1.末端執(zhí)行器的定義一、末端執(zhí)行器的定義二、末端執(zhí)行器的應(yīng)用場(chǎng)景1/6一末端執(zhí)行器的定義

工業(yè)機(jī)器人是一種通用性強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備，末端執(zhí)行器是其實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)的執(zhí)行工具。工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器相當(dāng)于人的手，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)工具（工件）的拾取、裝配、持握和釋放等操作。2/6

機(jī)器人末端執(zhí)行器是指任何一個(gè)安裝在機(jī)器人手部末端關(guān)節(jié)上，且具有一定功能的工具。二末端執(zhí)行器的應(yīng)用場(chǎng)景3/6

工業(yè)機(jī)器人在工作中，通過手腕和手臂與末端執(zhí)行器的協(xié)調(diào)以完成作業(yè)任務(wù)。所以末端執(zhí)行器的作業(yè)精度是工業(yè)機(jī)器人能否高效應(yīng)用的關(guān)鍵之一。大多數(shù)末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)其不同的工作場(chǎng)景和要求而設(shè)計(jì)的，因而在結(jié)構(gòu)形式上是多種多樣的，如圖所示。二末端執(zhí)行器的應(yīng)用場(chǎng)景工業(yè)生產(chǎn)中的工業(yè)機(jī)器人，可以配備不同結(jié)構(gòu)類型的末端執(zhí)行器，完成不同的生產(chǎn)加工任務(wù)。在生產(chǎn)過程中，工件的搬運(yùn)，也可以用到不同結(jié)構(gòu)的末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)。4/6二末端執(zhí)行器的應(yīng)用場(chǎng)景例如工業(yè)生產(chǎn)中的焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器例，為專用工具——焊槍（點(diǎn)焊鉗），可實(shí)現(xiàn)工件的焊接。在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中還用很多種不同結(jié)構(gòu)類型的末端執(zhí)行器。5/62.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的種類一、末端執(zhí)行器的種類7/7一末端執(zhí)行器的種類

工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器可以根據(jù)它的用途和結(jié)構(gòu)的不同，大致可分為：工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器拾取工具專用工具拾取工具專用工具8/7一末端執(zhí)行器的種類拾取工具其中拾取工具是指能夠拾取一個(gè)對(duì)象（工具或工件），并對(duì)拾取對(duì)象進(jìn)行運(yùn)輸和放置等操作的機(jī)構(gòu)，常見的有機(jī)械式夾持式末端執(zhí)行器和吸附式末端執(zhí)行器等。拾取工具放置運(yùn)輸……9/7一末端執(zhí)行器的種類拾取工具機(jī)械式夾持器通過夾緊力夾持和運(yùn)輸物體,多為單點(diǎn)支承或雙點(diǎn)支承的指爪式。10/7一末端執(zhí)行器的種類拾取工具吸附式末端執(zhí)行器吸附式末端執(zhí)行器（又稱吸盤），有氣吸式和磁吸式兩種。氣吸式末端執(zhí)行器利用吸盤內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生的吸力，吸取對(duì)象再由機(jī)器人搬運(yùn)移動(dòng)；磁吸式末端執(zhí)行器分為電磁吸盤和永磁吸盤兩大類，是指利用磁場(chǎng)作用進(jìn)行工件的拾取的工具。相較于氣吸式末端拾取工件而言，磁吸式末端拾取工具在應(yīng)用中具有更高的局限性，因?yàn)槠渥饔脤?duì)象需是具鐵磁性的工件。圖為氣吸式末端執(zhí)行器11/7一末端執(zhí)行器的種類專用工具專用工具大多為在行業(yè)中有特殊作用的場(chǎng)合進(jìn)行應(yīng)用，如和機(jī)器人弧焊焊槍、機(jī)器人噴涂噴槍和機(jī)器人打磨布輪等。專用工具焊槍（焊鉗）噴涂噴槍……12/73.快換裝置的驅(qū)動(dòng)方式一、快換裝置的定義二、快換裝置的驅(qū)動(dòng)方式14/8一快換裝置的定義

加工企業(yè)通常采購的工業(yè)機(jī)器人都不包含末端執(zhí)行器，通過自行配備和更換機(jī)器人末端執(zhí)行器使機(jī)器人完成不同的生產(chǎn)工藝。在工業(yè)生產(chǎn)中，通常是由一臺(tái)機(jī)器人完成好幾道加工工序。但是不同的加工工序所使用的末端執(zhí)行器可能會(huì)不同，因此，在作業(yè)過程中需要機(jī)器人自動(dòng)更換不同的末端執(zhí)行器，以實(shí)現(xiàn)快速的工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)。這是如何實(shí)現(xiàn)的呢？

