項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用某汽車裝配公司，引入工業(yè)機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)用于分揀汽車零配件。作為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)員，你需要用示教器，完成機(jī)器人通信程序、分揀程序的編寫工作，并實(shí)現(xiàn)工作站的成功聯(lián)調(diào)。通過任務(wù)的實(shí)施掌握多分支邏輯控制指令的使用方法，完成工作站聯(lián)調(diào)任務(wù)，養(yǎng)成勇于承擔(dān)責(zé)任、愛崗敬業(yè)的職業(yè)精神。

【任務(wù)描述】任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.描述工業(yè)機(jī)器人在視覺分揀任務(wù)中的主要控制流程；2.知道Socket通信指令的用法；3.知道多分支邏輯判斷指令的使用方法。技能目標(biāo)1.能編寫和調(diào)試檢測(cè)物料的RAPID程序；1+X職業(yè)技能目標(biāo)：1.會(huì)使用通信指令，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)同；

2.會(huì)使用多分支邏輯控制指令實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人控制任務(wù)。素養(yǎng)目標(biāo)1.通過承擔(dān)工作站聯(lián)調(diào)任務(wù)，養(yǎng)成勇于承擔(dān)責(zé)任的職業(yè)精神；2.通過系統(tǒng)聯(lián)調(diào)任務(wù)的完成，提升愛崗敬業(yè)精神。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、工業(yè)機(jī)器人視覺分揀控制流程工業(yè)機(jī)器人抓持夾爪工具從取料點(diǎn)取物料放置到視覺檢測(cè)區(qū)域，發(fā)送檢測(cè)信息給視覺系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)檢測(cè)后發(fā)送反饋信息給工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)反饋信號(hào)，把物料分揀到指定區(qū)域。根據(jù)瓶身顏色檢測(cè)的工作任務(wù)要求，分析工作流程如圖5-4-1所示：項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)圖5-4-1工業(yè)機(jī)器人視覺檢測(cè)控制流程圖01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二．二、工業(yè)機(jī)器人通信指令及應(yīng)用ABB工業(yè)機(jī)器人Sockets通信指令介紹，如表5-4-1格所示。指令功能示例socketdev套接字設(shè)備是另一臺(tái)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)通訊鏈路的處理器。用于同其他網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)通信，或在RAPID任務(wù)之間通信。例:VARsocketdevsocket1;定義變量socket1，并可將其用于套接字命令中，例如:SocketCreate。SocketCreate用于針對(duì)基于通信或非連接通訊的連接,創(chuàng)建新的套接字。例:VARsocketdevsocket1;......SocketCreatesocket1;創(chuàng)建使用新套接字設(shè)備，并分配到變量socket1。SocketConnect用于將套接字與客戶端應(yīng)用中的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連。例:SocketConnectsocket1，"192.168.0.1",1025;嘗試與ip地址192.168.0.1和端口1025處的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】1．ABB工業(yè)機(jī)器人Sockets通信指令指令功能示例SocketClose當(dāng)不再使用套接字連接時(shí)，使用SocketClose。例:VARsocketdevsocket1;......SocketClosesocket1;SocketSend用于向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。SocketSend可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。其指令編程格式為：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data]SocketReceive用于從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)。SocketReceive可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。其指令編程格式為：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data][Time]Socket的選用要求與發(fā)送指令相同，可接收的數(shù)據(jù)類型一樣也是字符、字節(jié)、原始數(shù)據(jù)字節(jié)三種，在程序中這要指定對(duì)應(yīng)的變量，對(duì)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存；添加項(xiàng)[Time]為執(zhí)行接收指令的等待時(shí)間，若未設(shè)置，這默認(rèn)等待60秒。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】1．ABB工業(yè)機(jī)器人Sockets通信指令指令功能示例SocketBindSocketBind用于將套接字與指定服務(wù)器IP地址和端口號(hào)綁定。SocketBind僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。例:SocketBindsocket1,"192.168.240.124",2000;用于作為服務(wù)端的socket設(shè)備與服務(wù)器的ip地址及端口號(hào)進(jìn)行綁定。SocketListen用于開始監(jiān)聽輸入連接，即開始充當(dāng)服務(wù)器。SocketListen僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。例:SocketListensocket1;對(duì)socket設(shè)備進(jìn)行監(jiān)聽SocketAccept用于接受輸入連接請(qǐng)求。SocketAccept僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。例SocketAcceptsocket1,client1;調(diào)用accept指令，指定服務(wù)端serve及客戶端，此時(shí)服務(wù)端等待客戶端的輸入連接。SocketGetStatus返回一個(gè)套接字的當(dāng)前狀態(tài)。例：VARsocketstatusstatus;status:=SocketGetStatus(socket1);將socket1的通信狀態(tài)賦值給變量status。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例Socket通訊能收發(fā)指定的數(shù)據(jù)，包括string字符串，byte數(shù)組等。創(chuàng)建socket通訊機(jī)器人需要616-1PC-INTERFACE選項(xiàng)。通訊網(wǎng)口可選擇Service口或者LAN3、WAN口。通常機(jī)器人與相機(jī)通訊，機(jī)器人作為Client端。現(xiàn)以一個(gè)創(chuàng)建客戶端的實(shí)例學(xué)習(xí)socket通信指令，步驟如表5-4-2所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2．創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟1：配置ABB機(jī)器人的WAN口IP地址：（參考表5-3-7WAN口IP地址設(shè)置方法）項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟2：創(chuàng)建一個(gè)Socket通信：①打開主菜單；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖②打開“程序編輯器”；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖③點(diǎn)擊“添加指令”，點(diǎn)擊“Common”，點(diǎn)擊“Communicate”；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖④在“Communicate”下找到“SocketCreate”指令，點(diǎn)擊它；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖⑤新建一個(gè)Socket通信：點(diǎn)擊“新建”；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖⑥新建的變量類型為socketdev：在這里，所有的設(shè)置選擇默認(rèn)即可，點(diǎn)擊確定；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖⑦最后程序語句如右圖所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2．