenarios場(chǎng)景是指自動(dòng)駕駛車(chē)輛行駛時(shí)所處的地理區(qū)域、自然環(huán)境、道路、交通流和時(shí)間等要素的集合。3.32動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask自動(dòng)駕駛車(chē)輛在路上行駛時(shí)完成的具有一定目的的駕駛行為。駕駛行為包含：感知周邊環(huán)境，車(chē)輛自主橫向和縱向操控，通過(guò)人可感知的方式提醒周邊交通參與者等。典型的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括：起步、跟車(chē)、超車(chē)、會(huì)車(chē)、路口轉(zhuǎn)向等。3.33執(zhí)行能力basiccontrolability自動(dòng)駕駛車(chē)輛準(zhǔn)確控制車(chē)輛運(yùn)動(dòng)空間位置的能力。3.34應(yīng)急處置與人工介入能力emergencytreatmentandtestdrivertakeoverability自動(dòng)駕駛車(chē)輛應(yīng)對(duì)突發(fā)事件的處理能力，測(cè)試駕駛員隨時(shí)隨地介入并接管自動(dòng)駕駛車(chē)輛駕駛行為的能力，以及自動(dòng)駕駛車(chē)輛在人工介入后車(chē)輛正常工作的能力。3.35綜合駕駛能力comprehensivedrivingability自動(dòng)駕駛車(chē)輛在指定行駛場(chǎng)景下，執(zhí)行指定動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，能自覺(jué)遵守交通法規(guī)，有效處置動(dòng)態(tài)交通狀況，正確操縱車(chē)輛的能力。這些能力包含但不限于自動(dòng)行駛功能、自動(dòng)變速功能、自動(dòng)剎車(chē)功能、自動(dòng)監(jiān)視周?chē)h(huán)境功能、自動(dòng)變道功能、自動(dòng)轉(zhuǎn)向功能、自動(dòng)信號(hào)提醒功能等。3.36背景車(chē)輛vehicletarget用于構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景的量產(chǎn)乘用車(chē)、商用車(chē)，或具備激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器的感知屬性、能夠替代上述車(chē)輛的柔性目標(biāo)。3.37純電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)整備質(zhì)量completepureelectricvehiclekerbmass包括車(chē)載儲(chǔ)能系統(tǒng)在內(nèi)的整車(chē)整備質(zhì)量。[來(lái)源：GB/T19596—2017，3.1.3.3.6]3.38純電動(dòng)汽車(chē)試驗(yàn)質(zhì)量testmassofpureelectricvehicle純電動(dòng)汽車(chē)整備質(zhì)量與試驗(yàn)中所需附加質(zhì)量的和。附加質(zhì)量分別為:a)對(duì)于M1、N1、最大設(shè)計(jì)總質(zhì)量不超過(guò)3500kg的M2類(lèi)車(chē)輛，該質(zhì)量為100kg；b)對(duì)于城市客車(chē)，該質(zhì)量為最大設(shè)計(jì)裝載質(zhì)量的65%；c)對(duì)于其它車(chē)輛，該質(zhì)量為最大裝載質(zhì)量。乘員質(zhì)量及其裝載要求按GB/T12534的規(guī)定。注：對(duì)于半掛牽引車(chē)，本標(biāo)準(zhǔn)中最大設(shè)計(jì)裝載質(zhì)量指最大設(shè)計(jì)牽引質(zhì)量。[來(lái)源：GB/T18386—2017，4.3.1]T/XXXXXX—XXXX3.39能量消耗率referenceenergyconsumption電動(dòng)汽車(chē)經(jīng)過(guò)規(guī)定的試驗(yàn)循環(huán)后對(duì)動(dòng)力蓄電池重新充電至試驗(yàn)前的容量，從電網(wǎng)上得到的電能除以[來(lái)源：GB/T19596—2017，3.1.3.1.5]3.40續(xù)駛里程range在車(chē)載儲(chǔ)能系統(tǒng)完全充電狀態(tài)下，運(yùn)行一定的行駛工況，純電動(dòng)汽車(chē)可以連續(xù)行駛的最大距離，單[來(lái)源：GB/T19596—2017，3.1.3.1.4]3.41車(chē)載儲(chǔ)能系統(tǒng)rechargeableenergystoragesystem汽車(chē)系統(tǒng)存儲(chǔ)能量的部件或系統(tǒng)，如動(dòng)力鋰離子電池系統(tǒng)，可以通過(guò)電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行充放電，或非車(chē)載電源系統(tǒng)進(jìn)行充放電，或兩者共同作用。3.42剩余電量stateofcharge（SOC）動(dòng)力電池放電后剩余容量與全荷電容量的百分比。3.43動(dòng)力性dynamicproperty車(chē)輛在良好路面上直線行駛時(shí)由汽車(chē)受到的縱向外力決定的、所能達(dá)到的平均行駛速度。3.44動(dòng)力性指標(biāo)dynamicindex車(chē)輛動(dòng)力性主要可由三方面的指標(biāo)來(lái)評(píng)定，即：1）車(chē)輛的最高車(chē)速；2）車(chē)輛的加速時(shí)間；3）車(chē)輛的最大爬坡度。3.45最高車(chē)速（1km）maximumspeed(1km)電動(dòng)汽車(chē)能夠在往返持續(xù)行駛1km以上距離的最高車(chē)速平均值。3.46爬坡車(chē)速speeduphill電動(dòng)汽車(chē)在給定坡度的坡道上能夠持續(xù)行駛1km以上的最高平均車(chē)速。3.47坡度起步能力hillstartingability電動(dòng)汽車(chē)在坡道上能夠啟動(dòng)且1min內(nèi)向上行駛至少10m的最大坡度。T/XXXXXX—XXXX3.48橫向誤差lateralerror編隊(duì)中兩車(chē)行駛橫向之間最大誤差。3.49縱向誤差longitudinalerror編隊(duì)中車(chē)輛行駛理論車(chē)間距與車(chē)間距之間最大誤差。3.50編隊(duì)經(jīng)濟(jì)性formationeconomy編隊(duì)整體降低能耗帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)性。3.51編隊(duì)穩(wěn)定性formationstability編隊(duì)中車(chē)輛協(xié)同駕駛保持能力。3.52編隊(duì)安全性formationsafety編隊(duì)車(chē)輛的安全性以及避障和停障能力。3.53編隊(duì)動(dòng)力性formationdynamics編隊(duì)行駛的最高車(chē)速、爬坡和加速能力。3.54響應(yīng)時(shí)間responsetime領(lǐng)航車(chē)發(fā)送任務(wù)指令到跟隨車(chē)響應(yīng)時(shí)間。3.55執(zhí)行時(shí)間executiontime本車(chē)收到任務(wù)指令到本車(chē)執(zhí)行時(shí)間。3.56風(fēng)阻系數(shù)windresistancecoefficient編隊(duì)在行駛時(shí)每輛車(chē)的空氣阻力系數(shù)。3.57續(xù)航里程range編隊(duì)降低能耗而提升的續(xù)航里程。3.58T/XXXXXX—XXXX避免汽車(chē)在行駛過(guò)程中所產(chǎn)生的振動(dòng)和沖擊使人感到不舒服、疲勞甚至損害健康，或使貨物損壞的性能。4編隊(duì)動(dòng)力性試驗(yàn)條件及方法編隊(duì)動(dòng)力性的試驗(yàn)測(cè)試按GB/T18385—2005中規(guī)定的測(cè)試條件和測(cè)試方法進(jìn)行。5編隊(duì)橫縱向控制性能指標(biāo)及測(cè)試方法5.1范圍本章節(jié)旨在定義車(chē)輛編隊(duì)的控制性能指標(biāo)及測(cè)試方法。5.2編隊(duì)運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景根據(jù)車(chē)速區(qū)分編隊(duì)運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景，設(shè)定vmax為運(yùn)營(yíng)過(guò)程中可能出現(xiàn)的最高車(chē)速，設(shè)定：場(chǎng)景A：低速場(chǎng)景，5.3橫縱向控制性能指標(biāo)橫縱向控制性能指標(biāo)見(jiàn)表1。