較簡(jiǎn)單的方法便是用成對(duì)的可拆卸法蘭盤狀金屬連接零件，作為快速連接和斷開末端執(zhí)行器與機(jī)器人手腕末端的機(jī)械接口，來完成裝載和釋放執(zhí)行器的任務(wù)，這種接口就是機(jī)器人末端執(zhí)行器快換裝置。為了實(shí)現(xiàn)快速和自動(dòng)更換末端執(zhí)行器，接口的連接和斷開一般采用氣動(dòng)控制、液壓控制或電磁控制。在目前生產(chǎn)中，大多數(shù)的快換裝置使用氣動(dòng)控制方式。15/8一快換裝置的定義

如圖所示，快換裝置分為主接端口和被接端口兩部分，其中①為主端口（主盤），安裝在機(jī)器人手腕末端法蘭上；②為被接端口（工具盤），安裝在末端執(zhí)行器上。根據(jù)控制介質(zhì)的不同，在端口上設(shè)計(jì)有可以連通和傳遞電信號(hào)、氣體或水等介質(zhì)的不同閥口，為快換裝置提供動(dòng)力源從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鎖緊和釋放功能。在使用時(shí)，只需給機(jī)器人腕部末端配置一個(gè)主端口，再將與主端口相適應(yīng)的被接端口安裝在末端執(zhí)行器上，通過控制電氣路信號(hào)，便可在生產(chǎn)作業(yè)過程中輕松完成各工序所需工具的更換，達(dá)到一機(jī)多用的目的。16/8二快換裝置的驅(qū)動(dòng)方式快換裝置驅(qū)動(dòng)方式的不同，關(guān)鍵在于主盤上為快換裝置提供動(dòng)力源的閥口中所連通的介質(zhì)。執(zhí)行器快換裝置的工作回路，由所用動(dòng)力介質(zhì)決定。驅(qū)動(dòng)方式主要有：氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式液壓驅(qū)動(dòng)方式電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式17/8快換裝置的優(yōu)勢(shì)快換裝置使單個(gè)機(jī)器人能通過交換不同的執(zhí)行器，提高生產(chǎn)柔性，被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)弧焊，材料的抓取和搬運(yùn)、裝配、去毛刺等制造和裝備過程中。如圖所示，在制造過程中，通過更換不同功能的末端執(zhí)行器，完成工件的加工制造。二快換裝置的驅(qū)動(dòng)方式18/8二快換裝置的驅(qū)動(dòng)方式國(guó)外對(duì)末端執(zhí)行器快換裝置的研究起步早，如美國(guó)、瑞典、德國(guó)等在這方面的技術(shù)較為成熟，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了規(guī)?；a(chǎn)。其中美國(guó)的ATI、AppliedRobotics、德國(guó)的Schunk、史陶比爾、瑞典的RSP（RobotSystemProducts）等，都是國(guó)外末端執(zhí)行器快換裝置品牌的代表?？鞊Q裝置的市場(chǎng)狀況19/8二快換裝置的驅(qū)動(dòng)方式各品牌末端執(zhí)行器快換裝置在工作原理上大同小異，最主要的區(qū)別在于裝置的動(dòng)力源。除此之外，在結(jié)構(gòu)上會(huì)根據(jù)市場(chǎng)需求存在少許差異?？鞊Q裝置的市場(chǎng)狀況相對(duì)國(guó)外而言，我國(guó)在機(jī)器人末端執(zhí)行器快換裝置的研究上，相對(duì)較晚，且研究的領(lǐng)域不夠廣泛，尚未形成大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化。20/84.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工裝夾具的選擇流程與要求工裝夾具選擇基本原則和步驟（1）所選的夾具系統(tǒng)應(yīng)保證滿足該零件的工藝過程要求和相應(yīng)的技術(shù)條件，同時(shí)還要保證生產(chǎn)準(zhǔn)備工作的時(shí)限要求；（2）應(yīng)遵循所選用的夾具系統(tǒng)符合通用化、典型化、組合化、標(biāo)準(zhǔn)化的原則。1.工裝夾具選擇基本原則22工裝夾具選擇基本原則和步驟（3）當(dāng)批量界限不夠明確而量產(chǎn)、批量不低時(shí)，應(yīng)按夾具系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)分析的方法對(duì)夾具的工藝工序費(fèi)用進(jìn)行分析，縮短其投資回收期且提高經(jīng)濟(jì)效益；（4）盡量采用商品化的夾具系統(tǒng)和夾具零部件。1.工裝夾具選擇基本原則232.工裝夾具選擇步驟工裝夾具選擇基本原則和步驟（1）了解工裝夾具的功能需求及夾具應(yīng)用的工件；（2）選取工裝夾具的動(dòng)力源、決定工裝夾具的通用程度；24/52.工裝夾具選擇步驟工裝夾具選擇基本原則和步驟（3）根據(jù)選擇夾具的基本原則，確定適合工藝要求的夾具系統(tǒng)；（4）根據(jù)現(xiàn)有商品化夾具及零部件，盡量選用及采購現(xiàn)有產(chǎn)品，力求減少企業(yè)自制夾具的數(shù)量。25/55.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工裝夾具選用一、工裝夾具功能需求二、工裝夾具的安裝環(huán)境三、工裝夾具的選用27/17已知夾持工件是汽車輪轂?zāi)Ｐ?，鋁合金材質(zhì)，表面平整，質(zhì)量在0.5kg左右，并且正反兩側(cè)的特征不同，如圖1所示。一工裝夾具功能需求圖1輪轂結(jié)構(gòu)輪轂正面輪轂反面28/17

