項目3：數(shù)字測圖基礎(chǔ)數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)地圖紙質(zhì)地圖數(shù)字地圖電子地圖一、地圖的概念1、紙質(zhì)地圖：按照一定的數(shù)學(xué)法則，用規(guī)定的圖式符號和顏色，把地球表面的自然和社會現(xiàn)象，有選擇地縮繪在平面圖紙上的圖。如普通地圖、專題地圖、各種比例尺地形圖等。2、數(shù)字地圖：以數(shù)字形式存儲全部地形信息的地圖，用數(shù)字形式描述地形要素的屬性、定位和關(guān)系信息的數(shù)據(jù)集合，并存儲在具有直接存取性能的介質(zhì)上的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)文件。3、電子地圖：將繪制地形圖的全部信息存儲在設(shè)計好的數(shù)據(jù)庫中，經(jīng)繪圖軟件處理可在屏幕上將需要的地形圖顯示出來，用這種方式來閱讀的地圖稱為電子地圖。如導(dǎo)航地圖等。數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)二、數(shù)字測圖1、數(shù)字測圖的概念：利用全站儀、GNSS-RTK接收機(jī)等測量儀器進(jìn)行野外數(shù)據(jù)采集，或利用紙質(zhì)圖掃描數(shù)字化及利用航測像片、遙感影像數(shù)字化進(jìn)行室內(nèi)數(shù)據(jù)采集，并把采集到的地形數(shù)據(jù)傳輸?shù)接嬎銠C(jī)，由數(shù)字成圖軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，形成數(shù)字地形圖的過程，稱為數(shù)字測圖。2、數(shù)字地圖內(nèi)容：將地面上的地形和地理要素（或稱模擬量）轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，然后由電子計算機(jī)對其進(jìn)行處理，得到內(nèi)容豐富的數(shù)字地圖，需要時由圖形輸出設(shè)備（如顯示器、繪圖儀）輸出地形圖或各種專題圖圖形。。數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)3、數(shù)字測圖的信息采集與表達(dá)（1）信息采集（繪圖要素）

圖形要素采集：點、線、面

繪圖信息采集：定位信息、連接信息、屬性信息（2）信息表達(dá)（數(shù)據(jù)格式）

矢量數(shù)據(jù)

柵格數(shù)據(jù)數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)三、數(shù)字測圖系統(tǒng)的組成1、硬件（1）測繪儀器及設(shè)備硬件：如全站儀、GNSS-RTK接收機(jī)等（2）計算機(jī)硬件：計算機(jī)及其外設(shè)，如顯示器、打印機(jī)、數(shù)字化儀、掃描儀和用于輸出紙質(zhì)地形圖的繪圖儀等2、數(shù)字測圖的軟件

數(shù)字測圖工作用到的所有軟件，即各種系統(tǒng)軟件（如操作系統(tǒng)Windows）、支撐軟件（如計算機(jī)輔助設(shè)計AutoCAD）和實現(xiàn)數(shù)字化成圖功能的應(yīng)用軟件（如南方測繪的CASS成圖軟件）數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)3、數(shù)字測圖人員與數(shù)據(jù)（1）人員：數(shù)字測圖系統(tǒng)人員是指參與完成數(shù)字測圖任務(wù)的所有工作與管理人員。數(shù)字測圖對人員提出了較高的技術(shù)要求，他們應(yīng)該是既掌程現(xiàn)代測繪技術(shù)又具有一定計算機(jī)操作和維護(hù)經(jīng)驗的綜合性人才。（2）數(shù)據(jù)：數(shù)字測圖系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)主要指系統(tǒng)運行過程中的數(shù)據(jù)流，包括:采集（原始）數(shù)據(jù)、處理（過渡）數(shù)據(jù)和數(shù)字地形圖（產(chǎn)品）數(shù)據(jù)。數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)四、數(shù)字測圖的特點1、過程的自動化：自動記錄、自動計算處理、自動成圖、自動繪圖。實現(xiàn)了測圖過程的自動化。數(shù)字測圖具有效率高，勞動強(qiáng)度小，錯誤概率小，所繪地形圖精確、美觀、規(guī)范等特點。2、產(chǎn)品的數(shù)字化：數(shù)字地圖的數(shù)據(jù)信息，改變了傳統(tǒng)測圖、使用圖的方式。3、成果的高精度：全站儀或RTK測量的數(shù)據(jù)可自動傳輸、記錄、存儲、處理、成圖。在這全過程中，原始測量數(shù)據(jù)的精度毫無損失，從而獲得高精度（與儀器測量同精度）的測量成果。數(shù)字地形圖最好地（無損地）體現(xiàn)了外業(yè)測量的高精度。數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)項目4：數(shù)字測繪外業(yè)數(shù)據(jù)與內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理五、數(shù)字測圖的作業(yè)過程數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)圖1—4—1數(shù)字地形測量作業(yè)流程六、數(shù)字測圖的作業(yè)模式1、數(shù)字測記模式：數(shù)字測記模式是一種野外數(shù)據(jù)采集室內(nèi)成圖的作業(yè)方法。

根據(jù)野外數(shù)據(jù)采集硬件設(shè)備的不同，可將其進(jìn)步分為全站儀數(shù)字測記模式和GNSS-RTK數(shù)字測記模式數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)2、電子平板測繪模式：電子平板測繪模式就是全站儀+便攜機(jī)+相應(yīng)測繪軟件實施的外業(yè)測圖模式，實現(xiàn)了內(nèi)外業(yè)一體化。數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)3、已有地形圖數(shù)字化模式：利用平臺式掃描儀或滾筒式掃描儀將已有的地形圖掃描，得到柵格形式的地圖數(shù)據(jù)，也可將柵格數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成矢量數(shù)據(jù)。4、航測像片立體測圖模式：以航空攝影獲取的航空像片做數(shù)據(jù)源，利用航空攝影測量獲得的立體像對在解折測圖儀上采集地形特征點；也可以通過傾斜攝影測量技術(shù)建立立體模型，在立體模型上采集。數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)5、遙感影像數(shù)字化模式：在航空攝影基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，已成為采集地球數(shù)據(jù)及其變化信息的重要技術(shù)手段。遙感成圖是采用綜合制圖的原理和方法，根據(jù)成圖的目的，以

遙感資料為基礎(chǔ)信息源，按要求分類原則和比例尺來反映與主體緊密相關(guān)的一種或幾種要素的內(nèi)容。遙感的物理基礎(chǔ)是:根據(jù)這種電磁波輻射理論，可以利用各種傳感器獲得不同物體的影像信息，并達(dá)到識別物體大小、類型和屬性的目的。

數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)七、數(shù)字測圖技術(shù)的發(fā)展1、航空攝影測量模式起源于20世紀(jì)50年代末期，采用模擬法測圖原理，利用航測像對測繪出線劃地形圖。到20世紀(jì)60年代，出現(xiàn)了解析測圖儀，它由精密立體坐標(biāo)儀、電子計算機(jī)和數(shù)控繪圖儀三個部分組成，將模擬測圖創(chuàng)新為解析測圖。20世紀(jì)80代末、90年代初，又出現(xiàn)了全數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)。數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)七、數(shù)字測圖技術(shù)的發(fā)展2、地面解析測量模式20世紀(jì)70年代輕小型、自動化、多功能的電子速測儀問世后，在機(jī)助制圖系統(tǒng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。90年代后隨著計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，測圖軟件的完善，全站儀價格的下降，大比例尺數(shù)字地面測圖技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用。與此同時，出現(xiàn)了GPS-RTK測圖，測圖效率進(jìn)一步得到提高，目前GNSS-RTK已逐漸成為數(shù)字測圖的主要方式。

數(shù)字測圖特點數(shù)字測圖作業(yè)過程數(shù)字測圖作業(yè)模式數(shù)字測圖概述數(shù)字測圖發(fā)展數(shù)字測圖的概念數(shù)字測圖系統(tǒng)項目5：無人機(jī)智能測繪原理及過程無人機(jī)基礎(chǔ)知識19系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面

飛行器是指能在地球大氣層內(nèi)外空間飛行的器械。通常按照飛行環(huán)境和工作方式，把飛行器分為幾大類：

——航空器：

——航天器：

——空天飛行器：

——火箭和導(dǎo)彈：

——巡航導(dǎo)彈型無人機(jī)：飛行器的定義21航空器的定義根據(jù)產(chǎn)生升力的原理航空器輕于空氣的航空器重于空氣的航空器氣球飛艇固定翼航空器旋翼航空器撲翼機(jī)變模態(tài)機(jī)飛機(jī)滑翔機(jī)旋翼機(jī)直升機(jī)雜交航空器22系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面彈射起飛無人機(jī)消費級無人機(jī)垂直起降無人機(jī)手拋起飛無人機(jī)測繪行業(yè)常用無人機(jī)旋翼無人機(jī)工業(yè)級無人機(jī)