表1橫縱向控制性能指標(biāo)ABCAT/XXXXXX—XXXX表1橫縱向控制性能指標(biāo)（續(xù)）BCA≤5mB≤12mC≤20mABC勻速行駛：±1m緊急制動(dòng)：±10m\\\\\\≤3sT/XXXXXX—XXXX5.4試驗(yàn)方法5.4.1試驗(yàn)準(zhǔn)備5.4.1.1車(chē)輛條件車(chē)輛條件要求如下：a)車(chē)輛輪胎及輪胎氣壓應(yīng)符合車(chē)輛制造廠的規(guī)定；b)車(chē)輛應(yīng)按制造廠的技術(shù)要求進(jìn)行檢查及必要的調(diào)整；c)對(duì)于車(chē)輛和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的正常運(yùn)行不是必須的設(shè)備和部件，如空調(diào)、車(chē)窗和進(jìn)氣口等，應(yīng)通過(guò)正常的操作關(guān)閉；d)試驗(yàn)開(kāi)始前，試驗(yàn)車(chē)輛的動(dòng)力蓄電池應(yīng)處于完全充電的50%到80%。5.4.1.2場(chǎng)地條件試驗(yàn)路面應(yīng)為干燥、平整、清潔的瀝青路面或混凝土路面，縱向坡度不超過(guò)1%，橫向坡度小于等于0.5%，路面附著系數(shù)大于等于0.8。5.4.1.3環(huán)境條件環(huán)境條件要求如下：a)環(huán)境溫度為0～40℃;b)天氣干燥、沒(méi)有降水、降雪；c)風(fēng)速不大于3m/s。5.4.1.4試驗(yàn)設(shè)備條件試驗(yàn)設(shè)備條件要求如下：a)高精度定位裝置的橫向和縱向位置精度不低于0.05m；b)總線調(diào)試設(shè)備及開(kāi)發(fā)工具，用于連接車(chē)端通訊，發(fā)送和接收相關(guān)數(shù)據(jù)，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少c)車(chē)輛編隊(duì)控制器需要把實(shí)時(shí)計(jì)算的航向角誤差、橫向位置誤差、車(chē)間距誤差實(shí)時(shí)發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上，發(fā)送頻率不低于50Hz；d)前車(chē)的實(shí)際制動(dòng)狀態(tài)需要通過(guò)OBU實(shí)時(shí)廣播，本車(chē)OBU將接收到的前車(chē)制動(dòng)狀態(tài)發(fā)送至CAN網(wǎng)絡(luò)上，以方便計(jì)算制動(dòng)執(zhí)行時(shí)間。5.4.2試驗(yàn)內(nèi)容5.4.2.1直線勻速行駛測(cè)試測(cè)試步驟如下：a)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)后，領(lǐng)航車(chē)將車(chē)速保持在v測(cè)±2km/h直線行駛10min（過(guò)程中允許出現(xiàn)轉(zhuǎn)彎工況，但要保證總直行時(shí)間不少于10min，采集編隊(duì)內(nèi)所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)；b)讀取所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)，記錄測(cè)試階段每輛跟隨車(chē)出現(xiàn)的最大航向角誤差、最大橫向位置誤差、最大車(chē)間距誤差；c)評(píng)價(jià)是否滿足性能要求。5.4.2.2繞圈行駛測(cè)試測(cè)試步驟如下：a)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)后，前車(chē)由靜止起步，繞著半徑為15m的圓形路徑以15km/h±2km/h勻速行駛10min，采集編隊(duì)內(nèi)所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)；b)讀取所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)，記錄測(cè)試階段每輛跟隨車(chē)出現(xiàn)的最大航向角誤差、最大橫向位置誤c)評(píng)價(jià)是否滿足性能要求。T/XXXXXX—XXXX5.4.2.3變道行駛測(cè)試測(cè)試步驟如下：a)測(cè)試車(chē)輛在多車(chē)道直線道路上進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)后，編隊(duì)先保持v測(cè)±2km/h直線勻速行駛，待車(chē)速以及車(chē)間距穩(wěn)定后，由領(lǐng)航車(chē)15秒內(nèi)完成變道動(dòng)作，直到所有車(chē)輛都完成變道，采集編隊(duì)內(nèi)所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)；b)讀取所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)，記錄測(cè)試階段每輛跟隨車(chē)出現(xiàn)的最大航向角誤差、最大橫向位置誤c)重復(fù)以上測(cè)試3~5次，評(píng)價(jià)是否滿足性能要求。5.4.2.4半油門(mén)加速測(cè)試測(cè)試步驟如下：a)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)后，領(lǐng)航車(chē)將車(chē)速保持在10km/h±2km/h直線勻速行駛，編隊(duì)車(chē)速以及車(chē)間距穩(wěn)定后，領(lǐng)航車(chē)以50%±10%油門(mén)開(kāi)度加速至v測(cè)車(chē)速，采集編隊(duì)內(nèi)所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)；b)讀取所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)，記錄每輛跟隨車(chē)加速過(guò)程中出現(xiàn)的最大車(chē)間距誤差；c)重復(fù)以上測(cè)試3~5次，評(píng)價(jià)是否滿足性能要求。5.4.2.5緊急制動(dòng)測(cè)試測(cè)試步驟如下：a)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)后，領(lǐng)航車(chē)將車(chē)速保持在v測(cè)±2km/h直線行駛，編隊(duì)車(chē)速以及車(chē)間距穩(wěn)定后，領(lǐng)航車(chē)以100%制動(dòng)踏板深度減速至停車(chē)，采集編隊(duì)內(nèi)所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)；b)讀取所有車(chē)輛的行車(chē)數(shù)據(jù)，記錄每輛跟隨車(chē)制動(dòng)至停車(chē)過(guò)程中出現(xiàn)的最大車(chē)間距誤差和通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)上的前車(chē)制動(dòng)狀態(tài)與本車(chē)制動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出的制動(dòng)執(zhí)行時(shí)間；c)重復(fù)以上測(cè)試3~5次，評(píng)價(jià)是否滿足性能要求。5.4.2.6自動(dòng)緊急制動(dòng)功能測(cè)試功能要求如下：測(cè)試車(chē)輛(領(lǐng)航車(chē))檢測(cè)到與前向障礙物即將發(fā)生碰撞時(shí)（即TTC/ETTC小于3s時(shí)），應(yīng)啟動(dòng)自動(dòng)緊急制動(dòng)。[來(lái)源：JT/T1242—2019，5.4.1]。5.4.2.6.1自動(dòng)緊急制動(dòng)靜止目標(biāo)障礙物測(cè)試測(cè)試步驟如下：a)測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在試驗(yàn)功能部分之前至少2s直線向靜止目標(biāo)障礙物行駛；測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)障礙物兩者中心線的偏差不超過(guò)0.5m，見(jiàn)圖1；b)測(cè)試功能性部分應(yīng)在測(cè)試車(chē)輛以v測(cè)±2km/h的車(chē)速行駛且距離目標(biāo)障礙物至少120mc)除為防止車(chē)輛方向偏移對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行輕微調(diào)整外，從測(cè)試功能性部分開(kāi)始直至測(cè)試車(chē)輛停止，駕駛員不應(yīng)對(duì)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)行任何調(diào)整；d)重復(fù)以上測(cè)試3~5次，評(píng)價(jià)是否滿足功能要求，并成功避免碰撞。T/XXXXXX—XXXX圖1靜止目標(biāo)障礙物測(cè)試5.4.2.6.2自動(dòng)緊急制動(dòng)移動(dòng)目標(biāo)障礙物測(cè)試：測(cè)試步驟如下：a)測(cè)試車(chē)輛和移動(dòng)目標(biāo)障礙物應(yīng)在試驗(yàn)功能部分之前至少2s沿直線同向行駛；測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)障礙物兩者中心線的偏差不超過(guò)0.5m；120m時(shí)開(kāi)始，見(jiàn)圖2；c)除為防止車(chē)輛方向偏移對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行輕微調(diào)整外，從測(cè)試功能性部分開(kāi)始直至測(cè)試車(chē)輛車(chē)速與目標(biāo)車(chē)輛車(chē)速相等為止，駕駛員不應(yīng)對(duì)測(cè)試車(chē)輛進(jìn)行任何調(diào)整；d)重復(fù)以上測(cè)試3~5次，評(píng)價(jià)是否滿足功能要求，并成功避免碰撞。