根據(jù)工藝流程，輪轂需要經(jīng)過打磨、檢測(cè)、加工等工序，現(xiàn)需要選取不同的夾具以實(shí)現(xiàn)對(duì)輪轂正反兩側(cè)的不同位置的夾取，并且需要保證工業(yè)機(jī)器人在夾持輪轂狀態(tài)下進(jìn)行高速運(yùn)動(dòng)時(shí)能穩(wěn)定夾持輪轂。分析工藝流程的工序，可知工裝夾具需要對(duì)輪轂有不同的夾持要求，具體如下：1.工業(yè)機(jī)器人在倉儲(chǔ)單元、打磨單元需要準(zhǔn)確抓取輪轂，輪轂放置朝向有正反兩個(gè)朝向。

2.工業(yè)機(jī)器人在加工單元、壓裝單元需要準(zhǔn)確抓取輪轂，輪轂正面朝上放置。

3.工業(yè)機(jī)器人抓取輪轂在視覺相機(jī)處進(jìn)行視覺檢測(cè)時(shí)，檢測(cè)范圍為輪轂正、反兩面，所以夾持方案應(yīng)滿足輪轂兩種狀態(tài)下的夾持。

4.車標(biāo)安裝時(shí)，需要工業(yè)機(jī)器人拾取車標(biāo)。一工裝夾具功能需求29/17本案例適配的工裝夾具是工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的一種，需安裝在工業(yè)機(jī)器人末端，工作站中選用的工業(yè)機(jī)器人型號(hào)為IRB120的機(jī)器人，它的承重能力是3kg。工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)軸六軸處法蘭的機(jī)械接口如圖2所示。二工裝夾具的安裝環(huán)境圖2安裝法蘭機(jī)械接口30/17

針對(duì)不同工序的夾持要求，下面提供了不同的夾持方案：當(dāng)輪轂正面朝上放置于倉儲(chǔ)單元中，需要對(duì)輪轂進(jìn)行出庫搬運(yùn)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人需要進(jìn)行輪轂夾取，從工業(yè)機(jī)器人工作范圍和夾持穩(wěn)定性考慮，此處選擇使用三爪夾取的方式；輪轂正面的輪輻位置可進(jìn)行夾持，由此工裝夾具的選擇可以是三爪輪輻夾持工具，輪輻位置如圖3所示。三工裝夾具的選用圖3輪轂輪輻特征位置1.夾持方案31/17當(dāng)輪轂反面朝上放置于倉儲(chǔ)單元中，需要進(jìn)行出庫搬運(yùn)時(shí)，由于輪轂正反面特征不同，所以需要選用新的夾持工具，輪轂反面有兩個(gè)不同的特征可進(jìn)行夾取，分別是輪圈位置和輪輞位置，在此可以考慮使用對(duì)輪轂輪圈內(nèi)夾的三爪夾持和對(duì)輪轂輪輞外撐的三爪夾持方案。輪圈、輪輞位置如圖4所示。圖4輪轂輪圈、輪輞特征位置三工裝夾具的選用1.夾持方案32/17

當(dāng)輪轂隨機(jī)放置于倉儲(chǔ)單元中，即正反面狀態(tài)不確定的情況，可以選擇使用兩爪夾持輪轂輪輞外圈的夾持方。在進(jìn)行視覺檢測(cè)時(shí)，當(dāng)相機(jī)自上而下拍照檢測(cè)時(shí)，這種方式可抓取輪轂進(jìn)行正反兩側(cè)的視覺檢測(cè)而不發(fā)生干涉，輪輞外圈如圖5所示。圖5輪轂輪輞外圈特征位置三工裝夾具的選用1.夾持方案33/17