伯努利方程

管道中以穩(wěn)定的速度流動的流體，若流體不可壓縮，且與外界無能量交換，則沿管道各點的流體的動壓與靜壓之和等于常量。伯努利方程公式

p+1/2v2=常數(shù)流體的基本規(guī)律升力的計算公式：對于某一種翼型，通過實驗可以獲得升力系數(shù)與迎角的關(guān)系曲線，即Cy—α曲線。升力如何產(chǎn)生

26失速27翼面的幾何形狀機(jī)翼翼型及其參數(shù)

翼型：機(jī)翼的橫剖面形狀。

翼型厚度：指上下翼面在垂直于翼弦方向

的距離，其中最大者成為最大厚度。中弧線：翼型厚度中點的連線。

翼弦：翼型前緣點與后緣點間的連線。

翼型彎度：中弧線與翼弦之間的最大距離。低速飛機(jī)阻力的產(chǎn)生及減阻措施

按阻力產(chǎn)生的原因，飛機(jī)低速飛行時的阻力一般可分為：摩擦阻力干擾阻力誘導(dǎo)阻力壓差阻力影響摩擦阻力的因素

空氣的粘性

飛機(jī)表面的形狀（主要是光滑程度）

同氣流接觸的飛機(jī)表面積的大?。ń櫭娣e）

附面層中氣流的流動情況壓差阻力運動著的物體前后由于壓力差而形成的阻力叫做壓差阻力。

誘導(dǎo)阻力誘導(dǎo)阻力是翼面所獨有的一種阻力，它是伴隨著升力的產(chǎn)生而產(chǎn)生的，因此可以說它是為了產(chǎn)生升力而付出的一種“代價”。

干擾阻力干擾阻力就是飛機(jī)各部分之間由于氣流相互干擾而產(chǎn)生的一種額外的阻力。“地效”干擾機(jī)體坐標(biāo)系注（民用固定翼俯仰與上下耦合、橫滾偏航和左右耦合、只能前進(jìn)不能后退；所以人和飛控有2個通道就能控制）（民用多軸與直升機(jī)俯仰與前后耦合、橫滾和左右耦合、偏航獨立、上下獨立；所以人和飛控有4個通道就能控制）系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面動力裝置---分類無人機(jī)的發(fā)動機(jī)以及保證發(fā)動機(jī)正常工作所必需的系統(tǒng)和附件的總稱。無人機(jī)使用的動力裝置主要有活塞式發(fā)動機(jī)、渦噴發(fā)動機(jī)、渦扇發(fā)動機(jī)、渦槳發(fā)動機(jī)、渦軸發(fā)動機(jī)、沖壓發(fā)動機(jī)、火箭發(fā)動機(jī)、電動機(jī)等。目前主流的民用無人機(jī)所采用的動力系統(tǒng)通常為活塞式發(fā)動機(jī)和電動機(jī)兩種。動力裝置---活塞式活塞式發(fā)動機(jī)也叫往復(fù)式發(fā)動機(jī)，由氣缸、活塞、連桿、曲軸、氣門機(jī)構(gòu)、螺旋槳減速器、機(jī)匣等組成主要結(jié)構(gòu)?；钊桨l(fā)動機(jī)屬于內(nèi)燃機(jī)，它通過燃料在氣缸內(nèi)的燃燒，將熱能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能?；钊桨l(fā)動機(jī)系統(tǒng)一般由發(fā)動機(jī)本體、進(jìn)氣系統(tǒng)、增壓器、點火系統(tǒng)、燃油系統(tǒng)、啟動系統(tǒng)、潤滑系統(tǒng)以及排氣系統(tǒng)構(gòu)成。動力裝置---電動★目前大型、小型、輕型無人機(jī)廣泛采用的動力裝置為活塞式發(fā)動機(jī)系統(tǒng)。而出于成本和使用方便的考慮，微型無人機(jī)中普遍使用的是電動動力系統(tǒng)，電動系統(tǒng)主要由動力電機(jī)、動力電源、調(diào)速系統(tǒng)三部分組成。電調(diào)為什么需要電調(diào)？電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。因為電機(jī)的電流是很大的，通常每個電機(jī)正常工作時，平均有3a左右的電流，如果沒有電調(diào)的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流（另外也沒驅(qū)動無刷電機(jī)的功能）。同時電調(diào)在四軸當(dāng)中還充當(dāng)了電壓變化器的作用，將11.1v的電壓變?yōu)?v為飛控板和遙控器供電。（我們的飛控單獨供電）無刷電機(jī)電機(jī)分為有刷電機(jī)和無刷電機(jī)。電機(jī)的型號含義？經(jīng)?？慈苏f什么2212電機(jī)，2018電機(jī)等等，到底是什么意思呢？這其實電機(jī)的尺寸。不管什么牌子的電機(jī)，具體都要對應(yīng)4位這類數(shù)字，其中前面2位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的直徑，后面2位是電機(jī)轉(zhuǎn)子的高度。注意，不是外殼哦。簡單來說，前面2位越大，電機(jī)越肥，后面2位越大，電機(jī)越高。又高又大的電機(jī)，功率就更大，適合做大四軸。什么是電機(jī)kv值？槳葉槳的型號含義？同電機(jī)類似，槳葉有1045,7040這些4位數(shù)字，前面2位代表槳的直徑（單位：英寸1英寸=25.4毫米）后面2位是槳的螺距。電池的多少mah時什么意思？表示電池容量，如1000mah電池，如果以1000ma放電，可持續(xù)放電1小時。如果以500mh放電，可以持續(xù)放電2小時。電池后面的2s，3s，4s什么意思？代表鋰電池的節(jié)數(shù)，鋰電池1節(jié)標(biāo)準(zhǔn)電壓為3.7v，那么2s電池，就是代表有2個3.7v電池在里面，電壓為7.4v。動力電源電池后面多少c是什么意思？代表電池放電能力，這是普通鋰電池和動力鋰電池最重要區(qū)別，動力鋰電池需要很大電流放電，這個放電能力就是C來表示的。如1000mah電池標(biāo)準(zhǔn)為5c，那么用5x1000mah，得出電池可以以5000mh的電流強(qiáng)度放電。這很重要，如果用低c的電池，大電流放電，電池會迅速損壞，甚至自燃。多少c快充是什么意思？這個與上面的c一樣，只是將放電變成了充電，如1000mah電池，2c快充，就代表可以用2000ma的電流來充電。所以千萬不要圖快冒然用大電流，超過規(guī)定參數(shù)充電，電池很容易損壞。（我們統(tǒng)一用10A電流充電）平衡充電什么意思如3s電池，內(nèi)部是3個鋰電池，因為制造工藝原因，沒辦法保證每個電池完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯(lián)的情況下，就容易照常某些放電過度或充電過度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對內(nèi)部單節(jié)電池充電。動力鋰電都有2組線，1組是輸出線（2根），1組是單節(jié)鋰電引出線（與s數(shù)有關(guān)），充電時按說明書，都插入充電器內(nèi)，就可以進(jìn)行平衡充電了。鋰電池充電控制是分為兩個階段的，第一階段是恒流充電，在電池電壓低于4.2V時，充電器會以恒定電流充電。第二階段是恒壓充電階段，當(dāng)電池電壓達(dá)到4.2V時，由于鋰電池特性，如果電壓再高，就會損壞，充電器會將電壓固定在4.2V，充電電流會逐步減小，當(dāng)電流減小到一定值時（一般是1/10設(shè)置電流時），切斷充電電路，充電完成指示燈亮，充電完成。系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面47獲得必要的導(dǎo)航要素：高度、速度、姿態(tài)、航向；給出滿足精度要求的定位信息：經(jīng)度、緯度；引導(dǎo)飛機(jī)按規(guī)定計劃飛行；接收預(yù)定任務(wù)航線計劃的裝定、并對任務(wù)航線的執(zhí)行進(jìn)行動態(tài)管理；接收控制站的導(dǎo)航模式控制指令并執(zhí)行；并具有指令導(dǎo)航模式與預(yù)定航線飛行模式相互切換的功能；具有接收并融合無人機(jī)其它設(shè)備的輔助導(dǎo)航定位信息的能力；配合其它系統(tǒng)完成各種任務(wù)。導(dǎo)航飛控系統(tǒng)---導(dǎo)航子系統(tǒng)導(dǎo)航子系統(tǒng)功能：向無人機(jī)提供相對于所選定的參考坐標(biāo)系的位置、速度、飛行姿態(tài)，引導(dǎo)無人機(jī)沿指定航線安全、準(zhǔn)時、準(zhǔn)確的飛行。因此導(dǎo)航子系統(tǒng)之于無人機(jī)相當(dāng)于領(lǐng)航員之于有人機(jī)。無人機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定與控制；與導(dǎo)航子系統(tǒng)協(xié)調(diào)完成航跡控制；無人機(jī)起飛（發(fā)射）與著陸（回收）控制；無人機(jī)飛行管理；無人機(jī)任務(wù)設(shè)備管理與控制；應(yīng)急控制；信息收集與傳遞。導(dǎo)航飛控系統(tǒng)---飛控子系統(tǒng)飛控子系統(tǒng)是無人機(jī)完成起飛、空中飛行、執(zhí)行任務(wù)、返場回收等整個飛行過程的核心系統(tǒng)，對無人機(jī)實現(xiàn)全權(quán)控制與管理，因此飛控子系統(tǒng)之于無人機(jī)相當(dāng)于駕駛員之于有人機(jī)，是無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的關(guān)鍵。四軸飛行器如果沒有飛控會怎樣？導(dǎo)航飛控系統(tǒng)常用傳感器---人內(nèi)耳、眼無人機(jī)導(dǎo)航飛控系統(tǒng)常用的傳感器包括角速率傳感器、姿態(tài)傳感器、位置傳感器、迎角側(cè)滑角傳感器、加速度傳感器、高度傳感器及空速傳感器等，這些傳感器構(gòu)成無人機(jī)導(dǎo)航飛控系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)。導(dǎo)航飛控系統(tǒng)飛控計算機(jī)（自駕）---腦導(dǎo)航飛控計算機(jī)或簡稱飛控計算機(jī)是導(dǎo)航飛控系統(tǒng)的核心部件，飛控計算機(jī)應(yīng)具備如下功能：姿態(tài)穩(wěn)定與控制；導(dǎo)航與制導(dǎo)控制；自主飛行控制；自動起飛、著陸控制。模擬式數(shù)?；旌鲜綌?shù)字式單余度多余度導(dǎo)航飛控系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)---手無人機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)都是伺服作動設(shè)備，是導(dǎo)航飛控系統(tǒng)的重要組成部分。其主要功能是根據(jù)飛控計算機(jī)的指令，按規(guī)定的靜態(tài)和動態(tài)要求，通過對無人機(jī)各控制舵面和發(fā)動機(jī)節(jié)風(fēng)門等的控制，實現(xiàn)對無人機(jī)的飛行控制。電動伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)電液伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)氣動伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)飛控內(nèi)外回路（姿態(tài)、位置）不參與控制軍用叫舵面遙控民用叫飛模型飛控內(nèi)回路穩(wěn)定姿態(tài)，人來影響姿態(tài)以改變位置軍用叫姿態(tài)遙控民用叫增穩(wěn)或姿態(tài)模式飛控內(nèi)回路穩(wěn)定姿態(tài)，外回路穩(wěn)定位置，人來影響修正位置軍用叫人工修正民用叫GPS模式系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面54電氣系統(tǒng)無人機(jī)電氣系統(tǒng)可分為機(jī)載電氣系統(tǒng)和地面供電系統(tǒng)兩部分。機(jī)載電氣系統(tǒng)主要由主電源、應(yīng)急電源、電氣設(shè)備的控制與保護(hù)裝置及輔助設(shè)備組成。電氣系統(tǒng)一般包括電源、配電系統(tǒng)、用電設(shè)備3個部分，電源和配電兩者組合統(tǒng)稱為供電系統(tǒng)。供電系統(tǒng)的功能是向無人機(jī)各用電系統(tǒng)或設(shè)備提供滿足預(yù)定設(shè)計要求的電能。正常匯流條（發(fā)電機(jī)匯流條或主匯流條）重要匯流條（轉(zhuǎn)換匯流條）應(yīng)急匯流條（不間斷匯流條或備用匯流條）系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面任務(wù)設(shè)備---類型按任務(wù)設(shè)備用途，可以分為偵查搜索設(shè)備、測繪設(shè)備、軍用專用設(shè)備、民用專用設(shè)備等。偵搜設(shè)備常用的有光電平臺、SRA雷達(dá)、激光測距儀等，測繪設(shè)備則是測繪雷達(dá)、航拍相機(jī)等。57系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面控制站---介紹無人機(jī)地面站也稱控制站、遙控站或任務(wù)規(guī)劃與控制站。在規(guī)模較大的無人機(jī)系統(tǒng)中，可以有若干個控制站，這些不同功能的控制站通過通信設(shè)備連接起來，構(gòu)成無人機(jī)地面站系統(tǒng)