圖2移動(dòng)目標(biāo)障礙物測(cè)試6編隊(duì)車(chē)用通信系統(tǒng)性能指標(biāo)與測(cè)試方法6.1范圍本章節(jié)旨在定義車(chē)輛編隊(duì)?wèi)?yīng)用場(chǎng)景，包括場(chǎng)景描述、流程定義、交互需求分析等。通信方式不僅僅包括廣播機(jī)制，還進(jìn)一步的定義了涉及到存在特定接收對(duì)象（一個(gè)或者多個(gè)）的信息交互方式與交互流程，即采用組播或者單播通信方式。圖3是本文件涉及到的通信節(jié)點(diǎn)之間的關(guān)系示意圖。此外，在車(chē)載單元通信的基礎(chǔ)上，車(chē)輛編隊(duì)車(chē)用通信系統(tǒng)還應(yīng)有一套可以在車(chē)載單元通信丟失時(shí)，正常傳輸編隊(duì)狀態(tài)信息的冗余子系統(tǒng)。T/XXXXXX—XXXX圖3編隊(duì)車(chē)用通信系統(tǒng)通信節(jié)點(diǎn)示意圖6.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖4給出了合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車(chē)用通信系統(tǒng)的基本分層結(jié)構(gòu)示意圖，通常可以分為應(yīng)用層、網(wǎng)絡(luò)層及接入層。而車(chē)輛編隊(duì)車(chē)用通信系統(tǒng)應(yīng)在此基礎(chǔ)上，具備安全通信功能，通過(guò)身份認(rèn)證、訪問(wèn)控制、數(shù)據(jù)加密、權(quán)限管理等安全策略保障車(chē)間通訊安全。圖4車(chē)用通信系統(tǒng)分層結(jié)構(gòu)示意圖6.3車(chē)用編隊(duì)管理6.3.1應(yīng)用定義車(chē)輛編隊(duì)管理應(yīng)用是指由手動(dòng)駕駛或者自動(dòng)駕駛的頭車(chē)帶領(lǐng)，其后由若干自動(dòng)駕駛車(chē)輛組成，呈一個(gè)隊(duì)列的行駛形態(tài)前進(jìn)，編隊(duì)成員保持一定的車(chē)距以及穩(wěn)定的車(chē)速，在有序行駛的狀態(tài)下巡航。車(chē)輛編隊(duì)系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)車(chē)輛編隊(duì)的過(guò)程管理和數(shù)據(jù)通信，包括創(chuàng)建編隊(duì)、加入編隊(duì)、編隊(duì)巡航、離開(kāi)編隊(duì)、解散編隊(duì)、編隊(duì)失效管理等狀態(tài)的切換，此組建過(guò)程是動(dòng)態(tài)開(kāi)放式交互系統(tǒng)，不受系統(tǒng)邊界限制。參與車(chē)輛編隊(duì)管理應(yīng)用的車(chē)輛都需具備無(wú)線通信能力。6.3.2預(yù)期效果車(chē)輛編隊(duì)行駛能減少車(chē)輛對(duì)于司機(jī)的需求，降低駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高駕乘體驗(yàn)的安全性、舒適性、運(yùn)輸效率和燃油效率等，從而降低車(chē)輛油耗，降低車(chē)輛運(yùn)營(yíng)成本，提高經(jīng)濟(jì)效益。在編隊(duì)行駛狀態(tài)下，跟隨車(chē)能瞬間接受領(lǐng)航車(chē)指令，降低車(chē)輛安全事故。此外，編隊(duì)行駛可以釋放更多車(chē)道給其他車(chē)輛通行，顯著改善交通擁堵并提升運(yùn)輸效率，進(jìn)一步緩解交通壓力，減少人員成本和交通擁堵。編隊(duì)行駛對(duì)于提高車(chē)輛的經(jīng)濟(jì)性和企業(yè)效益，減少由于排放造成的環(huán)境污染具有巨大的積極意義。T/XXXXXX—XXXX6.3.3主要場(chǎng)景描述6.3.3.1創(chuàng)建編隊(duì)創(chuàng)建編隊(duì)場(chǎng)景描述如下：a)自由車(chē)A靜止或行駛狀態(tài)，發(fā)起廣播“創(chuàng)建編隊(duì)”指令；b)自由車(chē)A角色變換為領(lǐng)航車(chē)，并廣播領(lǐng)航車(chē)信息表。6.3.3.2加入編隊(duì)加入編隊(duì)場(chǎng)景描述如下：a)自由車(chē)B接收到領(lǐng)航車(chē)A組隊(duì)信息后，如果想要加入編隊(duì)，則廣播申請(qǐng)加入編隊(duì)信息。否則不理會(huì)領(lǐng)航車(chē)A組隊(duì)信息；b)自由車(chē)B廣播申請(qǐng)加入編隊(duì)信息時(shí)，將申請(qǐng)狀態(tài)設(shè)置為申請(qǐng)加入編隊(duì)狀態(tài)，設(shè)置編隊(duì)ID為領(lǐng)c)領(lǐng)航車(chē)A接收到自由車(chē)B申請(qǐng)加入編隊(duì)信息后，確認(rèn)是否讓自由車(chē)B加入編隊(duì)。如果接受自由車(chē)B為成員，則往下執(zhí)行以下流程；否則無(wú)需理會(huì)該自由車(chē)B，自由車(chē)B角色還是自由車(chē)類(lèi)型。領(lǐng)航車(chē)A動(dòng)作如下：1)編隊(duì)成員管理信息中編隊(duì)申請(qǐng)狀態(tài)置為確認(rèn)同意加入編隊(duì)狀態(tài)；2)編隊(duì)成員管理信息中再加入編隊(duì)信息列表中增加跟隨車(chē)ID，并向隊(duì)內(nèi)車(chē)輛廣播更新后的編隊(duì)狀態(tài)。d)自由車(chē)B接收到領(lǐng)航車(chē)A廣播的確認(rèn)同意加入該編隊(duì)的回復(fù)，則執(zhí)行以下步驟。自由車(chē)B動(dòng)作如下：1)自由車(chē)B設(shè)置行駛狀態(tài)為加入編隊(duì)狀態(tài)，廣播狀態(tài)信息，并駛?cè)腙?duì)尾編隊(duì)；2)車(chē)輛B加入編隊(duì)后進(jìn)行跟隨，車(chē)輛B屬性及角色轉(zhuǎn)變?yōu)楦S車(chē)，并設(shè)置行駛狀態(tài)為跟隨狀態(tài)，廣播狀態(tài)信息；3)車(chē)輛B加入完成后，領(lǐng)航車(chē)A將車(chē)輛B加入編隊(duì)成員列表，完成整個(gè)加入過(guò)程。其他跟隨車(chē)依先后順序，重復(fù)a）～d）動(dòng)作，完成多個(gè)車(chē)輛加入。6.3.3.3編隊(duì)巡航編隊(duì)巡航場(chǎng)景描述如下：所有車(chē)輛組成編隊(duì)以后，編隊(duì)由領(lǐng)航車(chē)帶領(lǐng)，進(jìn)入巡航狀態(tài)。領(lǐng)航車(chē)對(duì)外發(fā)布領(lǐng)航車(chē)及編隊(duì)基本信息表，跟隨車(chē)對(duì)外發(fā)布跟隨車(chē)基本信息表。6.3.3.4離開(kāi)編隊(duì)離開(kāi)編隊(duì)場(chǎng)景描述如下：a)跟隨車(chē)B向領(lǐng)航車(chē)A和所有跟隨車(chē)廣播申請(qǐng)離開(kāi)編隊(duì)指令。b)領(lǐng)航車(chē)A接收到跟隨車(chē)B申請(qǐng)離開(kāi)編隊(duì)指令后，經(jīng)確認(rèn)，允許跟隨車(chē)B離開(kāi)編隊(duì)跟隨車(chē)B和領(lǐng)航車(chē)A的動(dòng)作如下：1)跟隨車(chē)發(fā)起申請(qǐng)離開(kāi)編隊(duì)請(qǐng)求；2)跟隨車(chē)B在收到領(lǐng)航車(chē)A確認(rèn)離開(kāi)編隊(duì)信息后，車(chē)輛設(shè)置行駛狀態(tài)為離隊(duì)，并廣播；直到完全離開(kāi)編隊(duì)，設(shè)置自身角色為自由車(chē)；3)自由車(chē)B停止發(fā)送編隊(duì)管理消息；4)領(lǐng)航車(chē)A收到跟隨車(chē)B申請(qǐng)離開(kāi)編隊(duì)請(qǐng)求；5)領(lǐng)航車(chē)A確認(rèn)跟隨車(chē)B可以離開(kāi)編隊(duì)，則將B移出編隊(duì)成員列表，并加入到離隊(duì)列表中；6)當(dāng)B完全離開(kāi)編隊(duì)，變?yōu)樽杂绍?chē)后，領(lǐng)航車(chē)A組隊(duì)信息表中刪除跟隨車(chē)B信息，并廣播。6.3.3.5解散編隊(duì)解散編隊(duì)場(chǎng)景描述如下：T/XXXXXX—XXXXa)領(lǐng)航車(chē)A廣播“解散編隊(duì)”請(qǐng)求，隨后領(lǐng)航車(chē)A動(dòng)作如下：領(lǐng)航車(chē)A信息表編隊(duì)狀態(tài)置為申請(qǐng)解散編隊(duì)狀態(tài)，并將編隊(duì)中的所有成員加入離隊(duì)列表中，廣播領(lǐng)航車(chē)信息表；b)跟隨車(chē)廣播收到“解散編隊(duì)”請(qǐng)求，跟隨車(chē)動(dòng)作如下：1)跟隨車(chē)收到領(lǐng)航車(chē)A廣播解散編隊(duì)請(qǐng)求；2)跟隨車(chē)將自身狀態(tài)設(shè)置為離隊(duì)中并依次或自由離開(kāi)編隊(duì)；3)跟隨車(chē)在離開(kāi)編隊(duì)后將自身角色設(shè)置為自由車(chē)；4)跟隨車(chē)在遠(yuǎn)離編隊(duì)后停止廣播編隊(duì)消息。