由于輪轂正、反面比較平整且無孔位，所以也可選擇在搬運(yùn)輪轂時(shí)使用吸附式的夾持方式。此方案同樣可使用于輪轂隨機(jī)正反面放置時(shí)的夾持，但是在廢屑較多的打磨、數(shù)銑加工中并不適用。輪轂可進(jìn)行吸附的表面特征如圖6所示。圖6輪轂吸附表面位置三工裝夾具的選用1.夾持方案34/17為進(jìn)行車標(biāo)安裝，工業(yè)機(jī)器人還需抓取搬運(yùn)車標(biāo)，由于車標(biāo)工件與輪轂工件尺寸不同，輪轂搬運(yùn)工具無法適用，需要選擇新的工具。車標(biāo)質(zhì)量較輕且表面平整光滑，在此，可以選用吸附式的夾持方式。車標(biāo)工件表面吸附特征見圖7。圖7車標(biāo)吸附位置三工裝夾具的選用1.夾持方案35/17

工業(yè)機(jī)器人所有工具安裝在工業(yè)機(jī)器人末端，不能超出工業(yè)機(jī)器人承載能力；基于工裝夾具的基本選擇原則，可選用與工業(yè)機(jī)器人末端接口相匹配的快換工具，實(shí)現(xiàn)多種工具的快速更換。

案例中工裝夾具夾持的工件是鋁合金材質(zhì)，顯然不適用于磁吸式驅(qū)動(dòng)對(duì)工件鐵磁性要求；由于夾持的工件質(zhì)量較輕，液壓驅(qū)動(dòng)更加適用于重載的場(chǎng)合，所以液壓驅(qū)動(dòng)方式可以排除；氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)，同時(shí)可以滿足案例工裝夾具的要求，此處決定使用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的方式。三工裝夾具的選用2.夾持通用性3.工裝夾具驅(qū)動(dòng)類型36/17

基于以上的夾持方案，可以得到有六種不同的夾持方法。

（1）抓取輪轂正面輪輻位置

圖8所示的夾爪工裝-輪輻夾爪可用于倉儲(chǔ)單元、打磨單元、加工單元、壓裝單元抓取正面朝上放置的輪轂。圖8夾爪工裝-輪輻夾爪三工裝夾具的選用4.工作站中工業(yè)機(jī)器人末端的工裝夾具37/17

（2）抓取輪轂反面輪圈位置。

圖9所示的夾爪工裝-輪圈內(nèi)夾夾爪可用于倉儲(chǔ)單元、打磨單元抓取反面朝上放置的輪轂。圖9夾爪工裝-輪圈內(nèi)夾夾爪三工裝夾具的選用4.工作站中工業(yè)機(jī)器人末端的工裝夾具38/17

（3）抓取輪轂反面輪輞內(nèi)圈位置。

圖10所示的夾爪工裝-輪輞內(nèi)圈外撐夾爪可用于倉儲(chǔ)單元、打磨單元抓取反面朝上放置的輪轂。圖10夾爪工裝-輪輞內(nèi)圈外撐夾爪三工裝夾具的選用4.工作站中工業(yè)機(jī)器人末端的工裝夾具39/17

（4）抓取輪轂輪輞外圈位置。圖11所示的夾爪工裝-輪輞內(nèi)圈外撐夾爪，在輪轂正、反面朝上放置時(shí)均可抓取?？捎糜谝曈X檢測(cè)拍照應(yīng)用中輪轂抓取。圖11夾爪工裝-輪輞外圈夾爪三工裝夾具的選用4.工作站中工業(yè)機(jī)器人末端的工裝夾具40/17

（5）吸附輪轂表面位置。圖12所示的吸盤工裝，可用于倉儲(chǔ)單元、打磨單元、加工單元、壓裝單元的輪轂搬運(yùn)。圖12吸盤工裝三工裝夾具的選用4.工作站中工業(yè)機(jī)器人末端的工裝夾具41/17

（6）吸附車標(biāo)表面位置。圖13所示的車標(biāo)吸盤工裝，可用于吸取車標(biāo)進(jìn)行搬運(yùn)安裝。圖13車標(biāo)吸盤工裝三工裝夾具的選用4.工作站中工業(yè)機(jī)器人末端的工裝夾具42/176.工作站PLC與觸摸屏設(shè)備適配要素一、PLC設(shè)備適配要素二、觸摸屏設(shè)備適配要素44/8