指揮調(diào)度功能主要包括上級指令接收、系統(tǒng)之間聯(lián)絡(luò)、系統(tǒng)內(nèi)部調(diào)度；任務(wù)規(guī)劃功能主要包括飛行航路規(guī)劃與重規(guī)劃、任務(wù)載荷工作規(guī)劃與重規(guī)劃；操作控制功能主要包括起降操縱、飛行控制操作、任務(wù)載荷操作、數(shù)據(jù)鏈控制；顯示記錄功能主要包括飛行狀態(tài)參數(shù)顯示與記錄、航跡顯示與記錄、任務(wù)載荷信息顯示與記錄等。地面控制站遙控器控制站---系統(tǒng)組成四類硬件：數(shù)據(jù)鏈路控制、飛行控制、載荷控制、載荷數(shù)據(jù)處理等四類硬件設(shè)備機(jī)柜或機(jī)箱構(gòu)成。三類不同功能控制站模塊：指揮處理中心：制定任務(wù)、完成載荷數(shù)據(jù)的處理和應(yīng)用，一般都是通過無人機(jī)控制站等間接地實現(xiàn)對無人機(jī)的控制和數(shù)據(jù)接收；無人機(jī)控制站：飛行操縱、任務(wù)載荷控制、數(shù)據(jù)鏈路控制和通信指揮。載荷控制站：載荷控制站與無人機(jī)控制站的功能類似，但載荷控制站只能控制無人機(jī)的機(jī)載任務(wù)設(shè)備，不能進(jìn)行無人機(jī)的飛行控制。

60系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面控制站---顯示系統(tǒng)地面控制站內(nèi)的飛行控制席位、任務(wù)設(shè)備控制席位、數(shù)據(jù)鏈管理席位都設(shè)有相應(yīng)分系統(tǒng)的顯示裝置，因此需綜合規(guī)劃，確定所顯示的內(nèi)容、方式、范圍。A、飛行參數(shù)綜合顯示飛行與導(dǎo)航信息、數(shù)據(jù)鏈狀態(tài)信息、設(shè)備狀態(tài)信息、指令信息B、告警視覺：燈光、顏色、文字；聽覺：語音、音調(diào)。一般分為提示、注意和警告三個級別C、地圖航跡顯示導(dǎo)航信息顯示、航跡繪制顯示以及地理信息的顯示。62系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面控制站---操縱系統(tǒng)無人機(jī)操縱與控制主要包括起降操縱、飛行控制、任務(wù)設(shè)備（載荷）控制和數(shù)據(jù)鏈管理等。地面控制站內(nèi)的飛行控制席位、任務(wù)設(shè)備控制席位、數(shù)據(jù)鏈路管理席位都應(yīng)設(shè)有相應(yīng)分系統(tǒng)的操作裝置。

控制站---起降操縱起降階段是無人機(jī)操縱中最難的控制階段，起降控制程序應(yīng)簡單、可靠、操縱靈活，操縱人員可直接通過操縱桿和按鍵快捷介入控制通道，控制無人機(jī)起降。根據(jù)無人機(jī)不同的類別及起飛重量，其起飛降落的操縱方式也有所不同。對于民用無人機(jī)，可采用純自主控制、組合控制（人工修正及姿態(tài)遙控）或人工遙控（舵面遙控）等模式進(jìn)行起降控制。

控制站---飛行操縱（即航線操縱）飛行操縱是指通過數(shù)據(jù)鏈對無人機(jī)在空中整個飛行過程的控制。無人機(jī)的種類不同、執(zhí)行任務(wù)的方式不同，決定了無人機(jī)有多種飛行操縱方式。一般包括純自主控制、組合控制（人工修正及姿態(tài)遙控）等方式，一般不采用舵面遙控。

