工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 5.1.1 RAPID語(yǔ)言及其數(shù)據(jù)、指令、函數(shù)1_第1頁(yè)
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RAPID語(yǔ)言及其數(shù)據(jù)、指令、函數(shù)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程01什么是RAPID語(yǔ)言02數(shù)據(jù)、指令、函數(shù)的特點(diǎn)學(xué)習(xí)目標(biāo)RAPID語(yǔ)言

RAPID語(yǔ)言是一種由機(jī)器人廠家針對(duì)用戶示教編程所開發(fā)的機(jī)器人編程語(yǔ)言，其結(jié)構(gòu)和風(fēng)格類似于C語(yǔ)言。RAPID程序就是把一連串的RAPID語(yǔ)言人為有序地組織起來，形成應(yīng)用程序。通過執(zhí)行RAPD程序可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的操作控制。數(shù)據(jù)、指令、函數(shù)。操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制I/O通信執(zhí)行邏輯計(jì)算重復(fù)執(zhí)行指令等RAPID數(shù)據(jù)

RAPID數(shù)據(jù)是在RAPID語(yǔ)言編程環(huán)境下定義的用于存儲(chǔ)不同類型數(shù)據(jù)信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型。變量（VAR）可變量（PERS）常量（CONTS）可以賦值，也可以不賦值。在程序中遇到新的賦值語(yǔ)句，當(dāng)前值改變，但初始值不變必須賦予初始值，在程序中遇到新的賦值語(yǔ)句，當(dāng)前值改變，初始值也跟著改變?cè)诔绦蛑惺且粋€(gè)靜態(tài)值，不能賦子新值，想修改只能通過修改初始值來更改RAPID數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0~255clock計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddaya負(fù)載數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有X,Y和Z）robjoint機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)speeddata機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)string字符串tooldata工具數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)常用數(shù)據(jù)類型

RAPID指令和函數(shù)本質(zhì)都是一段RAPID程序RAPID指令RAPID函數(shù)可以控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)例如：

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