PLC機(jī)型的選擇是在滿足控制要求的前提下，選擇性能可靠、維護(hù)使用方便且性價(jià)比高的型號(hào)，需考慮以下幾方面：

一PLC設(shè)備適配要素1.性能與任務(wù)相適應(yīng)重點(diǎn)考慮輸入輸出信號(hào)的類型、信號(hào)數(shù)值范圍以及點(diǎn)數(shù)。對(duì)于小型工作站、僅需要數(shù)字量控制的設(shè)備，一般小型的PLC即可滿足要求。對(duì)于以數(shù)字量控制為主，帶少量模擬量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，應(yīng)選用帶有A-D即模擬量-數(shù)字量轉(zhuǎn)換的模擬量輸入模塊和帶有D-A即數(shù)字量-模擬量轉(zhuǎn)換的模擬量輸出模塊，并配接相應(yīng)外部設(shè)備。對(duì)于控制較為復(fù)雜設(shè)備，控制功能要求更高的工程項(xiàng)目，可視控制規(guī)模及復(fù)雜程度選用中檔或高檔PLC。45/8一2.結(jié)構(gòu)合理、安裝方便、機(jī)型統(tǒng)一按照物理結(jié)構(gòu)，PLC分為整體式和模塊式。整體式PLC的平均價(jià)格比模塊式性價(jià)比高，所以對(duì)于小型控制系統(tǒng)，一般傾向于選擇使用整體式PLC。模塊式PLC的擴(kuò)展功能較高，I/O點(diǎn)數(shù)量、種類的選擇和特殊模塊的選用等應(yīng)用方面都比整體式PLC方便靈活，進(jìn)行維護(hù)、模塊更換和故障診斷等操作也更為方便，所以針對(duì)于較為復(fù)雜和要求較高的系統(tǒng)一般選用模塊式PLC。PLC設(shè)備適配要素46/8一3.響應(yīng)時(shí)間要求市面上的PLC通常具有足夠快的速度對(duì)大量的I/O數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，對(duì)梯形圖邏輯進(jìn)行結(jié)算，因此對(duì)于大多數(shù)場(chǎng)合來說，PLC的響應(yīng)時(shí)間并不是主要問題。然而，對(duì)于某些特殊場(chǎng)合，則需要綜合考慮PLC的響應(yīng)時(shí)間。為了減少PLC的I/O響應(yīng)延遲時(shí)間，可以選用掃描速度高的PLC，使用高速I/O處理這類功能指令，或選用快速響應(yīng)模塊和中斷輸入模塊。PLC設(shè)備適配要素47/8一4.網(wǎng)絡(luò)通信功能要求PLC作為典型的自動(dòng)化控制器件，大多具有通信聯(lián)網(wǎng)能力。選擇PLC設(shè)備時(shí)，需要根據(jù)工作站所需要的網(wǎng)絡(luò)接口形式，例如現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)、工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)或點(diǎn)到點(diǎn)通信等進(jìn)行選擇。5.其他特殊要求考慮到被控對(duì)象對(duì)于模擬量的閉環(huán)控制、高速計(jì)數(shù)、運(yùn)動(dòng)控制和人機(jī)界面等方面的要求，可以選用具有相應(yīng)特殊模塊的PLC。同時(shí)，選擇PLC時(shí)應(yīng)考慮到生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大、生產(chǎn)工藝的改進(jìn)、控制任務(wù)的增加以及維護(hù)重接線的需要，在選擇硬件模塊時(shí)要留有適當(dāng)?shù)挠嗔?。PLC設(shè)備適配要素48/8

在進(jìn)行觸摸屏的適配時(shí)，一般需要結(jié)合應(yīng)用場(chǎng)合，綜合考慮以下幾個(gè)方面：

二觸摸屏設(shè)備適配要素1.觸摸屏硬件規(guī)格需求與安裝固定方式，觸摸屏規(guī)格需符合應(yīng)用場(chǎng)合要求，規(guī)格過大將造成資源的浪費(fèi)，同時(shí)也不便于安裝，規(guī)格過小將造成操作不便等問題；2.通信與數(shù)據(jù)傳輸接口以及支持的通信協(xié)議。觸摸屏設(shè)備需具備通用的數(shù)據(jù)傳輸接口，以實(shí)現(xiàn)觸摸屏工程文件的下載和上傳備份，同時(shí)需具備與工作站中其他設(shè)備通信的接口，以實(shí)現(xiàn)信息的共享；3.可靠性與穩(wěn)定性，有無外部保護(hù)，例如是否能在高粉塵和電磁干擾的環(huán)境下正常工作；4.觸摸屏工作環(huán)境要求，即工作溫度和工作濕度；49/8在進(jìn)行案例觸摸屏適配時(shí)，考慮到產(chǎn)品一致性和兼容性的問題，在PLC確定選用西門子系列后，觸摸屏也可以考慮使用西門子品牌，進(jìn)行設(shè)備組態(tài)編程時(shí)，可在同一個(gè)工程文件中進(jìn)行。二5.軟件的兼容性和開放性，通常觸摸屏界面的編寫在對(duì)應(yīng)的組態(tài)軟件中進(jìn)行，而觸摸屏通常與PLC協(xié)同使用，良好的兼容性與開放性是信息共享的前提；6.服務(wù)與升級(jí)，在觸摸屏使用過程中或多或少都會(huì)遇到一些技術(shù)問題，能否得到及時(shí)的幫助變得十分重要。另外考慮觸摸屏應(yīng)用設(shè)備的升級(jí)，觸摸屏能否升級(jí)以適配升級(jí)后的應(yīng)用場(chǎng)合也是需要考慮的因素之一。觸摸屏設(shè)備適配要素50/87.工作站機(jī)械裝配圖繪制基礎(chǔ)一、裝配圖中的圖樣畫法二、裝配圖視圖選擇與繪制三、尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)四、明細(xì)欄、標(biāo)題欄和技術(shù)要求52/30一裝配圖中的圖樣畫法