遙控器什么是通道？通道就是可以遙控器控制的動作路數(shù)，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個通道。但四軸在控制過程中需要控制的動作路數(shù)有：上下、左右、前后、旋轉(zhuǎn)所以最低得4通道遙控器。其他輔助通道，比如拍照通道，收放飛機(jī)輪子通道，控制云臺俯仰通道，云臺橫滾通道。配有地面站的飛機(jī)，還需要控制模式切換通道（手動、姿態(tài)、GPS）垂直起降飛機(jī)還額外需要飛行模式通道（多旋翼模式和固定翼模式）地面控制站遙控器遙控器手法什么是日本手、美國手、中國手？遙控器上油門的位置在右邊是日本手、在左邊是美國手，所謂遙控器油門，在四軸飛行器當(dāng)中控制供電電流大小，電流大，電動機(jī)轉(zhuǎn)得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡單，遙控器2個搖桿當(dāng)中，上下板動后不自動回到中間的那個就是油門搖桿（大疆遙控器搖桿都可以回中）日本手美國手中國手67系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面無人機(jī)通訊鏈路：主要用于無人機(jī)系統(tǒng)傳輸控制、無載荷通訊、載荷通訊三部分信息的無線電鏈路。根據(jù)ITU-RM.2171報告給出的無人機(jī)系統(tǒng)通訊鏈路是指控制和無載荷鏈路，主要包括：指揮與控制（C&C），空中交通管制（ATC），感知和規(guī)避（S&A）三種鏈路。通訊鏈路GPS天線（1.575M）外接式IMU（慣性測量單元）或外接其他傳感器主板（飛控軟件）飛控地面站電機(jī)電調(diào)槳電池（鋰電及充電器)動力云臺機(jī)架（包括支臂）腳架結(jié)構(gòu)飛行器顯示操縱遙控發(fā)射機(jī)桿、開關(guān)鍵盤、鼠標(biāo)、頭追等機(jī)載鏈路地面鏈路遙控接收機(jī)（72M、433M、2.4G）機(jī)載數(shù)傳模塊及天線（900M、2.4G）機(jī)載圖傳模塊及天線（1.2G、2.4G、5.8G）遙控發(fā)射機(jī)（72M、433M、2.4G）地面數(shù)傳模塊及天線（900M、2.4G）地面圖傳模塊及天線（1.2G、2.4G、5.8G）飛控地面站界面（飛控地面站軟件）圖傳顯示屏（及OSD）鏈路民用多軸常用的3條鏈：也比較重要A遙控器上行B圖傳下行C數(shù)傳上下行70系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面無人機(jī)系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載終端常被稱為機(jī)載電臺，集成于機(jī)載設(shè)備中。視距內(nèi)通訊的無人機(jī)多數(shù)安裝全向天線，需要進(jìn)行超視距通訊的無人機(jī)一般采用自跟蹤拋物面衛(wèi)通天線。通訊鏈路---機(jī)載終端與天線系統(tǒng)組成飛行器飛行平臺動力裝置導(dǎo)航飛控電氣系統(tǒng)任務(wù)設(shè)備控制站顯示系統(tǒng)操縱系統(tǒng)通訊鏈路機(jī)載地面通訊鏈路---天線極化定向定向全向全向體積代表功率，功率一樣距離越來越遠(yuǎn)，方向越來越窄民用通訊鏈路的地面終端硬件一般會被集成到控制站系統(tǒng)中，稱作地面電臺，部分地面終端會有獨立的顯示控制界面。視距內(nèi)通訊鏈路地面天線采用鞭狀天線、八木天線和自跟蹤拋物面天線，需要進(jìn)行超視距通訊的控制站還會采用固定衛(wèi)星通訊天線。外業(yè)作業(yè)流程南方測繪MF2500航測無人機(jī)系統(tǒng)南方測繪HO1300航測無人機(jī)系統(tǒng)實地踏勘航線規(guī)劃像控點布設(shè)自動飛行數(shù)據(jù)整理正射影像三維模型無人機(jī)作業(yè)流程航空攝影測量傾斜攝影測量貼近攝影測量攝影測量學(xué)基本原理攝影測量學(xué)基本原理不同的地物點出現(xiàn)在同一張相片中的位置不同；同理，同一地物點在不同的照片中的位置也不同。照片鏡頭地物焦距物距AaBb拍攝照片時，地物位置是真實的。攝影測量學(xué)基本原理當(dāng)只有一張照片拍到某一地物點時，我們只能夠確定該點在某條直線上。當(dāng)有兩張或兩張以上的照片拍到同一地物點時，我們就能夠確定這個點的準(zhǔn)確位置了。因此，可以發(fā)現(xiàn)單獨觀看一張相片時，我們無法準(zhǔn)確地判斷出地物間的位置關(guān)系；而同時觀看兩張相片時，就能夠非常直觀地判斷地物間的位置關(guān)系！照片1照片2a1a2A地物點所在直線處理照片時，地物位置是未知的。攝影測量學(xué)基本原理DSC04053.JPGDSC04054.JPG無人機(jī)上均裝有數(shù)碼相機(jī)、GPS定位系統(tǒng)、IMU慣性測量系統(tǒng)、KVM磁羅盤、GYRO陀螺儀等定位定姿傳感器。無人機(jī)飛行得到的數(shù)據(jù)包括照片及每張照片對應(yīng)的位置及方向。當(dāng)同一地物點在不同的照片中同時被看到，我們就可以得到它的精準(zhǔn)坐標(biāo)了。每張照片拍攝的位置及方向攝影測量學(xué)基本原理正射相機(jī)前視相機(jī)左視相機(jī)后視相機(jī)右視相機(jī)攝影測量學(xué)基本原理個人防護(hù)用品航飛注意事項禁飛區(qū)域：·機(jī)場30公里范圍內(nèi)?！ぼ娫O(shè)施及基地?！ご笮蛧H活動?！と藛T密集區(qū)域。注意當(dāng)?shù)乜沼蚬苤茥l例，做到安全第一。任務(wù)需求航測任務(wù)需求：提供1:XXXX比例尺地形圖/正射影像獲取kml范圍線，航測具體任務(wù)要求需求轉(zhuǎn)化委托方提出的要求作業(yè)參數(shù)作業(yè)時的飛行路線地面分辨率(GSD)GSD=像元大小x航高/焦距像元大小像元大小確定航高·最終結(jié)果的平面誤差一般是地面分辨率的1-2倍。高程誤差一般是地面分辨率的2-3倍?！つ?:1000比例尺成圖標(biāo)準(zhǔn)為例，平面誤差要求在10cm，那么地面分辨率一般取平面誤差的一半，即5cm的地面分辨率。·然后通過換算表，在確定地面分辨率后找到對應(yīng)的航高，即確定本次作業(yè)無人機(jī)需要飛行的高度。作業(yè)參數(shù)·航行高度·拍照間隔--航向重疊率·航線間距--旁向重疊率·控制點數(shù)·控制網(wǎng)分布控制點數(shù)：航片數(shù)=1:10作業(yè)參數(shù)·航行高度·拍照間隔--航向重疊率·航線間距--旁向重疊率·控制點數(shù)·控制網(wǎng)分布起飛場地選址·平坦開闊?！け苊馑?。·起降在同一地點。·固定翼無人機(jī)逆風(fēng)起飛。無人機(jī)安裝（1）開箱：從收納箱中取出無人機(jī)，打開折疊機(jī)臂，打開腳架。放置在平地上。（2）鎖緊機(jī)臂：將機(jī)臂紅色鎖扣鎖緊，可用配件包里的防滑手套輔助。（3）安裝螺旋槳：從收納箱中拿出螺旋槳，安裝在四個電機(jī)上。鎖完螺旋槳后檢查電機(jī)轉(zhuǎn)動是否順暢。注意：請務(wù)必注意螺旋槳方向，帶有紅色卡扣螺旋槳安裝在紅色卡扣電機(jī)上，帶有黑色卡扣的螺旋槳安裝在黑色卡扣電機(jī)上。連接地面站（1）平板連接遙控器：打開SOUTHGS地面站，打開藍(lán)牙，點擊“開始連接”。（2）設(shè)置飛行參數(shù)：打開“飛行管理”進(jìn)入飛行界面，設(shè)置飛行參數(shù)。設(shè)置返航高度、限高、距離限制、切換搖桿模式。起飛前檢查檢查螺旋槳是否卡件、電機(jī)轉(zhuǎn)動是否順暢、機(jī)臂是否擰緊、網(wǎng)絡(luò)天線是否安裝到位、相機(jī)工作是否正常、起飛場地是否空曠。注意：每次起飛前必須進(jìn)行起飛前檢查，忽略、遺漏或隨意檢查將導(dǎo)致飛行事故。測繪航線規(guī)劃1)選擇搭載的相機(jī)型號和安裝方式，或者自定義相機(jī)參數(shù)，其中航向參數(shù)為平行于機(jī)身縱向的參數(shù)，旁向參數(shù)為垂直于機(jī)身縱向的參數(shù)。該參數(shù)設(shè)置完畢后自動存儲于本機(jī)；2)根據(jù)航測需求設(shè)置成圖比例尺（地面分辨率）、航向重疊率、旁向重疊率；其中地面分辨率會根據(jù)成圖比例尺自動調(diào)整，也可以手動輸入地面分辨率；該參數(shù)設(shè)置完畢后自動存儲于本機(jī)；3)根據(jù)航測需求設(shè)置成圖比例尺（地面分辨率）、航向重疊率、旁向重疊率；其中地面分辨率會根據(jù)成圖比例尺自動調(diào)整，也可以手動輸入地面分辨率；該參數(shù)設(shè)置完畢后自動存儲于本機(jī)；數(shù)據(jù)檢查：影像數(shù)據(jù)檢查：POS數(shù)據(jù)檢查：控制點坐標(biāo)及測點時照片影像數(shù)據(jù)的整理原理和流程

