NOT1轉速電流雙閉環(huán)控制方案1、眾多資料顯示SRD調速電機采取轉速、電流雙閉環(huán)控制方案。兩環(huán)采取內外環(huán)方案而非并聯(lián)方案。曾嘗試過兩環(huán)并聯(lián),轉速環(huán)在低速小電流時起作用,電流環(huán)在過電流時其作用,估量會有效果,但僅調整了轉速環(huán),未接著調試電流環(huán)。2、相關轉速為外環(huán),電流為內環(huán)解釋說明資料一:雙閉環(huán)調速系統(tǒng)設計速度電流雙閉環(huán)控制調速系統(tǒng)是最經典調速系統(tǒng),其原理結構圖如圖3.3所表示。電動機速度和電流分別由兩個獨立調整器分別控制,速度調整器輸出就是電流調整器給定,所以電流環(huán)能夠隨轉速偏差調整電動機電樞電流。起動時,讓轉速外環(huán)飽和不起作用,電流內環(huán)起關鍵作用,調整開啟電流保持最大值,使轉速線性改變,快速達成圖:3.2雙閉環(huán)調速模型給定值;穩(wěn)態(tài)運行時,轉速負反饋外環(huán)起關鍵作用,使轉速隨轉速給定電壓改變而改變,電流內環(huán)跟隨轉速外環(huán)調整電機電樞電流以平衡負載電流。當轉速低于給定轉速時,速度調整器積分作用使輸出增加,即電流給定上升,并經過電流環(huán)調整使電動機電流增加,從而使電動機取得加速轉矩,電動機轉速上升。當實際轉速高于給定轉速對,轉速調整器輸出減小即電流給定減小,并經過電流環(huán)調整使電動機電流下降,電動機將因為電磁轉矩減小而減速。當轉速調整器飽和輸出達成限幅值時,電流環(huán)即以最大電流實現(xiàn)電動機加速,使電動機起動時間最短,在可逆調速系統(tǒng)中實現(xiàn)電動機快速制動。轉速調整器作用:①使轉速n跟隨給定電壓改變,穩(wěn)態(tài)無靜差;②對負載改變起抗擾作用;③其輸出限幅值決定許可最大電流。電流調整器作用:①電動機起動時,確保取得最大電流,起動時間短,使系統(tǒng)含有很好動態(tài)特征:②在轉速調整過程中,使電流跟隨其給定電壓U改變;③當電動機過載時,限制電樞電流最大值,起到安全保護作用,故障消失后,系統(tǒng)能夠自動恢復正常。3.4.1如圖3.3所表示,電流環(huán)由電流調整器(ACR),PWM同時控制器和直流母線電流檢測組成,采取經典I型系統(tǒng)來校正。因為無刷直流電機含有很好動態(tài)性能,電流調整器通常只需要PI調整,控制算法為（3.5）式中,Dk、ierrk分別為第k個采樣時刻占空比、電流誤差;Dk-1,ierrk分別為第K-1個采樣時刻占空比、電流誤差;T為采樣周期;Kp為百分比系數(shù):KI為積分系數(shù)。3.速度環(huán)由速度調整器、轉子位置傳感器、轉速計算以及電流環(huán)組成,作用是增強系統(tǒng)抗干擾能力,抑制轉速波動,它是系統(tǒng)關鍵控制步驟。反饋速度不能直接得到,只能經過轉子位置傳感器輸出脈沖信號采取數(shù)字式測速得到。1．測速原理數(shù)字式測速方法有M法測速、T法測速和M／T法測速。M法測速是在要求時間Tc內,對位置脈沖信號個數(shù)m1進行計數(shù),從而得到轉速測量值。其轉速可由下式計算（3.5）式中,PN為每轉位置信號脈沖個數(shù)。由式(3.5)可知,M法適適用于高速運行時測速,低速時測量精度較低。因為在PN和Tc相同條件下,高轉速時m1較大,量化誤差較小。T法測速是測出相鄰兩個轉子位置脈沖信號間隔時間來計算轉速一個測速方法,而時間測量是借助單片機計數(shù)器對已知頻率時鐘脈沖計數(shù)實現(xiàn)。設時鐘頻率為f,兩個位置脈沖間時鐘脈沖個數(shù)為m2,電機轉子旋轉一周,轉子位置脈沖信號含有脈沖個數(shù)為PN,則電機轉速為(3.6)由式(3．6)可知,T法測得轉速與時鐘脈沖計數(shù)值成反比,轉速越高,測得計數(shù)值越小,估算誤差越大,所以T法測速較適合于低速場所。M／T法測速綜合了以上兩種方法優(yōu)點,既能夠在低速段可靠測速,又在高速段含有較高分辨能力,所以在較寬范圍內都有很好檢測正確度,M／T法測速是在稍大于要求時間Tc某一時間Td內,分別對位置信號脈沖個數(shù)ml和高頻時鐘脈沖個數(shù)m2進行計數(shù)。其計算公式為（3.7）本文電動自行車電機轉速最高不超出600r／min,所以選擇T法測速。具體做法為:以轉子位置信號跳變沿為基準,使計數(shù)器記下轉子轉過一步時間△t,設電機極對數(shù)為p,則電機轉速為（3.8）2．模糊一PI復合控制速度環(huán)設計為了提升系統(tǒng)動、靜態(tài)性能,本系統(tǒng)中速度調整器采取模糊一PI復合控制,在開啟或者負載發(fā)生忽然改變,偏差在大范圍內時采取模糊控制,利用模糊控制響應快和調整平穩(wěn)特征,使速度跟蹤加緊;當電機進入平穩(wěn)狀態(tài),