裝配圖是用來表達(dá)產(chǎn)品或部件中各部件之間、部件與零件之間、各零件之間裝配關(guān)系的圖樣。裝配圖應(yīng)該包含的內(nèi)容，即一組視圖、必要的尺寸、零件編號(hào)及明細(xì)欄、技術(shù)要求和標(biāo)題欄。在繪制裝配圖前，我們先來學(xué)習(xí)下圖所列裝配圖中的一些畫法。裝配圖中視圖和剖視圖幾種特定畫法裝配圖中視圖和剖視圖特殊畫法裝配圖中視圖和剖視圖簡(jiǎn)化畫法53/30一裝配圖中的圖樣畫法

（1）在裝配圖中，對(duì)于緊固件及軸、連桿、拉桿、球、銷、鍵等實(shí)心零件，當(dāng)剖切平面通過其軸線時(shí)，這些零件均按不剖繪制。如需要特別表明這類零件的結(jié)構(gòu)，可采用局部剖視圖來表現(xiàn)。

（2）兩零件的接觸表面和配合表面只畫一條公用的輪廓線；非接觸表面和非配合表面（基本尺寸不同）畫兩條線——畫出各自的輪廓線。即使間隙很小，也必須將其夸大畫成兩條線。

（3）兩個(gè)或兩個(gè)以上金屬零件相互鄰接時(shí)，剖面線的傾斜方向應(yīng)相反，或者雖方向一致，但間隔必須不等。1.裝配圖中視圖和剖視圖幾種特定畫法54/30一裝配圖中的圖樣畫法（1）拆卸畫法：為了表示被遮蓋住零件的裝配關(guān)系，可假想將某些零件拆卸后繪制欲表達(dá)的部分，可加標(biāo)注“拆去xx等”，但注意不能為了減少畫圖工作量而隨心所欲地拆卸而影響對(duì)裝配體整體形象和功能的表達(dá)。

（2）假想畫法：與本部件有關(guān)，但不屬于本部件的相鄰零件，可用雙點(diǎn)畫線畫出，以表示連接關(guān)系。

（3）夸大畫法：當(dāng)遇到很薄、很細(xì)的零件或帶有很小斜度、錐度的零件時(shí)，若無法根據(jù)實(shí)際尺寸按全圖繪圖比例正常繪出，或正常繪出不能清晰表達(dá)結(jié)構(gòu)或造成圖線密集難以區(qū)分時(shí)，可將零件或間隙作適當(dāng)夸大畫法。（4）單獨(dú)畫出某個(gè)零件：在裝配圖中，可以單獨(dú)畫出某一零件的視圖，但必須在所畫視圖的上方注出該零件的視圖名稱，在相應(yīng)視圖的附近用箭頭指明投射方向，并注上同樣的字母。2.裝配圖中視圖和剖視圖特殊畫法55/30一裝配圖中的圖樣畫法

（1）在裝配圖中，零件的倒角、圓角、凹坑、凸臺(tái)、溝槽、滾花、刻線及其他細(xì)節(jié)等可不畫出。

（2）對(duì)于裝配圖中若干相同的零件、部件，可以僅詳細(xì)畫出一處，其余則以點(diǎn)畫線表示中心位置即可。

（3）在裝配圖中，當(dāng)剖切平面通過某些標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的組合件或該組合件已在其他視圖上清楚地表示時(shí)，可以只畫出其外形圖。3.裝配圖中視圖和剖視圖簡(jiǎn)化畫法56/30一裝配圖中的圖樣畫法

（4）裝配圖中可省略螺栓、螺母、銷等緊固件的投影，只用點(diǎn)劃線和指引線指明其位置。此時(shí)，指示緊固件組的公共指引線應(yīng)根據(jù)其不同類型從被連接件的某一端引出。如螺釘、螺柱、銷連接從其裝入段引出，螺栓連接從其裝有螺母一端引出。

（5）在不致引起誤解時(shí)，對(duì)于裝配圖中對(duì)稱的視圖，只畫一半或四分之一，并在對(duì)稱中心線的兩端畫出兩條與其垂直的平行細(xì)實(shí)線。

（6）裝配圖中粗實(shí)線表示帶傳動(dòng)中的帶，用細(xì)點(diǎn)劃線表示鏈傳動(dòng)中的鏈。必要時(shí)可在粗實(shí)線或細(xì)點(diǎn)劃線上給繪制出表示帶或鏈類型的符號(hào)。3.裝配圖中視圖和剖視圖簡(jiǎn)化畫法57/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（1）正確：投影關(guān)系正確，圖樣畫法和標(biāo)注方法符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定；