一、整理的目的航測的過程，是飛機(jī)的飛控系統(tǒng)發(fā)送拍照信號到相機(jī)，五個相機(jī)同時曝光，在相機(jī)曝光的同時反饋一個“拍照成功”信號到飛控系統(tǒng)，然后飛控系統(tǒng)記錄下拍照的時間點。通過一個數(shù)據(jù)整理的流程把飛控記錄的每一個拍照點數(shù)據(jù)與每一張照片，一一對應(yīng)起來。該流程可以解決以下問題：相機(jī)通電自檢而產(chǎn)生多余照片，飛控記錄拍照點丟失，以及相機(jī)拍照過程中某個鏡頭出現(xiàn)漏片的情況等。數(shù)據(jù)（相片）存儲的結(jié)構(gòu)介紹原始數(shù)據(jù)在相機(jī)內(nèi)是按鏡頭類型來分開存儲的，一般鏡頭類型下會有一個“DCIM”文件夾來存儲照片數(shù)據(jù)。若一個鏡頭的照片數(shù)量超過了4000張，則相機(jī)會自動在“DCIM”文件下再新建一個文件夾來存儲超過4000張外的照片，并且相機(jī)在一個鏡頭內(nèi)的照片數(shù)超過4000張后會自動從1開始重命名相片。數(shù)據(jù)處理流程差分技術(shù)詳解RTK(RealTimeKinematic)測量系統(tǒng)一般由三部分組成：即GPS接收設(shè)備、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和實施動態(tài)測量的軟件系統(tǒng)。RTK測量技術(shù)是以載波相位觀測量為根據(jù)的，有快速高精度定位功能的載波相位差分測量技術(shù)，它能夠?qū)崟r獲得測站點在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，且具有厘米級的定位精度。

RTK測量的工作原理是：將一臺接收機(jī)置于基準(zhǔn)站上,另一臺或幾臺接收機(jī)置于載體(稱為移動站)上，基準(zhǔn)站和移動站同時接收同一時間、同一GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，基準(zhǔn)站所獲得的觀測值與已知位置信息進(jìn)行比較，得到GPS差分改正值。然后將這個改正值通過無線電數(shù)據(jù)鏈電臺及時傳遞給共視衛(wèi)星的移動站精化其GPS觀測值，從而得到經(jīng)差分改正后移動站較準(zhǔn)確的實時位置。

RTK的作業(yè)原理

PPK的作業(yè)原理

PPK（Post-ProcessingKinematic，GPS動態(tài)后處理差分）技術(shù)的工作原理是利用一臺進(jìn)行同步觀測的基準(zhǔn)站接收機(jī)和至少一臺流動接收機(jī)，對GPS衛(wèi)星進(jìn)行同步觀測；也就是基準(zhǔn)站保持連續(xù)觀測，初始化后的流動站遷站至下一個待定點，在遷站過程中需要保持對衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，以便將整周模糊度傳遞至待定點。

基準(zhǔn)站和流動站同步接收的數(shù)據(jù)在計算機(jī)中進(jìn)行線性組合，形成虛擬的載波相位觀測量，確定接收機(jī)之間的相對位置，最后引入基準(zhǔn)站的已知坐標(biāo)，從而獲得流動站的三維坐標(biāo)。

PPK技術(shù)是最早的GPS動態(tài)差分技術(shù)方式（又稱半動態(tài)法、準(zhǔn)動態(tài)相對定位法、走走停停(StopandGo)法），它與RTK技術(shù)的主要區(qū)別在于：在基準(zhǔn)站和流動站之間，不必象RTK那樣，建立實時數(shù)據(jù)傳輸，而是在定位觀測后，對兩臺GPS接收機(jī)所采集的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行測后的聯(lián)合處理，從而計算出流動站在對應(yīng)時間上的坐標(biāo)位置，其基準(zhǔn)站和流動站之間的距離沒有嚴(yán)格的限制。它的優(yōu)點是定位精度高、作業(yè)效率高、作業(yè)半徑大、易操作。降落后下載，一個起降斷電為一個文件，后綴格式為spos。下面進(jìn)行spos文件的格式解讀：spos文件解類型代表含義：0：無效解；

11：單點解；21：差分解；40：固定解；

50：浮點解RTK和PPK的比較

RTK和PPK相同點RTK和PPK不同點對比分析：1、無人機(jī)空中飛行速度很快，需要很高的定位頻率，用RTK技術(shù)實時導(dǎo)航很難達(dá)到這個條件，PPK支持50HZ定位頻率，完全滿足需求。2、RTK實時提供位置信息，PPK可通過后處理方式解算一個周期內(nèi)的歷元數(shù)據(jù)不僅可以提高固定率，而且解算精度更高。3、RTK需要用電臺或者網(wǎng)絡(luò)通信模塊，PPK則不需要，減少無人機(jī)的負(fù)荷，增加飛機(jī)續(xù)航時間。4、RTK作業(yè)距離有限，PPK作業(yè)距離更遠(yuǎn)可達(dá)50km，在長距離大范圍的作業(yè)區(qū)域內(nèi)，尤其是帶狀區(qū)域，比如輸電線路、公路、鐵路、油氣管道，PPK將是最佳選擇。

總結(jié)

雖然RTK可以實時提供高精度位置信息，但是目前在無人機(jī)的應(yīng)用上有很大的技術(shù)難題。PPK相對于RTK最大的好處就是可以事后處理，逆向濾波（ReverseKalmanFilter），這樣就可以解決一部分衛(wèi)星失鎖的問題，通過融合解（Forward&Reverse）提高定位精度。

PPK技術(shù)是一種更適合搭載在無人機(jī)上的空間定位技術(shù)隨著科技的發(fā)展。無人機(jī)技術(shù)的日趨成熟，大范圍的作業(yè)比傳統(tǒng)RTK測量效率提高很多很多。PPK技術(shù)在無人機(jī)方面明顯具有更廣闊的發(fā)展前景，PPK技術(shù)勢必會成為無人機(jī)在測繪方面給的中流砥柱。項目6：三維激光掃描技術(shù)01技術(shù)概述現(xiàn)有空間地理信息數(shù)據(jù)的采集方式衛(wèi)星影像（航空攝影測量）中高緯度（有人機(jī)）（航空攝影測量）低空無人機(jī)（航空攝影測量）地面測量

(GNSS)地面測量(架站式三維激光掃描)地面測量(全站儀)什么是激光雷達(dá)？激光雷達(dá)，英文叫

LiDAR(LightDetection

And

Ranging)，是“激光探測及測距系統(tǒng)”的簡稱，是以發(fā)射激光束探測目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)，通常被稱為三維激光掃描儀，在測繪行業(yè)中，可以簡單理解為高速測量的全站儀。激光：激光是20世紀(jì)以來繼核能、電腦、半導(dǎo)體之后，人類的又一重大發(fā)明，被稱為“最快的刀”、“最準(zhǔn)的尺”、“最亮的光”。英文名LightAmplificationbyStimulatedEmissionofRadiation，意思是“通過受激輻射光擴(kuò)大”，激光雷達(dá)是激光應(yīng)用中的一種。雷達(dá)：是英文Radar的音譯，源于Radio

DetectionAnd

Ranging的縮寫，意思為“無線電探測和測距”，即用無線電的方法發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并測定它們的空間位置。三維激光掃描技術(shù)的概念