c)所有跟隨車(chē)安全離開(kāi)編隊(duì)后，成功解散編隊(duì)。d)領(lǐng)航車(chē)車(chē)輛角色變?yōu)樽杂绍?chē)。e)停止發(fā)送領(lǐng)航車(chē)A信息表。6.3.3.6編隊(duì)失效管理編隊(duì)失效模式及對(duì)應(yīng)失效管理描述：a)有人模式下1）領(lǐng)航車(chē)故障——領(lǐng)航車(chē)因?yàn)楣收鲜ゾ庩?duì)行駛的能力，此時(shí)車(chē)輛編隊(duì)系統(tǒng)自動(dòng)解散，恢復(fù)自由車(chē)狀態(tài)，并通過(guò)聲光報(bào)警提示駕駛員進(jìn)行車(chē)輛接管；2）跟隨車(chē)故障——跟隨車(chē)因?yàn)楣收蠠o(wú)法繼續(xù)參與編隊(duì)行駛，當(dāng)前跟隨車(chē)自動(dòng)進(jìn)入自由車(chē)狀態(tài)，并通過(guò)聲光報(bào)警提示駕駛員進(jìn)行人工接管，引導(dǎo)車(chē)輛離開(kāi)編隊(duì)，待完全離開(kāi)后，車(chē)輛編隊(duì)系統(tǒng)重新調(diào)整車(chē)輛間隔繼續(xù)保持編隊(duì)行駛。b)無(wú)人模式下1）領(lǐng)航車(chē)故障——領(lǐng)航車(chē)因?yàn)楣收鲜ゾ庩?duì)行駛的能力，此時(shí)車(chē)輛編隊(duì)系統(tǒng)自動(dòng)解散，所有車(chē)輛恢復(fù)自由車(chē)狀態(tài)，并自動(dòng)開(kāi)啟無(wú)人駕駛模式，領(lǐng)航車(chē)開(kāi)啟應(yīng)急停靠模式；2）跟隨車(chē)故障——跟隨車(chē)因?yàn)楣收蠠o(wú)法繼續(xù)參與編隊(duì)行駛，當(dāng)前跟隨車(chē)自動(dòng)進(jìn)入自由車(chē)狀態(tài)并啟動(dòng)無(wú)人駕駛模式，駛離編隊(duì)，待完全離開(kāi)后，車(chē)輛編隊(duì)系統(tǒng)重新調(diào)整車(chē)輛間隔繼續(xù)保持編隊(duì)行駛。6.3.4系統(tǒng)基本原理6.3.4.1車(chē)輛屬性定義車(chē)輛編隊(duì)的場(chǎng)景下整體環(huán)境包含四種車(chē)輛角色，即領(lǐng)航車(chē)，跟隨車(chē)，尾車(chē)（可選）和自由車(chē)。領(lǐng)航車(chē)定義為車(chē)輛組隊(duì)場(chǎng)景中的頭車(chē)，負(fù)責(zé)整個(gè)編隊(duì)的管理工作，為整個(gè)組隊(duì)場(chǎng)景中的數(shù)據(jù)源頭，向所有跟隨車(chē)提供車(chē)輛位置，路徑規(guī)劃和編隊(duì)流程確認(rèn)等數(shù)據(jù)傳輸和管理；跟隨車(chē)，定義為車(chē)輛組隊(duì)場(chǎng)景中的頭車(chē)之后的跟隨車(chē)輛，是車(chē)輛組隊(duì)場(chǎng)景中的重要組成車(chē)輛；尾車(chē)是編隊(duì)中最后一輛車(chē)，根據(jù)需求可以設(shè)置該角色，也可以不設(shè)置，將尾車(chē)作為跟隨車(chē)處理。自由車(chē)為車(chē)輛組隊(duì)場(chǎng)景之外的其他車(chē)輛，自由車(chē)不參與組隊(duì)領(lǐng)航車(chē)的跟隨車(chē)的數(shù)據(jù)交互確認(rèn)。6.3.4.2組隊(duì)過(guò)程中車(chē)輛屬性狀態(tài)轉(zhuǎn)換在車(chē)輛組隊(duì)過(guò)程中，各種車(chē)輛根據(jù)應(yīng)用需要在各種角色中轉(zhuǎn)換，其狀態(tài)或?qū)傩韵鄳?yīng)的跟隨變化，具體轉(zhuǎn)換方式有如下幾種：a)自由車(chē)切換成領(lǐng)航車(chē)狀態(tài)：當(dāng)自由車(chē)根據(jù)應(yīng)用需求，提出要?jiǎng)?chuàng)建編隊(duì)，自由車(chē)角色變?yōu)轭I(lǐng)航車(chē)角色，自由車(chē)屬性即變?yōu)轭I(lǐng)航車(chē)屬性；b)自由車(chē)切換成跟隨車(chē)狀態(tài)：當(dāng)自由車(chē)根據(jù)應(yīng)用提出申請(qǐng)要加入編隊(duì)，并經(jīng)過(guò)領(lǐng)航車(chē)同意確認(rèn)后，自由車(chē)角色變?yōu)楦S車(chē)角色，進(jìn)入跟隨狀態(tài)自由車(chē)屬性即變?yōu)楦S車(chē)屬性；c)跟隨車(chē)切換成自由車(chē)狀態(tài)：當(dāng)跟隨車(chē)根據(jù)應(yīng)用需要提出離開(kāi)編隊(duì)申請(qǐng)，并經(jīng)領(lǐng)航車(chē)確認(rèn)通過(guò)后，跟隨車(chē)角色變?yōu)樽杂绍?chē)角色，即跟隨車(chē)屬性變?yōu)樽杂绍?chē)屬性；T/XXXXXX—XXXXd)領(lǐng)航車(chē)切換成自由車(chē)狀態(tài)：當(dāng)領(lǐng)航車(chē)根據(jù)應(yīng)用需要提出解散編隊(duì)申請(qǐng)，并經(jīng)過(guò)所有跟隨車(chē)同意確認(rèn)后，領(lǐng)航車(chē)角色變?yōu)樽杂绍?chē)，即領(lǐng)航車(chē)屬性變?yōu)樽杂绍?chē)屬性。6.3.4.3編隊(duì)運(yùn)行過(guò)程中車(chē)輛狀態(tài)定義申請(qǐng)狀態(tài)分為申請(qǐng)創(chuàng)建編隊(duì)狀態(tài)、申請(qǐng)加入編隊(duì)狀態(tài)、申請(qǐng)離開(kāi)編隊(duì)狀態(tài)和申請(qǐng)解散編隊(duì)狀態(tài)，見(jiàn)表2。表2車(chē)輛狀態(tài)表作為編隊(duì)成員的管理信息，以及車(chē)輛申請(qǐng)信息的確認(rèn)回復(fù)，均由領(lǐng)航車(chē)發(fā)送的成員管理信息字段表示。該成員管理信息包括了編隊(duì)成員列表，加入成員列表以及離開(kāi)成員列表，見(jiàn)表3。表3編隊(duì)成員管理信息表6.3.5基本性能要求基本性能要求如下：b)數(shù)據(jù)通信頻率≥10Hz；c)應(yīng)用層端到端延遲≤50ms。6.3.6數(shù)據(jù)交互需求車(chē)輛編隊(duì)場(chǎng)景數(shù)據(jù)交互需求見(jiàn)表4、表5。T/XXXXXX—XXXX表4領(lǐng)航車(chē)信息表表5自由車(chē)或跟隨車(chē)信息表6.4性能指標(biāo)與測(cè)試方法6.4.1V2X通訊覆蓋距離測(cè)試6.4.1.1測(cè)試方法V2X通訊覆蓋距離測(cè)試采用兩種方式進(jìn)行：a)實(shí)驗(yàn)室模擬空口衰減測(cè)試；b)空曠地域?qū)嶋H樣機(jī)對(duì)接通信測(cè)試。6.4.1.1.1實(shí)驗(yàn)室模擬空口衰減測(cè)試準(zhǔn)備2臺(tái)車(chē)載單元，將車(chē)載單元A置于屏蔽箱內(nèi)，通過(guò)Cable與車(chē)載單元B進(jìn)行通信，Cable線加衰減器來(lái)模擬空間衰減。通過(guò)車(chē)載單元B的收包統(tǒng)計(jì)來(lái)確認(rèn)V2X通信是否正常。按照空間衰減公式計(jì)算靜態(tài)環(huán)境下兩者的通訊連接距離。T/XXXXXX—XXXX圖5實(shí)驗(yàn)室模擬空口衰減測(cè)試6.4.1.1.2空曠地域?qū)嶋H樣機(jī)對(duì)接通信測(cè)試兩臺(tái)車(chē)正常裝載同樣的車(chē)載單元，在環(huán)境情況良好無(wú)遮擋的情況下，根據(jù)前后車(chē)定位數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算兩輛車(chē)距離，通過(guò)車(chē)載單元的收包確認(rèn)V2X通信不掉線。6.4.1.2測(cè)試要求實(shí)驗(yàn)室模擬空口衰減測(cè)試，車(chē)載單元間的通訊連接距離不少于1000米。空曠地域?qū)嶋H樣機(jī)對(duì)接通信測(cè)試，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)車(chē)載單元間的通訊距離要求如下：a)場(chǎng)景車(chē)速不大于20km/h，車(chē)載單元間的通訊距離不少于100米；e)場(chǎng)景車(chē)速不小于70km/h，車(chē)載單元間的通訊距離不少于300米。6.4.2V2X通信頻率測(cè)試6.4.2.1測(cè)試方法兩臺(tái)車(chē)裝載同樣的車(chē)載單元，在環(huán)境情況良好無(wú)遮擋的情況下，兩車(chē)正常通信處于編隊(duì)巡航狀態(tài)。計(jì)算V2X通信頻率，即領(lǐng)航車(chē)對(duì)外廣播的每個(gè)數(shù)據(jù)包之間的時(shí)間差，計(jì)算時(shí)間差的倒數(shù)作為通信頻率。6.4.2.2測(cè)試要求V2X通信數(shù)據(jù)更新頻率典型值不低于50Hz。6.4.3V2X端到端延時(shí)測(cè)試6.4.3.1測(cè)試方法兩臺(tái)車(chē)裝載同樣的車(chē)載單元，在環(huán)境情況良好無(wú)遮擋的情況下，兩車(chē)正常通信處于編隊(duì)巡航狀態(tài)。