（2）完全、確定：對(duì)表達(dá)的裝配體，所用的一組視圖應(yīng)表達(dá)的內(nèi)容表示得完全、確定，但不需要把部件中各個(gè)零件的結(jié)構(gòu)、形狀表示得完全、確定；

（3）清晰、合理：圖形清晰，便于閱讀，便于閱讀者較迅速讀懂、理解和進(jìn)行空間想象；

（4）便于繪圖和尺寸標(biāo)注。1.視圖選擇要求58/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（1）部件分析

分析部件的功能、部件的組成、各零件的相互位置和裝配關(guān)系、各零件的作用等，分清各裝配線的主、輔地位；分析各零件的運(yùn)動(dòng)情況和部件的工作原理；分析部件的工作狀態(tài)和安裝狀態(tài)、本部件與其他部件及機(jī)座的位置關(guān)系以及安裝、固定方式等。

2.視圖選擇步驟部件分析選擇主視圖選擇其他視圖檢查、比較、調(diào)整、修改59/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（2）選擇主視圖

綜合考慮以下幾方面進(jìn)行主視圖的選?。耗芊从巢考墓ぷ鳡顟B(tài)或安裝狀態(tài)；能反映部件的整體形狀特征；能表示主裝配線零件的裝配關(guān)系；能表示部件的工作原理；能表示較多零件的裝配關(guān)系。

以上的五項(xiàng)能同時(shí)滿足是最理想的，如果不能同時(shí)滿足，應(yīng)首先保證前兩項(xiàng)，以利于對(duì)部件全貌有所表達(dá)，為形成其他視圖奠定基礎(chǔ)。2.視圖選擇步驟部件分析選擇主視圖選擇其他視圖檢查、比較、調(diào)整、修改60/30二裝配圖視圖選擇與繪制2.視圖選擇步驟部件分析選擇主視圖選擇其他視圖檢查、比較、調(diào)整、修改

（3）選擇其他視圖

其他視圖的選擇，優(yōu)先選擇可以將主視圖中不能表達(dá)內(nèi)容完整表示出來的視圖。選用基本視圖或輔助視圖，用適當(dāng)?shù)漠嫹ò盐幢硎镜膬?nèi)容（其他裝配線、零散裝配點(diǎn)、工作原理、對(duì)外安裝關(guān)系及必要的零件結(jié)構(gòu)、形狀等）表示出來。

61/30二裝配圖視圖選擇與繪制2.視圖選擇步驟部件分析選擇主視圖選擇其他視圖檢查、比較、調(diào)整、修改

（4）檢查、比較、調(diào)整、修改

檢查組成部件的零（組）件是否表達(dá)完全，每種零（組）件中起碼有一個(gè)必須在圖樣中出現(xiàn)過一次；對(duì)每條裝配線和零散裝配點(diǎn)進(jìn)行檢查，看所有零件位置和裝配關(guān)系是否表示完全、確定；部件工作原理是否得到表示；與工作原理有直接關(guān)系的各零件的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)、形狀是否確定表示；與其他部件和機(jī)座的連接、安裝關(guān)系是否表示明確；有無其他視圖方案，如有則進(jìn)行比較，需要時(shí)作調(diào)整、修改，使表示更清晰、合理，利于看圖、畫圖；

投影關(guān)系是否正確，畫法和標(biāo)注是否正確、規(guī)范。62/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（1）由三維裝配模型生成二維裝配圖這種方法是在有裝配體的三維實(shí)體模型的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的，利用CAD系統(tǒng)提供的功能，直接由三維實(shí)體模型生成二維裝配圖，其中視圖數(shù)量，投射方向，剖切位置由操作者選定。用這種方法生成的二維圖一般還需交互地進(jìn)行局部修改，并補(bǔ)充必要的局部視圖及局部剖視圖，才能得到符合國(guó)標(biāo)的二維裝配圖。3.在CAD軟件中繪制裝配圖方法由三維裝配模型生成二維裝配圖用拼裝的方式生成二維裝配圖63/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（2）用拼裝的方式生成二維裝配圖對(duì)于沒有裝配體三維模型的裝配圖繪制，需要先對(duì)零部件進(jìn)行繪制，在用AutoCAD繪制裝配圖的實(shí)際操作中，可以把零部件定義成“塊”，然后用插入塊的辦法把零件圖拼裝起來，再交互進(jìn)行局部修改，必要時(shí)還需補(bǔ)充一些局部視圖。對(duì)于圖塊，指的是由一個(gè)對(duì)象或多個(gè)對(duì)象組合并創(chuàng)建成的一個(gè)單獨(dú)的對(duì)象。