三維激光掃描技術(shù)又被稱為“實景復(fù)制技術(shù)”，它利用激光測距的原理，通過記錄被測物體表面大量的密集的點的三維坐標(biāo)、反射率和紋理等信息，可快速復(fù)建出被測目標(biāo)的三維模型及線、面、體等各種圖件數(shù)據(jù)。三維激光掃描技術(shù)的原理激光發(fā)射器發(fā)出的激光掃描物體表面，激光在目標(biāo)表面上發(fā)生漫反射，其中部分反射光線返回接收器，在計算機(jī)中對激光掃描線圖像進(jìn)行處理，根據(jù)收到激光計算目標(biāo)點的方向與距離，得到物體表面的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，快速建立原型樣件的三維模型。激光：一般是近紅外光（地面站常為波長1550nm的電磁波，多線激光常為905nm的電磁波），CLASS1（人眼安全）。三維激光掃描技術(shù)的原理

通過掃描儀接收到的激光脈沖信號可以計算出目標(biāo)點和掃描儀間的距離S，水平角度觀測值為α，豎直角度觀測值為β，由公式則可以計算出目標(biāo)點P的坐標(biāo)（以掃描儀中心為原點的相對坐標(biāo)）。OS三維激光掃描技術(shù)的特點三維激光掃描系統(tǒng)可以密集地大量獲取目標(biāo)對象的數(shù)據(jù)點，因此相對于傳統(tǒng)的單點測量，三維激光掃描技術(shù)實現(xiàn)了從單點測量進(jìn)化到面測量的革命性技術(shù)突破。按平臺分類地面式便攜式移動式按測距原理分類脈沖式相位式影響測距和精度的因素環(huán)境光影響測距和精度的因素物體反射率影響測距和精度的因素當(dāng)被測物體為鏡面、玻璃、水面、晶體（雪、鹽）時，由于鏡面反射和折射，掃描儀無法接收到目標(biāo)物的坐標(biāo)；當(dāng)透明介質(zhì)內(nèi)有雜質(zhì)時，可以測量到部分雜質(zhì)的坐標(biāo)；當(dāng)被測物體表面為鏡面，會發(fā)生全反射，將有幾率燒壞激光器。常見材料反射率黑色布料------------------3%黑色橡膠------------------4%不透明黑色塑料-----------14%干凈粗木板---------------20%水泥地或路面------------15~30%木塞----------------------35%透明塑料杯---------------40%餐巾紙--------------------47%報紙----------------------55%半透明塑料瓶-------------62%包裝箱硬紙板-------------68%啤酒泡沫------------------70%潔凈松木------------------70%人的手掌心----------------75%不透明白色塑料-----------87%白畫紙--------------------90%白色石膏------------------90%雪地-----------------------95%未拋光白色金屬表面------130%光澤淺色金屬表面--------150%不銹鋼--------------------200%影響測距和精度的因素入射角度大小多回波特性多回波特性三維激光技術(shù)優(yōu)勢VS更新周期慢，現(xiàn)勢性較差主要以小比例尺圖或者航攝相片為參考，易受人為主觀及影像質(zhì)量影響，人工調(diào)繪的主觀局限直接影響成圖的精度。主要依靠人工作業(yè)，效率較低存在一定的人身危險性靈活，周期短，現(xiàn)勢性高移動測量系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)成果包括空間坐標(biāo)點云數(shù)據(jù)以及彩色影像，精度可達(dá)2cm，滿足國家規(guī)范的要求效率提高10倍甚至百倍以上車機(jī)載作業(yè)，舒適又安全傳統(tǒng)測繪激光雷達(dá)系統(tǒng)三維激光技術(shù)優(yōu)勢儀器

LiDAR全站儀RTK局限性移動載體通視衛(wèi)星信號測量精度厘米級毫米級厘米級外業(yè)強(qiáng)度低高高后處理工作量不小很小很小成果輸出多樣性相當(dāng)豐富只局限于點、線、面只局限于點、線、面測繪效率很高相對來說低一些一般應(yīng)用領(lǐng)域廣泛相對來說較窄相對來說較窄三維激光技術(shù)優(yōu)勢儀器LiDAR無人機(jī)航測局限性移動載體天氣測量精度厘米級厘米級高程精度控制低至5-10cm因無法穿透植被而難以控制對地面控制點的依賴性完全不依賴于地面控制點參與平差如需高精度成果則需一定數(shù)量的地面控制點以幫助進(jìn)一步平差外業(yè)強(qiáng)度低低后處理工作量適中適中測繪效率高高三維激光技術(shù)優(yōu)勢儀器

移動式LiDAR架站式三維激光掃描儀局限性移動載體掃描范圍有限測量精度厘米級毫米級外業(yè)強(qiáng)度低低后處理工作量適中適中作業(yè)速度更高（基于移動式掃描）更低（基于架站式掃描）測繪效率相對來說更高相對來說更低應(yīng)用領(lǐng)域相對來說更廣相對來說窄一些02地面式掃描儀市場品牌——進(jìn)口加拿大OPTECH奧地利RIEGL美國FARO美國天寶瑞士徠卡日本拓普康澳大利亞I-site德國Z+F市場品牌——國產(chǎn)思拓力海達(dá)數(shù)云/象印科技北科天繪南方測繪三維激光掃描儀參數(shù)對比SPL-1500FARO掃描方式：相位式測程：最高350m掃描速度：最大200萬點/秒測距誤差：1mm@10m掃描方式：脈沖式測程：最高1500m掃描速度：最大200萬點/秒測距誤差：3mm@100mSPL-1500三維激光掃描儀參數(shù)1級安全激光（人眼無害）測程1.5-1500m掃描頻率200萬點/秒重復(fù)精度3mm@100m主機(jī)重量6KG雙相機(jī)，單鏡頭像素1230w電池持續(xù)使用時間4小時支持外接電源易拆缷、更輕便SPL-1500三維激光掃描儀遠(yuǎn)測程，高精度1500m，3mm@100m突破距離限制測量速度快最高可達(dá)200萬點/秒高速掃描1min內(nèi)完成掃描彩色點云，更加真實內(nèi)置相機(jī)雙1230w高清攝像頭，全景拍照SPL-1500三維激光掃描儀集成多種傳感器高度計：實時提供儀器海拔高度雙軸補(bǔ)償器：補(bǔ)償范圍達(dá)±15°溫度計：精確溫控，保障儀器安全平穩(wěn)運行電子羅盤：準(zhǔn)確指示儀器方位高精度GPS：快速定位，輕松記錄架站坐標(biāo)SPL-1500三維激光掃描儀無線連接支持平板、手機(jī)和筆記本等多種移動設(shè)備支持WIFI無線連接和控制無線傳輸SPL-500三維激光掃描儀1級安全激光（人眼無害）測程1.5-620m掃描頻率120萬點/秒重復(fù)精度5mm@100m主機(jī)重量6KG雙相機(jī)，單鏡頭像素1230w電池持續(xù)使用時間4小時支持外接電源易拆缷、更輕便架站式掃描儀應(yīng)用方向文物古建地形測量地鐵隧道電力行業(yè)工業(yè)逆向景觀模型立面改造鋼結(jié)構(gòu)測量BIM精細(xì)建模需求：高精度、高還原度建筑模型、施工與設(shè)計模型對比、場景輸出技術(shù)優(yōu)勢精度高、效率高，方便重新規(guī)劃及修整

處理軟件多且大眾、低要求高水平精細(xì)建模需求：立面改造、平立剖面圖、實物逆向到二維技術(shù)優(yōu)勢所見即所得、逆向任何需要二維線狀圖的實物

點云做參照簡單明了、軟件支持豐富三維到二維需求：考古現(xiàn)場數(shù)字存檔、古建修繕保護(hù)還原、數(shù)字博物館、數(shù)字旅游技術(shù)優(yōu)勢非接觸式、場景逼真、可漫游瀏覽

大大減輕常規(guī)考古工作量，后期處理軟件一站式服務(wù)數(shù)字考古需求：礦山地形、礦山方量（地上地下）、礦下巷道平面圖技術(shù)優(yōu)勢快速、精確、直觀

