Robocup2D比賽代碼解釋agent2d-3.1.1：bhv行為動(dòng)作：bhv_basic_move球員基本跑位bhv_basic_offensive_kick基本進(jìn)攻踢球bhv_basic_tackle阻截?cái)撤角?基本的鏟球)bhv_custom_before_kick_off開球前的習(xí)慣（開球前模式）bhv_go_to_static_ball跑向靜態(tài)球bhv_goalie_basic_move守門員基本跑位bhv_goalie_chase_ball守門員追球bhv_goalie_free_kick守門員任意球bhv_penalty_kick罰球bhv_prepare_set_play_kick準(zhǔn)備踢比賽bhv_set_play設(shè)置開始比賽bhv_set_play_free_kick設(shè)置打任意球bhv_set_play_goal_kick設(shè)置比賽踢進(jìn)球（球門球）bhv_set_play_indirect_free_kick設(shè)置打間接任意球bhv_set_play_kick_in設(shè)置踢進(jìn)球（界外球）bhv_set_play_kick_off設(shè)置開球時(shí)候的動(dòng)作（開球）bhv_their_goal_kick_move他們踢球目標(biāo)跑位Role球員角色：role_center_back后衛(wèi)球員角色（2號(hào)以及3號(hào)的代碼）調(diào)用了Bhv_BasicOffensiveKick()，Bhv_BasicMove()role_center_forward前鋒球員角色（11號(hào)的代碼）role_defensive_half中場(chǎng)球員角色（6號(hào)的代碼）role_goalie守門員角色（1號(hào)的代碼）role_side_back邊后衛(wèi)角色（4號(hào)和5號(hào)的代碼）role_side_forward邊前衛(wèi)角色（9號(hào)和10號(hào)的代碼）role_keepaway_keeperrole_keepaway_takerrole_offensive_halfrole_samplerole_side_halfWorld_model即世界模型代碼中的使用：

constWorldModel&wm=agent->world();

獲取球員的體力值wm.self().stamina();球員代碼結(jié)構(gòu)執(zhí)行函數(shù)：boolRoleOffensiveHalf::execute(PlayerAgent*agent)；首先判斷自己是否具有踢球條件。

2、然后判斷隊(duì)友是否有更優(yōu)先的踢球條件，如果有，則優(yōu)先讓給隊(duì)友踢球。

3、如果隊(duì)友沒有優(yōu)先踢球條件，并且自己有踢球條件，則調(diào)用doKick函數(shù)，執(zhí)行踢球動(dòng)作。

4、否則，調(diào)用domove函數(shù)，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。踢球函數(shù)：voidRoleOffensiveHalf::doKick(PlayerAgent*agent)；首先判斷是否正在執(zhí)行Bhv_ChainAction().execute(agent)（聯(lián)合進(jìn)攻）

2、如果為真，則發(fā)送消息后返回

3、如果為假，則執(zhí)行Bhv_BasicOffensiveKick().execute(agent)，進(jìn)行基本進(jìn)攻性踢球移動(dòng)函數(shù)：voidRoleOffensiveHalf::doMove(PlayerAgent*agent)；球場(chǎng)劃分幾個(gè)區(qū)域，如危險(xiǎn)區(qū)、半場(chǎng)防守區(qū)、半場(chǎng)進(jìn)攻區(qū)、運(yùn)球區(qū)、傳球區(qū)等等。不同的區(qū)域有不同的跑位。1、獲得球所在球場(chǎng)區(qū)域2、通過(guò)switch語(yǔ)句，執(zhí)行不同的move函數(shù)如：doCrossBlockAreaMovedoDangerAreaMovedoDefensiveMovedoDribbleBlockMoveBhv_BasicMoveWorldModel世界模型學(xué)習(xí)文檔：/qq_45800517/article/details/108027350?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242Body_thr身體朝向RoboCup仿真2D中的Agent智能決策系統(tǒng)動(dòng)作模型：Sever給每個(gè)client提供了6種動(dòng)作：dash（加速），kick（踢球），turn（身體轉(zhuǎn)向），tackle（鏟球），catch（撲球，此動(dòng)作只適用于守門員），move（瞬移）。每個(gè)動(dòng)作的具體說(shuō)明看文檔第16頁(yè)：/p-1521514232.htmlVector2D這是在vector2d.h中宣布的，用于處理平面上的矢量的類。嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，只是坐標(biāo)值的點(diǎn)和方向的矢量應(yīng)該區(qū)別對(duì)待，但是在librcsc中都是用Vector2D來(lái)處理的。Vector2D的使用例子如下所示。#include<rcsc/geom/vector_2d.h>intmain(){rcsc：：Vector2D點(diǎn)1（0.00.0）；//普通構(gòu)造器//以極坐標(biāo)初始化rcsc::Vector2Dpoint2(rcsc::Vector2D::POLE,10.0,90.0);point1=point1+point2；//可以使用加法、減產(chǎn)運(yùn)算符。point1=point1-point2;//復(fù)合代入算子可使用的point1*=2.0；//標(biāo)量倍doublen＝point1.r（）；//得到矢量的長(zhǎng)度（半徑）rc：AnglleDegdir＝point1.th（）；//得到矢量的方向的doublenaiseki＝point1.innerProduct（point2）；//內(nèi)積doublegaisei=point1.outerProduct外面，外面積point1.normalize