計(jì)算V2X端到端延遲，即前后兩車(chē)數(shù)據(jù)包的接收時(shí)間與發(fā)送時(shí)間之差；跟隨車(chē)收到數(shù)據(jù)包的時(shí)間減去領(lǐng)航車(chē)發(fā)出數(shù)據(jù)包的時(shí)間，公式如下：端到端延遲＝數(shù)據(jù)包的接收時(shí)間－數(shù)據(jù)包的發(fā)送時(shí)間。6.4.3.2測(cè)試要求V2X端到端延時(shí)不大于50ms。7編隊(duì)安全感知模塊性能指標(biāo)及測(cè)試方法7.1范圍本章節(jié)旨在規(guī)定車(chē)輛編隊(duì)感知技術(shù)模塊的術(shù)語(yǔ)和定義、適用工況、功能和性能要求、安裝要求和測(cè)試方法。7.2車(chē)輛編隊(duì)環(huán)境感知模塊適用工況T/XXXXXX—XXXX環(huán)境感知模塊在以下條件應(yīng)能夠探測(cè)道路前方的目標(biāo)障礙物：a)晴天、雨雪、霧霾、揚(yáng)塵、揚(yáng)沙天氣等多種天氣；b)國(guó)內(nèi)所有三級(jí)及以上公路（含隧道）。7.3功能和性能要求7.3.1前向障礙物識(shí)別功能包括對(duì)領(lǐng)航車(chē)、自由車(chē)、行人及其他障礙物的識(shí)別。7.3.2前向障礙物測(cè)距功能包括對(duì)領(lǐng)航車(chē)、自由車(chē)、行人及其他障礙物的測(cè)距。7.4環(huán)境感知模塊傳感器安裝要求7.4.1安裝安裝要求如下：a)安裝支架與車(chē)身牢固度；b)配套線纜防水絕緣；c)外觀安全美觀。7.4.2標(biāo)定標(biāo)定要求如下：a)傳感器探測(cè)距離標(biāo)定；b)傳感器安裝角度標(biāo)定；c)傳感器安裝高度標(biāo)定。7.4.3校驗(yàn)標(biāo)定完成后，需要進(jìn)行環(huán)境感知模塊功能性測(cè)試。7.5測(cè)試方法7.5.1測(cè)試條件條件要求如下：a)試驗(yàn)應(yīng)在水平、干燥、具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面上進(jìn)行，附著系數(shù)宜為0.8以上；b)水平可視范圍應(yīng)確保能夠在整個(gè)試驗(yàn)中觀察目標(biāo)，水平能見(jiàn)度宜500m以上；c)測(cè)試環(huán)境溫度范圍應(yīng)為-30℃~70℃;d)環(huán)境風(fēng)速應(yīng)小于5m/s。7.5.2車(chē)輛條件車(chē)輛應(yīng)在制造商規(guī)定的載荷狀態(tài)下進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)開(kāi)始后不應(yīng)對(duì)車(chē)輛載荷進(jìn)行任何調(diào)整。7.5.3障礙物識(shí)別測(cè)試7.5.3.1通用性測(cè)試方法測(cè)試方法如下：a)對(duì)目標(biāo)車(chē)輛，包括轎車(chē)、貨車(chē)、客車(chē)、特種車(chē)輛等進(jìn)行識(shí)別；T/XXXXXX—XXXXb)對(duì)目標(biāo)行人，包括成人、兒童、騎車(chē)人等進(jìn)行識(shí)別。7.5.3.2測(cè)試要求對(duì)于7.5.3.1中提到的同一類(lèi)別目標(biāo)障礙物不同表現(xiàn)形態(tài)，能夠做到穩(wěn)定識(shí)別。7.5.4靜態(tài)測(cè)試7.5.4.1靜態(tài)距離檢測(cè)7.5.4.1.1測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛靜止，目標(biāo)障礙物從相距0m處遠(yuǎn)離測(cè)試車(chē)輛，見(jiàn)表6。表6靜態(tài)距離測(cè)試數(shù)據(jù)分析表7.5.4.1.2測(cè)試要求檢測(cè)距離應(yīng)滿足最小距離不大于0.5m，且最大距離不小于10m。7.5.4.2測(cè)距精度檢測(cè)7.5.4.2.1測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛靜止，目標(biāo)障礙物分別移動(dòng)到距離測(cè)試車(chē)輛等間隔距離處，直到最大檢測(cè)距離，電腦記錄算法測(cè)量結(jié)果，見(jiàn)表7。表7測(cè)距精度測(cè)試數(shù)據(jù)分析表123457.5.4.2.2測(cè)試要求測(cè)距百分比誤差應(yīng)小于10%。7.5.5動(dòng)態(tài)測(cè)試7.5.5.1動(dòng)態(tài)距離檢測(cè)7.5.5.1.1測(cè)試方法T/XXXXXX—XXXX在試驗(yàn)場(chǎng)內(nèi)，測(cè)試車(chē)輛在不同車(chē)速下對(duì)目標(biāo)車(chē)輛（領(lǐng)航車(chē)）進(jìn)行動(dòng)態(tài)跟隨（車(chē)速一致實(shí)時(shí)測(cè)試目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)距離。測(cè)試車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛應(yīng)在試驗(yàn)功能性部分之前至少2s沿直線同向行駛；測(cè)試車(chē)輛與目標(biāo)中心線的表8動(dòng)態(tài)距離測(cè)試數(shù)據(jù)分析表152030507.5.5.1.2測(cè)試要求測(cè)距百分比誤差應(yīng)小于10%。8編隊(duì)經(jīng)濟(jì)性測(cè)試方法8.1范圍本章節(jié)旨在定義車(chē)輛編隊(duì)經(jīng)濟(jì)性測(cè)試方法，測(cè)試方法參照GB/T18386—2017相關(guān)內(nèi)容。8.2編隊(duì)車(chē)輛經(jīng)濟(jì)性測(cè)試8.2.1自由車(chē)等速能耗測(cè)試先使用單車(chē)進(jìn)行（v±2）km/h的等速試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中允許停車(chē)兩次，每次停車(chē)時(shí)間不允許超過(guò)2min，當(dāng)車(chē)輛車(chē)速無(wú)法達(dá)到（v-4）km/h時(shí)停止試驗(yàn)。同時(shí)記錄用時(shí)間。記錄試驗(yàn)期間試驗(yàn)車(chē)輛的停車(chē)次數(shù)和停車(chē)時(shí)間。試驗(yàn)結(jié)束時(shí)，記錄試驗(yàn)車(chē)輛駛過(guò)的距離D，用km來(lái)表示，測(cè)量值按四舍五入圓整到整數(shù)，該距離即為等速法測(cè)量的續(xù)駛里程。8.2.2編隊(duì)等速能耗測(cè)試車(chē)輛編隊(duì)后，車(chē)隊(duì)車(chē)輛間保持前后車(chē)距為d米，進(jìn)行（v±2）km/h的等速試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中允許停車(chē)兩次，每次停車(chē)時(shí)間不允許超過(guò)2min，當(dāng)車(chē)隊(duì)中有車(chē)輛車(chē)速無(wú)法達(dá)到(v-4)km/h時(shí)停止試驗(yàn)。同時(shí)記錄用小時(shí)（h）和分鐘（min）表示的所用時(shí)間。記錄試驗(yàn)期間試驗(yàn)車(chē)輛編隊(duì)的停車(chē)次數(shù)和停車(chē)時(shí)間。試驗(yàn)結(jié)束時(shí)，記錄試驗(yàn)車(chē)輛編隊(duì)駛過(guò)的距離T/XXXXXX—XXXX編，用km來(lái)表示，測(cè)量值按四舍五入圓整到整數(shù)，該距離即為等速法測(cè)量的續(xù)駛里程。8.3試驗(yàn)條件8.3.1車(chē)輛條件8.3.1.1車(chē)輛荷電狀態(tài)要求在正式試驗(yàn)前，要求對(duì)車(chē)輛進(jìn)行充電，達(dá)到規(guī)定的最高荷電狀態(tài)。在充電結(jié)束時(shí)記錄該時(shí)刻，在此之后12h之內(nèi)開(kāi)始按照規(guī)定的試驗(yàn)程序進(jìn)行試驗(yàn)。8.3.1.2車(chē)輛性能穩(wěn)定性試驗(yàn)之前，車(chē)輛應(yīng)該按照規(guī)定進(jìn)行里程磨合。8.3.1.3車(chē)輛試驗(yàn)狀態(tài)要求要求如下：a)除驅(qū)動(dòng)用途外，所有的儲(chǔ)能系統(tǒng)應(yīng)充到制造廠規(guī)定的最大值(電能、液壓、氣壓等)；b)車(chē)輛的冷卻液應(yīng)足量，不足須及時(shí)補(bǔ)充；c)如果車(chē)輛的冷卻風(fēng)扇為溫控型，應(yīng)使其保持正常的工作狀態(tài)；d)試驗(yàn)過(guò)程中，乘客艙的空調(diào)系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)關(guān)閉；車(chē)上的照明、信號(hào)裝置以及輔助設(shè)備應(yīng)該關(guān)閉，除非試驗(yàn)和車(chē)輛白天運(yùn)行對(duì)這些裝置有要求；e)試驗(yàn)駕駛員應(yīng)按車(chē)輛制造廠推薦的操作程序使電池在正常運(yùn)行溫度下工作；f)輪胎應(yīng)選用制造廠作為原配件所要求的類(lèi)型，并按制造廠推薦的輪胎最大試驗(yàn)負(fù)荷和最高試驗(yàn)速度對(duì)應(yīng)的輪胎充氣壓力進(jìn)行充氣。