采集高效率，不影響生產(chǎn)同時保證安全礦山方量需求：紅層地貌沉降銷蝕等形變監(jiān)測、構(gòu)建DEM三維模型技術(shù)優(yōu)勢毫米級采樣間隔、高精度、實時立體全自動立體掃描、實景復(fù)制、易于攜帶、操作簡單地形監(jiān)測需求：未開發(fā)地下溶洞掃描、視頻渲染、仿真模型技術(shù)優(yōu)勢配合標(biāo)靶球進(jìn)行、多種掃描參數(shù)可選精細(xì)掃描、實景復(fù)制、后期處理軟件一站式服務(wù)數(shù)字旅游溶洞點云瀏覽點云CAD處理垂直偏差分析需求：點云數(shù)據(jù)采集、傾斜度誤差分析技術(shù)優(yōu)勢采集高效、精確建模提供大量三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，保證誤差分析準(zhǔn)確性傾斜測量需求：三維掃描、截取橫斷面數(shù)據(jù)、構(gòu)建三維模型技術(shù)優(yōu)勢實時、動態(tài)、快速、大量地采集空間點位信息軟件自動拼接、人工干預(yù)數(shù)據(jù)優(yōu)化、保證精準(zhǔn)建模隧道測量隧道測量需求：鋼結(jié)構(gòu)精細(xì)建模；設(shè)計模型和實際模型對比分析技術(shù)優(yōu)勢常規(guī)方式無法涉足、精度還原度高、效率高軟件分析與設(shè)計模型的偏差，數(shù)字化管理對比分析SPL-1500鋼廠定制版中海達(dá)HS定制版RIEGLVZ-200典型應(yīng)用包括：堆取料機(jī)的工序自動化、堆料和散料的測量、鋼廠自動化應(yīng)用珞珈伊云HGS-300思拓力X50定制化產(chǎn)品介紹-鋼廠1.高溫熔爐內(nèi)襯掃描-計算防火磚厚度使用三維激光掃描儀先掃描熔爐上固定的標(biāo)靶球確定掃描儀和熔爐的相對位置，再分別對熔爐左側(cè)45°、正面90°和右側(cè)45°分別采集數(shù)據(jù)，得到三個面的熔爐內(nèi)襯點云。結(jié)合掃描靶球時確定的位置信息將三個方向的點云拼接得到完整的熔爐內(nèi)襯。通過分析爐內(nèi)防火磚的厚度變化，定時對熔爐防火磚進(jìn)行修理，避免煉鋼爐破損造成損失。定制化產(chǎn)品介紹-鋼廠定制化產(chǎn)品介紹-鋼廠2.連鑄大包自動澆鋼核心技術(shù)為采用三維激光掃描技術(shù)，利用標(biāo)靶球作為定位標(biāo)記物，結(jié)合處理軟件和識別算法，自動識別大包操作點關(guān)鍵部位。實現(xiàn)大包自動套長水口位置的精準(zhǔn)定位，為機(jī)器人提供智慧大腦。通過工業(yè)機(jī)器人代替人工完成大包熔融金屬區(qū)域的操作，確保操作人員遠(yuǎn)離危險，實現(xiàn)鋼水澆注過程無人化定制化產(chǎn)品介紹-鋼廠3.廢鋼堆比重自動化計算采用三維激光掃描技術(shù)，掃描運輸車輛，計算車量空載以及滿載后的體積，與過磅重量進(jìn)行比較，得出堆比重（密度），在設(shè)定區(qū)間內(nèi)視為合格，用以判定車輛是否按照規(guī)定裝載。定制化產(chǎn)品介紹-鋼廠點云精度提升方案更換激光探測接收方案，提高動態(tài)接收范圍與信噪比，提升精度重新校準(zhǔn)整機(jī)測距和角度，平均厚度從6mm降低到3mm以內(nèi)標(biāo)靶球擬合精度3mm，提升定位成功率，更好的匹配鋼廠定位需求定制化產(chǎn)品介紹-鋼廠03便攜式掃描儀RobotSLAM手持掃描儀雙工作模式兼容收納室內(nèi)外輕松自如切換內(nèi)置GNSS直接獲取絕對坐標(biāo)點云液晶屏幕顯示主機(jī)狀態(tài)及任務(wù)計時拓展配件補(bǔ)光燈/手機(jī)托架/延長桿數(shù)據(jù)展示-辦公園區(qū)

數(shù)據(jù)展示-體育場數(shù)據(jù)展示-礦洞礦道數(shù)據(jù)展示-立面測量數(shù)據(jù)展示-住宅竣工測量數(shù)據(jù)展示-林業(yè)數(shù)據(jù)展示-河道測量數(shù)據(jù)展示-堆體測量工業(yè)級手持式掃描儀照相機(jī)掃描儀平板電腦0.5m–4.5m