使用拼裝的方式進(jìn)行二維圖繪制，涉及到CAD塊的創(chuàng)建、定義屬性、保存與調(diào)用。

3.在CAD軟件中繪制裝配圖方法64/30三尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)使用AutoCAD進(jìn)行尺寸標(biāo)注時(shí)，可以通過下列操作進(jìn)行圖形尺寸的標(biāo)注。

（1）在“標(biāo)注”選項(xiàng)卡選擇“標(biāo)注”圖標(biāo)，然后選擇圖形對(duì)象或指定第一個(gè)尺寸界線原點(diǎn)或角度、基線、連續(xù)、坐標(biāo)、對(duì)齊、分發(fā)、圖層、放棄進(jìn)行圖形對(duì)象的標(biāo)注。1.尺寸標(biāo)注65三尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)

（2）對(duì)于不同類型的圖形標(biāo)注，可以選擇對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)進(jìn)行標(biāo)注。例如直線可以使用“線性”；兩條直線之間的角度標(biāo)注可以選擇“角度”；圓形可以使用“半徑”或“直徑”。1.尺寸標(biāo)注66/30三尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)

（3）還可以在“標(biāo)注”面板中管理標(biāo)注的樣式。通過單擊“Standard”下拉框，選擇“管理標(biāo)注樣式”，對(duì)標(biāo)注進(jìn)行設(shè)置管理。可以設(shè)置標(biāo)注的箭頭類型、文字格式、布局方式等。1.尺寸標(biāo)注67/30三尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)為了便于閱讀裝配圖，裝配圖中所有零、部件都必須編寫序號(hào)。相同的零、部件用同一個(gè)序號(hào)，一般只標(biāo)注一次。圖中零、部件的序號(hào)應(yīng)與明細(xì)欄中該零、部件的序號(hào)一致。零、部件編排的方法如下：編注零、部件的三種形式（1）在指引線（細(xì)的實(shí)線）的水平線（細(xì)的實(shí)線）上注寫序號(hào)，序號(hào)字高比該裝配圖中所注尺寸數(shù)字高度大一號(hào)或兩號(hào)。2.零、部件序號(hào)及其編排方法68/30三尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)

（2）在指引線端部的圓（細(xì)的實(shí)線）內(nèi)注寫序號(hào)，序號(hào)字高比該裝配圖中所注尺寸數(shù)字高度大一號(hào)或兩號(hào)。

（3）在指引線端部附件注寫序號(hào)，序號(hào)字高比該裝配圖中所注尺寸數(shù)字高度大兩號(hào)。2.零、部件序號(hào)及其編排方法編注零、部件的三種形式69/30三尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)指引線形式（1）指引線應(yīng)自所指部分（被編注序號(hào)的零、部件）的可見輪廓內(nèi)引出，并在起始端畫一圈點(diǎn)。（2）當(dāng)所指部分（很薄的零件或涂黑的剖面）內(nèi)不便畫圓點(diǎn)時(shí)，可在該端畫出箭頭指向該部分的輪廓。2.零、部件序號(hào)及其編排方法70/30三尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)公共指引線一組緊固件以及裝配關(guān)系清楚的零件組可以采用公共指引線。2.零、部件序號(hào)及其編排方法71/30三尺寸標(biāo)注和零、部件編號(hào)排列順序裝配圖中各零、部件的序號(hào)應(yīng)按水平或垂直方向排列整齊（在一條直線上）。優(yōu)先采用不分視圖地按順時(shí)針或逆時(shí)針方向全圖統(tǒng)一順次排列。在整個(gè)圖上無法連續(xù)時(shí)，可只在每個(gè)水平或垂直方向順次排列。2.零、部件序號(hào)及其編排方法72/30在進(jìn)行AutoCAD繪圖時(shí)，在進(jìn)行明細(xì)欄、標(biāo)題欄填寫、技術(shù)要求描述時(shí)，會(huì)使用到文字輸入。

文字輸入的方法如下：

（1）在“注釋”選項(xiàng)卡選擇文字按鈕，可以繪制“單行文字”或者“多行文字”。四明細(xì)欄、標(biāo)題欄和技術(shù)要求1.文字輸入73/30

（2）選中“單行文字”時(shí)，需要在繪圖區(qū)域內(nèi)指定文字起點(diǎn)，文字高度、文字旋轉(zhuǎn)角度，以確定文字框擺放的位置。四明細(xì)欄、標(biāo)題欄和技術(shù)要求

（3）選中“多行文字”時(shí)，需要在繪圖區(qū)域內(nèi)指定文字的兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)，以確定文字框的位置。1.文字輸入74/30

（4）可以在“文字”管理面板中管理文字的樣式。通過單擊“Standard”下拉框，選擇“管理文字樣式”，對(duì)文字進(jìn)行設(shè)置管理。四明細(xì)欄、標(biāo)題欄和技術(shù)要求1.文字輸