項目四底盤線控驅(qū)動系統(tǒng)認(rèn)知第三節(jié)

線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議03自動駕駛計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0x110，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0輪廓燈0：關(guān)閉；1：打開bit1近光燈0：關(guān)閉；1：打開bit2遠(yuǎn)光燈0：關(guān)閉；1：打開bit3喇叭0：關(guān)閉；1：打開bit4抱軸指令0：抱軸吸合（未通電）；1：抱軸釋放（通電）bit5預(yù)留\bit6-bit7擋位0x00：P擋；0x01：R擋；0x02：N檔；0x03：D檔Byte1低字節(jié)目標(biāo)車速有效值范圍：0~2200（表示0km/h~220km/h）最小計量單元：0.1km/h，0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效Byte2高字節(jié)Byte3預(yù)留\計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0x110，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte4低字節(jié)轉(zhuǎn)向角度角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對應(yīng)的角度(-720°~+720°)，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0°為對應(yīng)中點位置Byte5高字節(jié)Byte6bit0制動使能1：使能剎車；0：不使能剎車bit1-bit7制動壓力請求壓力行程請求，最大行程點125，最小行程點為0，單位為個（當(dāng)前將行程分成125個點）Byte7預(yù)留\計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte0：設(shè)置燈光、喇叭、抱軸狀態(tài)、擋位bit0：設(shè)置輪廓燈，當(dāng)bit0=0時，輪廓燈關(guān)閉，當(dāng)bit0=1時，輪廓燈打開bit1：設(shè)置近光燈，當(dāng)bit1=0時，近光燈關(guān)閉，當(dāng)bit1=1時，輪廓燈打開bit2：設(shè)置遠(yuǎn)光燈，當(dāng)bit2=0時，遠(yuǎn)光燈關(guān)閉，當(dāng)bit2=1時，遠(yuǎn)光燈打開bit3：設(shè)置喇叭，當(dāng)bit3=0時，喇叭關(guān)閉，當(dāng)bit3=1時，喇叭打開bit4：設(shè)置抱軸狀態(tài)，bit4=0時，抱軸吸合，bit4=1時，抱軸釋放bit5：預(yù)留位，默認(rèn)值為0bit6-bit7：設(shè)置擋位，當(dāng)bit6-bit7=0x00時，為P擋，當(dāng)bit6-bit7=0x01時，為R擋，當(dāng)bit6-bit7=0x02時，為N擋，當(dāng)bit6-bit7=0x03時，為前進(jìn)擋D計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte1~Byte2：設(shè)置目標(biāo)速度，有效值為0~2200，最小計量單位0.1km/h，表示0km/h~220km/h案例：設(shè)置目標(biāo)速度為100km/h先計算車速有效值，即100÷0.1=1000，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進(jìn)制數(shù)為0x03E8，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1=0xE8，Byte2=0x03，則Byte1~Byte2=0xE803計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte4~Byte5：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度，角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對應(yīng)的角度，角度范圍為-720°~+720°，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0°為對應(yīng)中點位置案例1：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度為+80°數(shù)值80換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)為0x0050，由于Byte4為低字節(jié)，Byte5高字節(jié)，則Byte4=0x50，Byte5=0x00，因此Byte4~Byte5=0x5000案例2：設(shè)置轉(zhuǎn)向角度為-80°先將數(shù)值80進(jìn)行轉(zhuǎn)換，即164-80=65456，數(shù)值65456換算成兩字節(jié)16進(jìn)制數(shù)，為0xFFB0，同理根據(jù)Byte4和Byte5的字節(jié)高低情況，得Byte4~Byte5=0xB0FF計算平臺向VCU發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte6：設(shè)置制動使能和制動壓力請求bit0：制動使能信號，表示VCU接收此信號作為剎車有效，點亮制動燈，中斷驅(qū)動電機(jī)，當(dāng)bit0=0時，表示不使能剎車，當(dāng)bit0=1時，表示使能剎車bit1-bit7：制動壓力請求信號，最大行程點125，最小行程點為0，單位為個案例：設(shè)置制動壓力行程