掃描距離大件物體

復(fù)雜場景幾分鐘就能完成掃描數(shù)據(jù)精度高應(yīng)用場景執(zhí)法

(法醫(yī)及交通事故)犯罪現(xiàn)場整體掃描還原沒有篡改現(xiàn)場證據(jù)可掃描到比較隱藏的地方能夠觀察到最微妙的細(xì)節(jié)應(yīng)用場景文物、遺產(chǎn)細(xì)致的網(wǎng)格和顏色紋理快速而輕松地掃描每一個細(xì)節(jié)在任何環(huán)境光下都能進(jìn)行掃描應(yīng)用場景汽車評估工具:安全部門的事故分析質(zhì)量保證/生產(chǎn)線檢查應(yīng)用場景游戲/模擬基于混合模型的人體工學(xué)設(shè)計--包含靜態(tài)和動態(tài)數(shù)據(jù)。人體動作捕捉(通過同步多個手持掃描儀設(shè)備)全部流向虛擬現(xiàn)實應(yīng)用場景影視動漫應(yīng)用場景室內(nèi)設(shè)計裝修前3D可視化模型全面流向虛擬現(xiàn)實應(yīng)用場景考古在完全黑暗的地方如洞穴，都能輕松獲取掃描結(jié)果可掃描隱蔽的部位，便于拼接修復(fù)應(yīng)用場景醫(yī)學(xué)室內(nèi)移動掃描解決方案M6推掃式移動掃描系統(tǒng)VLX可穿戴式移動掃描系統(tǒng)IndoorViewer平臺高級數(shù)據(jù)處理軟件數(shù)據(jù)線上可視化平臺04移動測量系統(tǒng)移動測量系統(tǒng)組成移動測量系統(tǒng)三維激光掃描儀慣性導(dǎo)航系統(tǒng)GNSS板卡GNSS天線輪速計相機(jī)地面控制站移動測量系統(tǒng)是多傳感器集成的產(chǎn)品，由激光掃描儀、全球定位系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航、影像系統(tǒng)等傳感器組成，可搭載在無人機(jī)、直升機(jī)、汽車、背包、船舶等移動平臺上作業(yè)，是當(dāng)今測繪界最前沿的技術(shù)之一。激光掃描儀分類激光掃描儀單線激光RieglOptechLecia煜緯光電海達(dá)數(shù)云南方測繪多線激光VelodyneQuanergyOusterLivox禾賽速騰鐳神北科天繪長測程高精度高密度高成本測程短精度低高密度低成本單線掃描儀多線掃描儀垂直方向有多個激光發(fā)射器和接收器每個圈代表每條掃描線無人機(jī)載車載直升機(jī)載背包移動測量系統(tǒng)搭載方式機(jī)載/車載移動測量系統(tǒng)視角70°-120°市場品牌——進(jìn)口集成海達(dá)ARS1000L華測AS-1300HL綠土LiAirE1350飛馬DV-LiDAR21南方SZT-R1000OPTECHGalaxyT2000GEOSLAMZEB-HORIZONRIEGL_VQ-1560i-DW市場品牌——國產(chǎn)激光大疆L1海達(dá)PM-1500南方SAL-1500華測AU20珞珈伊云FT1500南方測繪移動測量產(chǎn)品發(fā)展歷程201920162017201820202021SZT-R250SZT-R1000SZT-L10SZT-V100SZT-R1400背包SouthLidarSZT-R1000SZT-V100SZT-R250SZT-ECOSZT-R1000（車載）SZT-R1000SAL-1500SZT-R2400SZT-R1200移動測量系統(tǒng)研發(fā)理念從進(jìn)口集成產(chǎn)品到全面國產(chǎn)激光雷達(dá)，深入測繪、電力、礦山等行業(yè)，致力于給用戶提供穩(wěn)定，高效，性能達(dá)標(biāo)的移動測量系統(tǒng)。SZT-R1000移動測量系統(tǒng)100%05重量：4.25kg04最大有效測量速率：120萬點/秒或150萬點/秒03視場角：360°02測程：1415m或1845m01系統(tǒng)精度：5cm@200m06搭載平臺：旋翼/固定翼無人機(jī)、有人直升機(jī)、汽車、背包SAL-1500移動測量系統(tǒng)05重量：3.89kg04最大有效測量速率：200萬點/秒03視場角：360°02測程：1.5~1500m01系統(tǒng)精度：5cm@200m06搭載平臺：旋翼/固定翼無人機(jī)、有人直升機(jī)、汽車、背包無限回波SAL-1500搭載方式SAL-1500使用優(yōu)勢實時圖傳一鍵起飛仿地飛行球狀避障一體化多掛載SAL-1500使用優(yōu)勢多平臺無縫切換SAL-1500多平臺三維激光移動測量系統(tǒng)車載平臺南方SF4200垂起固定翼〡掛載激光續(xù)航2.5小時SAL-1500使用優(yōu)勢1.通過飛機(jī)地面站設(shè)置激光參數(shù)2.通過飛機(jī)地面站監(jiān)控激光實時狀態(tài)飛機(jī)激光一體化控制SAL-1500使用優(yōu)勢規(guī)劃好航線后一鍵起飛，飛機(jī)自動控制激光自檢、pos記錄、激光掃描等飛行結(jié)束后激光自動關(guān)閉，且無需下載數(shù)據(jù)，取走內(nèi)存卡即可飛機(jī)激光一體化控制SAL-1500使用優(yōu)勢SAL-1500點云厚度航帶拼接效果硬化路面厚度自研高精度測距方案，點云厚度控制在5cmSAL-1500使用優(yōu)勢SAL-1500點云密度200m飛行高度，電力巡線點云密度大于200pts/㎡SAL-1500使用優(yōu)勢SAL-1500穿透性無限次回波方案，植被間隙穿透性強(qiáng)，地面高程完整獲取移動測量系統(tǒng)發(fā)展趨勢高精度多平臺一體化操作傻瓜化處理自動化RIEGL1845m測程激光雷達(dá)南方測繪1500米測程激光雷達(dá)SAL與R1000實測對比RIEGL1845m測程激光雷達(dá)南方測繪1500米測程激光雷達(dá)航帶拼接效果對比SAL與R1000實測對比南方測繪1500米測程激光雷達(dá)點云密度對比RIEGL1845m測程激光雷達(dá)SAL與R1000實測對比RIEGL1845m測程激光雷達(dá)南方測繪1500米測程激光雷達(dá)硬化路面點云厚度對比SAL與R1000實測對比RIEGL1845m測程激光雷達(dá)高程精度對比（同一套檢查點）南方測繪1500米測程激光雷達(dá)SAL與R1000實測對比植被穿透效果對比RIEGL1845m測程激光雷達(dá)南方測繪1500米測程激光雷達(dá)SAL與R1000實測對比回波次數(shù)對比RIEGL1845m測程激光雷達(dá)SAL與R1000實測對比南方測繪1500米測程激光雷達(dá)回波次數(shù)對比SAL與R1000實測對比廠家名稱主要產(chǎn)品純國產(chǎn)（或集成）（進(jìn)口/多線/固態(tài)）集成產(chǎn)品代理南方測繪SAL-1500、雨燕、朱雀SZT-R1000、SZT-R1200、SZT-R2400、SZT-R250、SZT-V100、SZT-ECO華測導(dǎo)航AU20、AA10AA1300、AU1300、AA1400、AA2400、AU900、Alpha3D、AA450、AA260、AU200Z+F珞珈伊云FT-1500、MT-1500、CSPRO270、FT-800-中海達(dá)PM-1500（珞珈伊云）ARS200、ARS1000/ARS1000L、ARS1200、HiScan-R、HiScan-C、HiScan-Z、、iAqua飛馬機(jī)器人DV-LIDAR10（珞珈伊云）DV-LIDAR200、DV-LIDAR20、DV-LIDAR21/22/30/40、DV-LIDAR2000、DV-LIDAR2200、D-LIDAR3000、SLAM100數(shù)字綠土LiAirE1500（珞珈伊云）LiAirH2.0、LiAirE1350、LiAir250PRO、LiAir50N、LiAir220N、LiAirVHPro、LiAirVH2、LiAirX2、LiAirX3H、LiAIR300際上導(dǎo)航GS-1350N（珞珈伊云）、GS-1350WGS-260X、GS-260S、GS-260F、GS-130D、GS-130X、GS-100V、GS-100C、GS-100D、GS-100M、GS-130H成都奧倫達(dá)CBIL-1500（珞珈伊云）CBI-250、CBI-250P、CBI-1350、CBI-100、CBI-120P、CBI-200、CBI-200P、CBI-L1C、CBI300P/LITE北科天繪鳳蝶、蜂鳥、云雀、云鶯、R-angle-大疆創(chuàng)新DJIL1航維智芯-NS-200Q、NS-MINIRT、NS-900、NS-1350R，NS-2150RT、NS-1430RT、NS-200V（停）、NS-300RTPRO、NS-E100吉鷗信息-GL-52、GL-54、GL-120、GLR、GLQ中測瑞格-HS-300、HS-600、HS-1600、HS-240、HS-580II、HS-300MRIEGL千尋位置-QX-1350RS/RK、QX-mini2、QX-200XT立德空間-MyFlash、PMMS、IMMS勵劍天眼科技SE-J120A、SE-J120B、SE-J500A、SE-J500B、SE-J500C、SE-J1200A、SE-J1200B、SE-F1000B國內(nèi)主流三維激光移動測量產(chǎn)品供應(yīng)商廠家名稱南方測繪華測珞珈伊云中海達(dá)飛馬際上導(dǎo)航奧倫達(dá)象印科技煜煒光學(xué)北科天繪主要產(chǎn)品SAL-1500雨燕AU20AA10FT-1500MT-1500FT-800PM1500DV-LIDAR10GS-1350NCBIL-1500W100KS2900系列KS2800系列云雀發(fā)布年份2021.1020232022.082023.062021.082021.082023.022020.092022.012021.112022.102023.022020.112022.08-產(chǎn)品圖片重量（kg）3.892.12.61.452.73.01.454.43.923.23.12.23.51.4/2.43.5測程（m）15001500150080010-150010-15001000150015001500150010001500900/15001500視場角（°）0-360750-36010075-90110°，-10，0，+101007575-9075-9075900-35510070*40最大測點速率200萬點/秒-200萬點/秒50萬點/秒200萬點/秒200萬點/秒50萬點/秒200萬點/秒200萬點/秒100萬點/秒180萬點/秒100萬點/秒100萬點/秒100萬點/秒100萬點/秒掃描速度（線/秒）200-20-10050-300300-60050-30030-21040-40050-60050-6000-30090-30010-200300-可探測回波次數(shù)12-16877+5+771675未知多次回波POS系統(tǒng)HG4930自研-HG4930自研HG4930自研HG4930自研HG4930自研-HG4930自研/實時組合點云KVH-1750自研自研KVH-1750自研自研/實時組合點云未知未知未知搭載平臺旋翼/固定翼/車載/背包旋翼/固定翼旋翼/固定翼/車載/背包旋翼、固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼-旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼機(jī)載旋翼/固定翼/直升機(jī)珞珈伊云及集成產(chǎn)品其他南方測繪華測國產(chǎn)移動測量產(chǎn)品一覽表基本信息產(chǎn)品型號AU20廠家上海華測導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司發(fā)布時間2022年8月激光器自研慣導(dǎo)HG4930相機(jī)外掛，海鷗相機(jī)模組：PMF4521/PMF4535旋翼平臺大黃蜂BB4四旋翼、大疆M300RTK（海外）固定翼傲視XC-25車載支持市場報價40-90萬推薦方案AU20+BB4+XC-25+CoPre+CoProcess+CHCmapping成圖軟件適用場景中小型地形測繪、電力巡線、產(chǎn)品特色1、一體化集成；內(nèi)置4500萬相機(jī)；可多平臺2、華測自主軌跡解算、后處理軟件，無需IE等第三方軟件；3、華測銷量較多產(chǎn)品市場同類產(chǎn)品南方測繪SAL-1500中海達(dá)PM-1500飛馬機(jī)器人DV-LIDAR10點評：1、主要競爭對手，產(chǎn)品軟硬件功能豐富2、市場活動力度大，演示場次多，裝備投入大；3、多采用收購等形式完善或增強(qiáng)其產(chǎn)品競爭力；華測導(dǎo)航-AU20基本信息產(chǎn)品型號AA10廠家上海華測導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司發(fā)布時間2023年6月激光器自研慣導(dǎo)STIM300相機(jī)內(nèi)置海鷗相機(jī)模組（PMF4521）旋翼平臺大疆M300RTK/M350RTK固定翼CW-15II車載不支持市場報價30-50萬推薦方案AA10+M350RTK+CW-15II+CoPre+CoProcess+CHCmapping成圖軟件適用場景中小型地形測繪、電力巡線、產(chǎn)品特色1、一體化集成；內(nèi)置4500萬相機(jī)；可多平臺2、華測自主軌跡解算、后處理軟件，無需IE等第三方軟件；3、華測銷量較多產(chǎn)品市場同類產(chǎn)品南方測繪雨燕珞珈伊云FT-800中海達(dá)PM-150