創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟3：使用“SocketConnect”指令建立通信連接：①參考步驟2在“Communicate”下找到“SocketConnect”指令，點(diǎn)擊它；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖②在如右圖所示界面中，點(diǎn)擊相應(yīng)位置設(shè)置通信對(duì)象IP地址，以及通訊端口號(hào)；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖③完成后效果如右圖。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟4：使用“SocketSend”指令，向通信對(duì)象發(fā)送數(shù)據(jù)：參考步驟2、3其他通信指令的創(chuàng)建。（本例發(fā)送數(shù)據(jù)類型選擇String類型，預(yù)先設(shè)定一個(gè)字符串變量string1用于存儲(chǔ)發(fā)送數(shù)據(jù)）完成后效果如右圖所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟5：使用“SocketReceive”指令，接收通信對(duì)象發(fā)送回來的數(shù)據(jù)：完成后效果如右圖所示。（變量string2用于存儲(chǔ)接收數(shù)據(jù)）項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟6：關(guān)閉Socket通信：使用“SocketClose”指令，收發(fā)數(shù)據(jù)完成后，把接口關(guān)閉，便于建立下一次連接，防止接口沖突。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟7：使用Sokcet測(cè)試工具進(jìn)行通信測(cè)試：①打開Socket測(cè)試工具（SocketTool），創(chuàng)建一個(gè)服務(wù)器“"TCPServer”，設(shè)置監(jiān)聽端口1400，進(jìn)入監(jiān)聽狀態(tài)。使用Sokcet測(cè)試工具，創(chuàng)建一個(gè)服務(wù)器"TCPServer"，設(shè)置監(jiān)聽端口1400，進(jìn)入監(jiān)聽狀態(tài)。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖②運(yùn)行客戶端程序；機(jī)器人端（客戶端）執(zhí)行程序。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖③觀察測(cè)試工具接收窗口：如右圖，服務(wù)器接收到機(jī)器人發(fā)送過來的數(shù)據(jù)“HELLO！”項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟8：接收數(shù)據(jù)①使用測(cè)試工具給機(jī)器人回發(fā)“12345678”；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖②觀察機(jī)器人程序數(shù)據(jù)窗口：如右圖，可看到機(jī)器人端“String2”變量成功寄存了接收的數(shù)據(jù)。（在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人接收到了數(shù)據(jù)之后，需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)一步的解析。因?yàn)樵紨?shù)據(jù)是一行字符串，要使用的話，需將字符串進(jìn)行提取，轉(zhuǎn)換等操作后，才算是完成整個(gè)數(shù)據(jù)通訊過程處理）項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、邏輯判斷指令的用法常見邏輯控制指令如表5-4-2所示指令功能示例IF滿足不同條件，執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序IFreg1>5THENSetdo1;ENDIF執(zhí)行結(jié)果：如果reg1>5條件滿足，則執(zhí)行SetDo1指令，將數(shù)字輸出信號(hào)置為1FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序FORiFROM1TO10DOroutine1;ENDFOR執(zhí)行結(jié)果：重復(fù)執(zhí)行10次routine1里的程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序WHILEreg1<20DOreg1:=reg1+1;ENDWHILE執(zhí)行結(jié)果：只要reg1<20，則重復(fù)WHILE塊中的指令項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、邏輯判斷指令的用法指令功能示例TEST根據(jù)指定變量的判斷結(jié)果，執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序TESTreg1CASE1:routine1;CASE2:routine2;DEFAULT:Stop;ENDTEST執(zhí)行結(jié)果：判斷reg1數(shù)值，若為1則執(zhí)行routine1，若為2則執(zhí)行routine2，否則執(zhí)行Stop項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、邏輯判斷指令的用法指令功能示例GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label指令和GOTO指令搭配使用。Label1:Movelp140,v100,fine,tool0;Movelp150,v100,fine,tool0;reg6:=reg6+1;IFreg6<5THENGOTOLabel1；ENDIFWaitTime10;執(zhí)行結(jié)果：在p140和p150之間移動(dòng)，如果reg6小于5則跳轉(zhuǎn)到第一行繼續(xù)執(zhí)行，直到reg6等于5時(shí)，延時(shí)10SLabel跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】一、施工準(zhǔn)備任務(wù)控制要求：機(jī)器人從原點(diǎn)出發(fā)，到取料區(qū)抓取物料放到視覺檢測(cè)區(qū)域，發(fā)送識(shí)別信號(hào)給視覺軟件，再根據(jù)視覺軟件反饋回來的數(shù)據(jù)，對(duì)不同顏色的物料進(jìn)行分揀處理。本任務(wù)選取了一套合適的工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站作為教學(xué)載體。因此本任務(wù)實(shí)施均以該實(shí)訓(xùn)載體為案例來展開。序號(hào)設(shè)備或軟件型號(hào)實(shí)物圖片1工業(yè)機(jī)器人ABBIRB120項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】一、施工準(zhǔn)備序號(hào)設(shè)備或軟件型號(hào)實(shí)物圖片2工業(yè)相機(jī)MV-CU060-10GC彩色600萬像素(?？低?3光源環(huán)型角度光源R42-20-18白色24V項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】一、施工準(zhǔn)備序號(hào)設(shè)備或軟件型號(hào)實(shí)物圖片4相機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件MVSV4.1.05智能機(jī)器視覺軟件CKVisionBuilder項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】二、機(jī)器人通訊程序編寫機(jī)器人與相機(jī)通訊，機(jī)器人通常作為Client端。機(jī)器人通訊程序編寫具體步驟如表5-4-4所示，（ABB機(jī)器人作以太網(wǎng)通訊可以選擇LAN品和WAN口。本例使用LAN1口，IP地址為：192.168.125.1）。操作步驟及說明示意圖步驟1：創(chuàng)建一個(gè)Socket通信項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】二、機(jī)器人通訊程序編寫操作步驟及說明示意圖步驟2：建立通信連接使用“SocketConnect”指令建立通信連接。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】二、機(jī)器人通訊程序編寫操作步驟及說明示意圖步驟3：收發(fā)數(shù)據(jù)使用“SocketSend”和“SocketRecieve”收發(fā)數(shù)據(jù)。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫分揀程序內(nèi)容如表5-4-5所示。步驟及說明內(nèi)容步驟1：定義此任務(wù)所需數(shù)據(jù)、變量及變量類型MODULEModule2 VARsocketdevsocket2; VARstringstring2:=""; CONSTjointtargetjpos10:.......;//原點(diǎn)