8.3.2測(cè)量的參數(shù)、單位和數(shù)據(jù)精準(zhǔn)度要求測(cè)量的參數(shù)、單位和數(shù)據(jù)精準(zhǔn)度要求，見(jiàn)表9。表9測(cè)量的參數(shù)單位及準(zhǔn)確度s±11±0.1%0.01℃±10.01±11±1%0.01±0.02%FS0.0018.3.3試驗(yàn)環(huán)境條件條件要求如下：a)室內(nèi)試驗(yàn)溫度為10℃~40℃;b)大氣壓力為91kPa～104kPa。8.4試驗(yàn)程序T/XXXXXX—XXXX8.4.1試驗(yàn)準(zhǔn)備車(chē)輛荷電狀態(tài)的預(yù)置：試驗(yàn)時(shí)車(chē)輛荷電狀態(tài)參照8.3.1.1的規(guī)定。8.4.2試驗(yàn)方法8.4.2.1自由車(chē)試驗(yàn)方法自由車(chē)在道路上，按照所確定的試驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)8.2.1。8.4.2.2編隊(duì)試驗(yàn)方法編隊(duì)在道路上，按照所確定的試驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)8.2.2。8.4.3試驗(yàn)測(cè)量及數(shù)據(jù)處理8.4.3.1環(huán)境數(shù)據(jù)記錄試驗(yàn)時(shí)的環(huán)境溫度、大氣壓力。8.4.3.2SOC記錄儲(chǔ)能系統(tǒng)在試驗(yàn)開(kāi)始和結(jié)束時(shí)刻的SOC，由儀表上讀取；若儀表不可讀取時(shí)則由設(shè)計(jì)人員通過(guò)CAN通訊讀?。粏挝粸?。8.4.3.3續(xù)駛里程測(cè)量并記錄車(chē)輛在整個(gè)試驗(yàn)過(guò)程中的行駛里程，單位為km。8.4.3.4能量消耗量8.4.3.4.1自由車(chē)能量消耗量在進(jìn)行8.4.2.1試驗(yàn)中，在試驗(yàn)結(jié)束后的2h（小時(shí)）之內(nèi)將車(chē)輛與電網(wǎng)連接，讀取來(lái)自電網(wǎng)的充電能量E；記錄結(jié)果，單位為Wh。8.4.3.4.2編隊(duì)能量消耗量在進(jìn)行8.4.2.2試驗(yàn)中，車(chē)輛編隊(duì)由n輛車(chē)組成，在試驗(yàn)結(jié)束后的2h（小時(shí)）之內(nèi)將車(chē)輛與電網(wǎng)連接，讀取來(lái)自電網(wǎng)的充電能量En,En-1,En-2,…,E1；記錄結(jié)果，單位為Wh。8.4.3.5編隊(duì)降耗計(jì)算方法8.4.3.5.1自由車(chē)能量消耗計(jì)算方法計(jì)算在試驗(yàn)過(guò)程中每百公里消耗儲(chǔ)能系統(tǒng)中的電能量，使用以下公式計(jì)算百公里能量消耗，用kWh/100km表示，并按四舍五入圓整到整數(shù)：E…………8.4.3.5.2編隊(duì)能量消耗計(jì)算方法計(jì)算在試驗(yàn)過(guò)程中每輛車(chē)每百公里消耗儲(chǔ)能系統(tǒng)中的電能量，使用以下公式計(jì)算百公里能量消耗，用kWh/100km表示，并按四舍五入圓整到整數(shù)：T/XXXXXX—XXXX…………）；8.4.3.5.3編隊(duì)降耗率計(jì)算方法……（5）η——編隊(duì)降耗率。8.5試驗(yàn)報(bào)告試驗(yàn)結(jié)束，出具試驗(yàn)報(bào)告。最終的試驗(yàn)報(bào)告必須包括車(chē)輛配置、試驗(yàn)項(xiàng)目、試驗(yàn)?zāi)康?、試?yàn)方法和試驗(yàn)結(jié)果。9無(wú)人駕駛編隊(duì)性能指標(biāo)及測(cè)試方法9.1范圍本文檔規(guī)定了無(wú)人駕駛編隊(duì)技術(shù)能力測(cè)試規(guī)范，包括測(cè)試方法、測(cè)試通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)等內(nèi)容。注意：此部分測(cè)試內(nèi)容，隨著行業(yè)自動(dòng)駕駛各相關(guān)方面能力水平的提升，可能會(huì)進(jìn)行指標(biāo)修訂、方法改進(jìn)等完善工作，后續(xù)修訂的內(nèi)容將以補(bǔ)充修訂稿的形式予以體現(xiàn)并發(fā)布新版標(biāo)準(zhǔn)文件。9.2無(wú)人駕駛編隊(duì)性能指標(biāo)9.2.1無(wú)人駕駛編隊(duì)車(chē)輛認(rèn)知無(wú)人駕駛編隊(duì)技術(shù)應(yīng)具備認(rèn)知園區(qū)內(nèi)交通標(biāo)志與標(biāo)線的能力：T/XXXXXX—XXXXa)車(chē)道線：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)始終保持在測(cè)試車(chē)道線內(nèi)行駛，方向控制準(zhǔn)確，不偏離正確行駛方向，車(chē)輪不得碰軋車(chē)道邊線內(nèi)側(cè)；b)人行橫道線：測(cè)試車(chē)輛經(jīng)過(guò)人行橫道線時(shí)應(yīng)減速慢行通過(guò)；c)停止線：測(cè)試車(chē)輛應(yīng)在停止讓行線前停車(chē)。9.2.2無(wú)人駕駛編隊(duì)控制無(wú)人駕駛編隊(duì)過(guò)程中車(chē)輛應(yīng)具備基本的車(chē)輛控制執(zhí)行能力，包括曲線行駛、直角彎道行駛、雙凸路行駛、限寬路段行駛、窄路掉頭、爬坡坡停車(chē)/起步。9.2.3無(wú)人駕駛編隊(duì)?wèi)?yīng)急處置與人工介入無(wú)人駕駛編隊(duì)過(guò)程中車(chē)輛具備應(yīng)急處置與人工介入能力：a)測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)確保在發(fā)生緊急情況時(shí)，安全員能夠進(jìn)行人工操作接管。接管方式包括操縱制動(dòng)踏板接管、操縱方向盤(pán)接管以及操縱接管按鈕接管；b)當(dāng)無(wú)人駕駛編隊(duì)系統(tǒng)發(fā)生故障或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)及時(shí)發(fā)出接管請(qǐng)求，提示安全員接管測(cè)試車(chē)輛；c)接管后，安全員應(yīng)獲得車(chē)輛控制權(quán)限，車(chē)輛不可自行恢復(fù)自動(dòng)駕駛。9.2.4無(wú)人駕駛編隊(duì)車(chē)輛綜合駕駛無(wú)人駕駛編隊(duì)過(guò)程中車(chē)輛應(yīng)具備綜合駕駛能力：a)交叉路口通行：路口左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、掉頭時(shí)，測(cè)試車(chē)輛能遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則；b)轉(zhuǎn)向燈使用：在進(jìn)行變更車(chē)道、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、超車(chē)及進(jìn)出環(huán)島時(shí)，測(cè)試車(chē)輛應(yīng)正確開(kāi)啟對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈；c)減速讓行：當(dāng)前方有障礙物穿過(guò)時(shí)，測(cè)試編隊(duì)?wèi)?yīng)能提前減速停讓?zhuān)胺秸系K安全通過(guò)編隊(duì)所在車(chē)道后，編隊(duì)?wèi)?yīng)能自動(dòng)啟動(dòng)繼續(xù)行駛，啟動(dòng)時(shí)間不得超過(guò)5s；d)避障行駛：測(cè)試編隊(duì)?wèi)?yīng)能通過(guò)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或組合方式避讓障礙物。9.2.5其他性能指標(biāo)測(cè)試編隊(duì)在坡度小于等于6%的道路上能正常自動(dòng)行駛。9.3無(wú)人駕駛編隊(duì)功能及測(cè)試功能及測(cè)試見(jiàn)表10。表10無(wú)人駕駛編隊(duì)功能及測(cè)試匯總表1234T/XXXXXX—XXXX表10無(wú)人駕駛編隊(duì)功能及測(cè)試匯總表（續(xù)）5678人工介入后的91011定位精度及一12感知精度及可13軟硬件運(yùn)行持9.3.1曲線行駛9.3.1.1功能描述無(wú)人駕駛編隊(duì)車(chē)輛應(yīng)能夠平順通過(guò)曲線行駛道路，行駛中轉(zhuǎn)向、速度平穩(wěn)，一次性通過(guò)，中途不得停車(chē)，車(chē)輪不得碰軋車(chē)道邊線、隔離設(shè)施。9.3.1.2測(cè)試方法及要求T/XXXXXX—XXXX圖6S彎道測(cè)試方法及要求如下：a)測(cè)試道路選取帶有S彎道的路段，道路曲率半徑為10m±1m、平均車(chē)速要求不小于1m/s，見(jiàn)圖b)測(cè)試車(chē)輛在S彎道前正常起步行駛，通過(guò)測(cè)試路段；c)將測(cè)試道路中線RTK值提前采集，測(cè)試過(guò)程記錄行駛過(guò)程車(chē)輛RTK值，將兩者進(jìn)行對(duì)比，需保證車(chē)輛RTK值與設(shè)定值之間距離不超過(guò)50cm；9.3.2爬坡9.3.2.1功能描述在編隊(duì)最大爬坡能力內(nèi)的指定坡度的道路上正常行駛。驗(yàn)證測(cè)試車(chē)輛在爬坡道路停車(chē)/起步是否滿足設(shè)計(jì)要求。