工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)前情回顧：項(xiàng)目一：工業(yè)機(jī)器人概述1.了解工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)及組成；2.初步認(rèn)識(shí)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)；知識(shí)點(diǎn)01工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)導(dǎo)入：多種多樣的工業(yè)機(jī)器人1.串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、混聯(lián)機(jī)器人（1）串聯(lián)機(jī)器人當(dāng)各連桿組成開(kāi)式機(jī)構(gòu)鏈時(shí)，所獲得的機(jī)器人結(jié)構(gòu)稱(chēng)為串聯(lián)機(jī)構(gòu)，如安川MH6型機(jī)器人。由一系列單一的連桿和關(guān)節(jié)組成，即定義為串聯(lián)機(jī)器人。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人大多采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、控制簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)空間大等；多應(yīng)用于噴漆、裝配、搬運(yùn)和焊接等場(chǎng)所。串聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：缺點(diǎn)？1.串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、混聯(lián)機(jī)器人（2）并聯(lián)機(jī)器人機(jī)器人的基座和末端執(zhí)行器之間至少通過(guò)2個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈相連。速度快、精度高、剛度好的特點(diǎn)，常在電子、醫(yī)藥等輕工業(yè)中用來(lái)分揀、搬運(yùn)作業(yè)。并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：缺點(diǎn)？1.串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、混聯(lián)機(jī)器人（2）并聯(lián)機(jī)器人資訊閱讀ABB公司FlexPicker機(jī)器人1.串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、混聯(lián)機(jī)器人（2）并聯(lián)機(jī)器人ABB公司FlexPicker機(jī)器人1.串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、混聯(lián)機(jī)器人（3）混聯(lián)機(jī)器人將串聯(lián)和并聯(lián)有機(jī)結(jié)合起來(lái)的結(jié)構(gòu)，即為混聯(lián)式結(jié)構(gòu)。既有并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度好的優(yōu)點(diǎn)，又有串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點(diǎn)，進(jìn)一步擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了機(jī)器人使用性能?；炻?lián)機(jī)器人特點(diǎn)：2.各種坐標(biāo)系分類(lèi)機(jī)器人（1）直角坐標(biāo)型機(jī)器人（3P）（也成為笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人）通過(guò)三個(gè)相互垂直軸線上的移動(dòng)來(lái)改變手部的空間位置。由直線運(yùn)動(dòng)達(dá)到空間的不同位置，運(yùn)動(dòng)方向相互垂直，末端操作由附加的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。2.各種坐標(biāo)系分類(lèi)機(jī)器人（2）圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人（R2P）圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的手臂按圓柱坐標(biāo)形式配置，即通過(guò)兩個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手部空間位置的改變。1）手臂可伸縮（沿r方向）；2）滑動(dòng)架（托板）可沿柱上下移動(dòng)（Z軸方向）；3）水平臂和滑動(dòng)架組合件可作為基座上的一個(gè)整體旋轉(zhuǎn)（繞Z軸）；2.各種坐標(biāo)系分類(lèi)機(jī)器人（3）球坐標(biāo)型機(jī)器人（2RP）球坐標(biāo)型機(jī)器人的手臂按球坐標(biāo)形式配置。其手臂的運(yùn)動(dòng)由1個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)組成1）手臂可伸出縮回；2）在垂直面內(nèi)繞軸回轉(zhuǎn)；3）在基座水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；2.各種坐標(biāo)系分類(lèi)機(jī)器人（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人一般由多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)起若干連桿組成，其運(yùn)動(dòng)由前后的俯仰及立柱的回轉(zhuǎn)構(gòu)成。SCARA知識(shí)鞏固：學(xué)習(xí)通隨堂練習(xí)……工業(yè)機(jī)器人分類(lèi)：02工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成導(dǎo)入：安川機(jī)器人③控制柜②示教器①機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成導(dǎo)入：機(jī)器人本體（ABB）控制柜示教器一、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成——“內(nèi)在”三大部分6個(gè)子系統(tǒng)（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)又稱(chēng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，也稱(chēng)操作機(jī)，使機(jī)器人賴(lài)以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2部分組成，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成機(jī)器人本體。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)減速器鏈傳動(dòng)齒輪系……傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器（視頻觀看）（3）控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作。伺服驅(qū)動(dòng)器主計(jì)算機(jī)控制柜示教器控制柜內(nèi)部組成：ABB標(biāo)準(zhǔn)型控制柜（4）感受系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人傳感器通常分為兩類(lèi)：內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器如位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、電機(jī)扭矩傳感器等獲取工業(yè)機(jī)器人本身的信息，而外部傳感器如相機(jī)、距離傳感器和接近傳感器和力傳感器收集周?chē)h(huán)境中的信息。力傳感器工業(yè)相機(jī)總結(jié)：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成三大部分6個(gè)子系統(tǒng)控制系統(tǒng)：“往哪里打？使多大勁？”驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：快速消耗能量，使動(dòng)作更迅速檢測(cè)系統(tǒng)：“