小培訓(xùn)

第一講機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成?CSC-RL機(jī)器人機(jī)構(gòu)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)器人傳感系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人交互系統(tǒng)OUTLINES驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要使機(jī)器人運(yùn)行起來，需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置，即驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)控制系統(tǒng)根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息機(jī)器人交互系統(tǒng)機(jī)器人交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與人、外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。相關(guān)術(shù)語及性能指標(biāo)關(guān)節(jié)：允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)連桿：機(jī)器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分剛度：機(jī)身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。用外力和在外力方向上的變形量(位移)之比來度量。相關(guān)術(shù)語及性能指標(biāo)定位精度：指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距重復(fù)性/重復(fù)精度：在相同的位置指令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況工作空間：機(jī)器人末端操作器安裝點(diǎn)(不包括末端操作器)所能到達(dá)的所有空間區(qū)域機(jī)構(gòu)-機(jī)械手直角坐標(biāo)型：在三個(gè)互相垂直的方向上作直線伸縮運(yùn)動(dòng)圓柱坐標(biāo)型：一個(gè)圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)在相互垂直方向上的直線伸縮運(yùn)動(dòng)極坐標(biāo)型：圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)，一個(gè)回轉(zhuǎn)和一個(gè)直線伸縮多關(guān)節(jié)型：最接近于人臂，由多個(gè)回轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所組成吸盤：電磁式/氣吸式機(jī)構(gòu)-行走機(jī)構(gòu)車輪型：兩輪型/三輪型/四輪型(全向輪)履帶式步行式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)間接驅(qū)動(dòng)方式：驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關(guān)節(jié)軸相連驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩通常大大小于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需力矩，必須使用減速器，引入誤差，精度低

——直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)等驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直接驅(qū)動(dòng)方式：輸出軸和機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連驅(qū)動(dòng)電機(jī)和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換，精度高驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)—驅(qū)動(dòng)元件的選擇初選電機(jī)：電機(jī)能夠提供負(fù)載所需要的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速、精度發(fā)熱校核轉(zhuǎn)矩過載校核總傳動(dòng)比選擇傳感系統(tǒng)內(nèi)部傳感器：電機(jī)速度/機(jī)身溫度/電池電壓等外部傳感器：相機(jī)/深度相機(jī)傳感器/光電傳感器/超聲波傳感器等性能指標(biāo)：量程/靈敏度/靜態(tài)精度/動(dòng)態(tài)性能；電源/尺寸/安裝方式/電信號借口等傳感設(shè)備：攝像頭傳感設(shè)備：深度相機(jī)利用主動(dòng)射出的紅外光往返的相位差來測量深度傳感設(shè)備：深度