編隊(duì)最大爬坡度分三期進(jìn)行能力建設(shè)規(guī)劃，其中一期規(guī)劃最大爬坡度不大于5°,二期、三期規(guī)劃最大爬坡度不大于6°。編隊(duì)整體爬坡道路停車(chē)/起步設(shè)計(jì)要求：編隊(duì)整體在上坡道路停車(chē)后，實(shí)際停車(chē)位置與預(yù)期位置誤差不超過(guò)0.5m，并且可穩(wěn)定停止在坡路上，編隊(duì)整體后移位置不應(yīng)該超過(guò)0.2m。在起步過(guò)程中，編隊(duì)整體后移位置不應(yīng)該超過(guò)0.2m。9.3.2.2測(cè)試方法測(cè)試車(chē)輛以指定車(chē)速1m/s在指定坡度的爬坡道路上行駛，并停止在坡路上。停止15s后測(cè)試車(chē)輛9.3.3起停9.3.3.1功能描述本測(cè)試項(xiàng)包含編隊(duì)的路側(cè)停車(chē)起步、左側(cè)行人通行起步、左側(cè)非機(jī)動(dòng)車(chē)編隊(duì)通行起步和左側(cè)車(chē)輛編隊(duì)通行起步。9.3.3.2測(cè)試方法9.3.3.2.1路側(cè)停車(chē)起步要求如下：T/XXXXXX—XXXXa)測(cè)試道路選取含有路側(cè)停車(chē)位或者單向雙車(chē)道的道路；b)前方無(wú)(有)車(chē)?？浚籧)測(cè)試起點(diǎn)位于路側(cè)停車(chē)位內(nèi)或者右側(cè)道路；d)測(cè)試編隊(duì)需在縱向行駛距離5m內(nèi)完成匯入停車(chē)位相鄰車(chē)道的操作并正常行駛至終點(diǎn)。9.3.3.2.2左側(cè)行人通行起步要求如下：a)測(cè)試道路選取含有路側(cè)停車(chē)位或者單向雙車(chē)道的道路；b)測(cè)試起點(diǎn)位于路側(cè)停車(chē)位內(nèi)或者右側(cè)道路；c)行人在測(cè)試編隊(duì)左后方沿道路走向前進(jìn)，行人與編隊(duì)中線的橫向距離為1.2m±0.2m，行人速度為5km/h±1km/h，在編隊(duì)開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈時(shí)，行人位置應(yīng)在以車(chē)尾為起點(diǎn)向后延伸3m的縱向范圍d)行人位于編隊(duì)向后延伸1m和車(chē)頭向前延伸5m的范圍內(nèi)時(shí)，編隊(duì)不能起步行駛，待行人離開(kāi)此范圍后，編隊(duì)正常起步行駛；e)測(cè)試編隊(duì)需在縱向行駛距離5m內(nèi)完成匯入停車(chē)位相鄰車(chē)道的操作并正常行駛至終點(diǎn)。9.3.3.2.3左側(cè)非機(jī)動(dòng)車(chē)編隊(duì)通行起步要求如下：a)測(cè)試道路選取含有路側(cè)停車(chē)位或者單向雙車(chē)道的道路；b)測(cè)試起點(diǎn)位于路側(cè)停車(chē)位內(nèi)或者右側(cè)道路；c)非機(jī)動(dòng)車(chē)在測(cè)試編隊(duì)左后方沿道路走向前進(jìn)，非機(jī)動(dòng)車(chē)與車(chē)輛中線的橫向距離為1.2m±0.2m，非機(jī)動(dòng)車(chē)速度為10km/h±1km/h，在車(chē)輛開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈時(shí)，非機(jī)動(dòng)車(chē)位置應(yīng)在以車(chē)尾為起點(diǎn)向后d)非機(jī)動(dòng)車(chē)位于編隊(duì)向后延伸3m和車(chē)頭向前延伸5m的范圍內(nèi)時(shí)，車(chē)輛不能起步行駛，待非機(jī)動(dòng)車(chē)離開(kāi)此范圍后，車(chē)輛正常起步行駛；e)測(cè)試編隊(duì)需在縱向行駛距離5m內(nèi)完成匯入停車(chē)位相鄰車(chē)道的操作并正常行駛至終點(diǎn)。9.3.3.2.4左側(cè)車(chē)輛編隊(duì)通行起步要求如下：a)測(cè)試道路選取含有路側(cè)停車(chē)位或者單向雙車(chē)道的道路；b)測(cè)試起點(diǎn)位于路側(cè)停車(chē)位內(nèi)或者右側(cè)道路；c)目標(biāo)編隊(duì)在測(cè)試車(chē)輛左后方沿道路走向前進(jìn)，目標(biāo)車(chē)輛與測(cè)試車(chē)輛中線的橫向距離為為起點(diǎn)向后延伸10m的縱向范圍內(nèi)；d)測(cè)試編隊(duì)需在縱向行駛距離5m內(nèi)完成匯入停車(chē)位相鄰車(chē)道的操作并正常行駛至終點(diǎn)。9.3.3.2.5評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)如下：a)需能夠正常起步行駛；b)需在起步行駛前正確開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈3s～5s時(shí)間；c)不能與行人、非機(jī)動(dòng)車(chē)等弱勢(shì)群體爭(zhēng)道搶行。9.3.4編隊(duì)行駛9.3.4.1功能描述本測(cè)試項(xiàng)目旨在測(cè)試編隊(duì)跟隨前方移動(dòng)障礙物（車(chē)輛/行人）行駛的能力。無(wú)人駕駛編隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)所在車(chē)道、路況和前方障礙物速度，進(jìn)行合理加減速，速度變化及時(shí)、平順。測(cè)試方法以前方障礙物為車(chē)輛進(jìn)行說(shuō)明，前方障礙物為行人時(shí)同理。T/XXXXXX—XXXX9.3.4.2測(cè)試方法9.3.4.2.1穩(wěn)定跟隨測(cè)試要求如下：a)測(cè)試道路選取至少為單向單車(chē)道路段，道路寬度不小于3.5m；b)背景車(chē)輛在測(cè)試編隊(duì)前方20m處以20km/h速度勻速行駛；c)測(cè)試起點(diǎn)位于背景車(chē)輛后方20m處，跟車(chē)行駛10s以上即可終止測(cè)試；d)測(cè)試編隊(duì)和背景車(chē)輛同時(shí)起步，測(cè)試編隊(duì)起步后需加速至?xí)r速不小于30km/h。9.3.4.2.2停-走跟隨測(cè)試要求如下：a)測(cè)試道路選取單向單車(chē)道路段，確保測(cè)試編隊(duì)無(wú)法因前車(chē)停止而繼續(xù)繞障行駛；b)測(cè)試編隊(duì)和背景車(chē)輛同時(shí)起步，背景車(chē)輛起步后加速至30km/h，測(cè)試編隊(duì)起步后需加速至?xí)rc)背景車(chē)輛以30km/h速度穩(wěn)定運(yùn)行，測(cè)試編隊(duì)在穩(wěn)定跟車(chē)后，背景車(chē)輛減速停車(chē)（或緊急制動(dòng)至停車(chē)），測(cè)試編隊(duì)可穩(wěn)定跟隨停車(chē)，停車(chē)后其編隊(duì)前方與背景車(chē)輛車(chē)位距離不得大于3m，且不得發(fā)生碰撞；d)背景車(chē)輛停車(chē)5s～10s后，繼續(xù)起步行駛并最高加速至30km/h，期間測(cè)試編隊(duì)可正常穩(wěn)定跟車(chē)行駛；e)測(cè)試過(guò)程中步驟c）、d）重復(fù)進(jìn)行至少3次。9.3.5直行通過(guò)路口9.3.5.1功能描述依據(jù)所通行路口交通情況，減速或停車(chē)，采取正確的操作方法，安全直行通過(guò)路口。無(wú)人駕駛編隊(duì)?wèi)?yīng)能夠識(shí)別路口的車(chē)輛、非機(jī)動(dòng)車(chē)和行人的通行狀況，在行駛過(guò)程中應(yīng)能夠及時(shí)避讓?zhuān)ＷC安全通行。本測(cè)試項(xiàng)目包含無(wú)信號(hào)燈路口行人沖突通行、無(wú)信號(hào)燈路口非機(jī)動(dòng)車(chē)沖突通行、無(wú)信號(hào)燈路口車(chē)輛沖突通行、無(wú)信號(hào)燈擁堵路口通行。測(cè)試場(chǎng)景中的目標(biāo)車(chē)輛可設(shè)置為多車(chē)流或單車(chē)。9.3.5.2測(cè)試方法9.3.5.2.1無(wú)信號(hào)燈路口行人沖突通行測(cè)試要求如下：a)測(cè)試道路選取含有人行橫道線的無(wú)信號(hào)燈十字路口路段。b)行人在測(cè)試編隊(duì)距離所在人行橫道線4s～6s時(shí)距時(shí)沿人行橫道線橫穿道路。c)測(cè)試編隊(duì)在測(cè)試道路上正常起步行駛，通過(guò)測(cè)試路段。9.3.5.2.2無(wú)信號(hào)燈路口非機(jī)動(dòng)車(chē)沖突通行測(cè)試要求如下：a)測(cè)試道路選取含有人行橫道線的無(wú)信號(hào)燈十字路口路段。b)非機(jī)動(dòng)車(chē)在測(cè)試編隊(duì)距離所在人行橫道線4s～6s時(shí)距時(shí)沿人行橫道線橫穿道路。c)測(cè)試編隊(duì)在測(cè)試道路上正常起步行駛，通過(guò)測(cè)試路段。9.3.5.2.3無(wú)信號(hào)燈路口車(chē)輛沖突通行測(cè)試要求如下：a)測(cè)試道路選取無(wú)信號(hào)燈的十字路口路段；b)背景車(chē)輛以及測(cè)試編隊(duì)在距離路口50m處，同時(shí)以30km/h速度直行駛向路口，如圖7所示；T/XXXXXX—XXXX圖7無(wú)信號(hào)燈路口車(chē)輛沖突通行測(cè)試9.3.6減速讓行9.3.6.1功能描述在受到前方車(chē)輛或行人干擾、道路限速的情況下能進(jìn)行距離和速度的準(zhǔn)確感知和預(yù)測(cè)，并進(jìn)行縱向速度調(diào)整，保證行車(chē)安全。