CONSTrobtargetjcd:.......;//檢測(cè)點(diǎn)

CONSTrobtargetjcgd:.......;//檢測(cè)過渡點(diǎn)

CONSTrobtargetfjgd:.......;//分揀過渡點(diǎn)

CONSTrobtargetfj1:.......;//分揀位置1 CONSTrobtargetjcd:.......;//檢測(cè)點(diǎn)

CONSTrobtargetfj2:.......;//分揀位置2 CONSTrobtargetfj3:.......;//分揀位置3 VARintnumint2:=0:.......; CONSTrobtargetquliao:.......;//取料點(diǎn)

CONSTrobtargetfj0:.......;//廢料分揀位置項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容步驟2：建立Socket通信程序PROCtongxun() SocketClosesocket2; SocketCreatesocket2; SocketConnectsocket2,"192.168.125.110",1000; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; WaitTime0.5; SocketReceivesocket2\Str:=string2; WaitTime0.5;ENDPROC項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容步驟3：建立機(jī)器人分揀程序①機(jī)器人從原點(diǎn)出發(fā)，夾取物料到檢測(cè)點(diǎn)，發(fā)送檢測(cè)指令給視覺系統(tǒng)，接收視覺系統(tǒng)的反饋信息，把接收的字符串?dāng)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字節(jié)型數(shù)據(jù)。PROCfenjian() MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,z50,tool0; Resetjiazhua; MoveLOffs(quliao,0,0,30),v200,fine,tool0; MoveJquliao,v200,fine,tool0; WaitTime1; Setjiazhua; WaitTime1; MoveJjcgd,v200,fine,tool0; MoveJjcd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; SocketReceivesocket2\Str:=string2; int2:=StrToByte(string2);項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容②判斷視覺識(shí)別系統(tǒng)反饋信號(hào)，把綠色、黃色、紅色工作分別分揀到1、2、3號(hào)區(qū)，其他不符合要求的物料回收到0號(hào)區(qū)。IFint2=1THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj1,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容IFint2=2THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj2,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容IFint2=3THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj3,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj3,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj3,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容IFint2=0THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj0,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj0,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj0,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIFENDPROC項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容步驟4：建立主程序PROCmain() tongxun; fenjian;ENDPROC項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)四、視覺分揀工作站聯(lián)調(diào)1.打開工業(yè)相機(jī)客戶端，連接相機(jī)，打開相機(jī)攝像。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料