9.3.6.2測(cè)試方法要求如下：a)測(cè)試道路選取雙車(chē)道路段，道路寬度不小于7m；b)測(cè)試編隊(duì)行駛車(chē)道前方被路障阻擋，路障可用錐桶代替，相鄰車(chē)道可通行且有對(duì)向來(lái)車(chē)；c)測(cè)試編隊(duì)與對(duì)向來(lái)車(chē)應(yīng)合理控制車(chē)速，確保兩車(chē)在路障及路障前后各延伸1m的范圍內(nèi)會(huì)車(chē)；d)會(huì)車(chē)時(shí)，測(cè)試編隊(duì)?wèi)?yīng)主動(dòng)減速停車(chē)，待對(duì)向來(lái)車(chē)通過(guò)路障區(qū)域并且對(duì)其借道行駛無(wú)影響后，正常起步行駛；e)測(cè)試編隊(duì)自開(kāi)始減速停車(chē)時(shí)刻，至車(chē)身完全駛過(guò)路障時(shí)刻，持續(xù)時(shí)間不應(yīng)超過(guò)20s。9.3.7開(kāi)機(jī)啟動(dòng)檢查9.3.7.1功能描述在每次編隊(duì)車(chē)輛啟動(dòng)或者啟動(dòng)后，針對(duì)目前車(chē)輛及系統(tǒng)的主要工作狀態(tài)進(jìn)行檢查，檢查通過(guò)后才可準(zhǔn)入運(yùn)營(yíng)，反之，需暫停運(yùn)營(yíng)，進(jìn)行排查檢修。9.3.7.2測(cè)試方法驗(yàn)證編隊(duì)車(chē)輛OBU、定位、儀表、燈光等是否可以正常工作，車(chē)輛是否存在故障，軟件版本配置是否正確。9.3.8人工介入后的可操作性9.3.8.1功能描述本測(cè)試項(xiàng)目旨在測(cè)試無(wú)人駕駛編隊(duì)系統(tǒng)的人工操作接管功能，評(píng)價(jià)測(cè)試編隊(duì)無(wú)人駕駛和手動(dòng)操作兩種模式轉(zhuǎn)換的人機(jī)共駕能力。本測(cè)試項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行接管請(qǐng)求提醒功能和接管功能測(cè)試。9.3.8.2測(cè)試方法9.3.8.2.1接管請(qǐng)求提醒功能測(cè)試測(cè)試要求如下：T/XXXXXX—XXXXa)測(cè)試編隊(duì)在無(wú)人駕駛模式下，以恒定車(chē)速直線行駛。穩(wěn)定行駛后，以適當(dāng)方式向測(cè)試編隊(duì)發(fā)出人工操作接管指令，記錄測(cè)試車(chē)輛的人工操作接管請(qǐng)求的提醒方式；b)當(dāng)車(chē)輛進(jìn)行人工操作接管時(shí)應(yīng)進(jìn)行聲音提醒。9.3.8.2.2接管功能測(cè)試測(cè)試要求如下：a)操縱硬或軟開(kāi)關(guān)接管；b)在無(wú)人駕駛編隊(duì)模式下，測(cè)試編隊(duì)勻速直線行駛，穩(wěn)定行駛后,安全員操縱緊急按鈕或開(kāi)關(guān)；c)人工操縱緊急按鈕或開(kāi)關(guān)后，安全員應(yīng)獲得車(chē)輛控制權(quán)限，無(wú)人駕駛編隊(duì)系統(tǒng)不可恢復(fù)車(chē)輛控制權(quán)限。9.3.9緊急情況處置9.3.9.1功能描述遇到故障時(shí)或系統(tǒng)無(wú)法處理的場(chǎng)景時(shí)應(yīng)立即以人可感知的方式提醒安全員，如需要停車(chē)時(shí)，無(wú)人駕駛編隊(duì)系統(tǒng)還應(yīng)自動(dòng)開(kāi)啟危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈；遇到突發(fā)事件時(shí)，應(yīng)能夠自動(dòng)緊急制動(dòng)或正確判斷后方跟車(chē)情況，合理減速，借助安全員介入將車(chē)平穩(wěn)停于應(yīng)急車(chē)道或路邊安全區(qū)域。在無(wú)人駕駛編隊(duì)狀態(tài)下，安全員收到指令后，能接管編隊(duì)并迅速實(shí)現(xiàn)停車(chē)。在系統(tǒng)失效的時(shí)候可以觸發(fā)緊急停車(chē)，包括：軟件某個(gè)節(jié)點(diǎn)突然異常退出、CAN總線通訊異常、傳感器數(shù)據(jù)接收異常、天氣環(huán)境惡劣等情況。9.3.9.2測(cè)試方法9.3.9.2.1車(chē)輛或系統(tǒng)故障測(cè)試過(guò)程中人為設(shè)置傳感器故障。9.3.9.2.2無(wú)法處置的場(chǎng)景測(cè)試要求如下：a)測(cè)試道路選取長(zhǎng)度不低于300m的單向單車(chē)道路段；b)道路中央位置設(shè)置路障封路；c)測(cè)試編隊(duì)在測(cè)試道路上正常起步行駛。9.3.9.2.3自動(dòng)緊急避讓測(cè)試要求如下：a)測(cè)試道路選取路旁有靜止車(chē)輛的路段；b)靜止車(chē)輛位于道路右側(cè)；c)模擬行人位于車(chē)頭前部中央，與測(cè)試編隊(duì)時(shí)距（3～5）s時(shí)走出，行走速度約5km/h；d)測(cè)試車(chē)輛在測(cè)試道路上正常起步行駛，通過(guò)測(cè)試路段。9.3.9.2.4緊急情況接管測(cè)試測(cè)試要求如下：a)測(cè)試道路選取單向單車(chē)道路段；b)測(cè)試人員在測(cè)試編隊(duì)勻速行駛時(shí)（30km/h）向測(cè)試發(fā)出緊急停車(chē)指令；c)自測(cè)試人員啟動(dòng)緊急停車(chē)裝置時(shí)刻至編隊(duì)停穩(wěn)時(shí)刻，時(shí)間不超過(guò)3s。9.3.9.2.5緊急情況自動(dòng)停車(chē)測(cè)試測(cè)試要求如下：a)模擬各種異常情況（RTK定位偏差、丟失、重啟無(wú)法登錄、OBU報(bào)文丟失等），檢查是否觸發(fā)停車(chē)與故障報(bào)警；b)預(yù)留遠(yuǎn)程駕駛功能，緊急狀況下接管編隊(duì)中每一輛車(chē)，遠(yuǎn)程駕駛返回或抵達(dá)目的地；c)在惡劣天氣情況下的重霧天、暴雨、暴雪、厚云層陰天等可以觸發(fā)傳感器異常故障并停止運(yùn)行。T/XXXXXX—XXXX9.3.10駕駛模式切換9.3.10.1功能描述無(wú)人駕駛編隊(duì)模式和手動(dòng)駕駛模式可相互切換。系統(tǒng)支持上位機(jī)操作進(jìn)入無(wú)人駕駛編隊(duì)，退出無(wú)人駕駛編隊(duì)。9.3.10.2測(cè)試方法測(cè)試要求如下：a)儀表需要顯示當(dāng)前車(chē)輛是否允許進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)；b)當(dāng)儀表顯示車(chē)輛目前允許進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)后，司機(jī)按下編隊(duì)功能按鍵，車(chē)輛進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)；c)車(chē)輛進(jìn)入編隊(duì)狀態(tài)后，儀表需要顯示相應(yīng)的功能圖標(biāo)；d)編隊(duì)功能因?yàn)楣收匣蚱渌撬緳C(jī)操作導(dǎo)致退出，儀表需要聲光提醒告知司機(jī)及時(shí)接管車(chē)輛；e)司機(jī)操作檔位、制動(dòng)踏板、油門(mén)、手剎、方向盤(pán)，編隊(duì)功能需要退出，將車(chē)輛控制權(quán)交還給司9.3.11定位精度及一致性測(cè)試專(zhuān)項(xiàng)9.3.11.1功能描述無(wú)人駕駛編隊(duì)需進(jìn)行準(zhǔn)確定位，同時(shí)定位累計(jì)誤差不能過(guò)大。在同一個(gè)運(yùn)行環(huán)境，不同的時(shí)間段，包括白天黑夜，是否路邊有車(chē)輛停放等環(huán)境變化，系統(tǒng)能較好地定位，支持RTK與激光雷達(dá)融合定位。9.3.11.2測(cè)試方法9.3.11.2.1定位精度靜態(tài)測(cè)試測(cè)試要求如下：a)測(cè)試場(chǎng)地選取一條長(zhǎng)度至少200m的直線道路，至少為單車(chē)道路段，道路寬度不小于3.5m，位，每個(gè)點(diǎn)位劃定一個(gè)直徑約10cm的定位圓圈；c)測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試編隊(duì)停穩(wěn)后，編隊(duì)中每輛車(chē)的車(chē)身標(biāo)志物在地面的投影需準(zhǔn)確投射于定位圓d)測(cè)試編隊(duì)停在每一個(gè)點(diǎn)位時(shí)，分別記錄編隊(duì)自身系統(tǒng)定位位置和標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量裝置測(cè)出的定位位e)所有點(diǎn)位位置偏差絕對(duì)值的平均值小于10cm，單個(gè)點(diǎn)位偏差值絕對(duì)值小于30cm。圖8定位精度靜態(tài)測(cè)試9.3.11.2.2定位精度動(dòng)態(tài)測(cè)試測(cè)試要求如下：a)測(cè)試場(chǎng)地選取一條長(zhǎng)度至少200m的直線道路，至少為單車(chē)道路段，道路寬度不小于3.5m；T/XXXXXX—XXXXb)測(cè)試起點(diǎn)為0m位置，測(cè)試終點(diǎn)為180m位