點100使能剎車數(shù)值100轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制為1100100，則bit1-bit7=1100100，bit0=1為使能剎車，bit0-bit7=11001001，轉(zhuǎn)換成16進(jìn)制數(shù)為0xC9，得Byte6=0xC9Byte3、Byte7：預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0x00，Byte7=0x00VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議04VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議1報文ID為0x1012報文ID為0x1023報文ID為0x103涉及線控驅(qū)動系統(tǒng)數(shù)據(jù)VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0x101，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0bit0-bit1駕駛模式0：手動控制模式（油門踏板+擋位）；1：自動模式（線控）；2：遙控器調(diào)試模式bit2-bit4擋位0x00：P擋；0x01：R擋；0x02：N檔；0x03：D檔bit5-bit6車輛狀態(tài)0x00：正常；0x01：一級報警；0x02：二級報警；0x03：三級報警bit7抱軸狀態(tài)0：抱軸吸合（未通電）；1：抱軸釋放（通電）Byte1低字節(jié)當(dāng)前角度角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對應(yīng)的角度(-720°~+720°)，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)，0°為對應(yīng)中點位置Byte2高字節(jié)Byte3驅(qū)動電機(jī)狀態(tài)0x01：耗電；0x02發(fā)電；0x03關(guān)閉狀態(tài)；0x04準(zhǔn)備狀態(tài)；“0xFE”表示異常，“0xFF”表示無效VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0x101，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte4低字節(jié)車速有效值范圍：0~2200（表示0km/h~220km/h），最小計量單元：0.1km/h0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效Byte5高字節(jié)Byte6低字節(jié)驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)矩有效值范圍：0~65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m最小計量單元：0.1N·m0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效備注：前進(jìn)時轉(zhuǎn)矩為正值，倒車時轉(zhuǎn)矩為負(fù)值Byte7高字節(jié)VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte0：反饋駕駛模式、擋位、車輛狀態(tài)和抱軸狀態(tài)bit0-bit1：反饋駕駛模式，當(dāng)bit0-bit1=0時，駕駛模式為手動控制，當(dāng)bit0-bit1=1時，駕駛模式為自動控制，當(dāng)bit0-bit1=2時，駕駛模式為遙控器模式bit2-bit4：反饋擋位，當(dāng)bit2-bit4=0x00，表示擋位為P擋；當(dāng)bit2-bit4=0x01，表示擋位為R擋；當(dāng)bit2-bit4=0x02，表示擋位為N擋；當(dāng)bit2-bit4=0x03，表示擋位為D擋bit5-bit6：反饋車輛狀態(tài)，當(dāng)bit5-bit6=00，表示車輛狀態(tài)正常，當(dāng)bit5-bit6=0x01，表示車輛一級報警，當(dāng)bit5-bit6=0x02，表示車輛二級報警，當(dāng)bit5-bit6=0x03，表示三級報警bit7：反饋抱軸狀態(tài)，當(dāng)bit7=0時，抱軸吸合，當(dāng)bit7=1時，抱軸釋放VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte1~Byte2：反饋當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度，角度范圍為-720°~+720°，逆時針旋轉(zhuǎn)為正，順時針選擇為負(fù)，其中0°為對應(yīng)中點位置案例1：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte1~Byte2=0x50000x5000進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的16進(jìn)制值為0x0050，換算成十進(jìn)制值為80，80在最大的轉(zhuǎn)向角度720以內(nèi)，可知為逆時針旋轉(zhuǎn)，即當(dāng)前逆時針旋轉(zhuǎn)了80°案例2：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte1~Byte2=0xB0FF0xB0FF進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到EPS反饋角度的16進(jìn)制值為0xFFB0，換算成十進(jìn)制值為65450，65450大于最大的轉(zhuǎn)向角度720，可知為順時針旋轉(zhuǎn)，還需再次進(jìn)行計算，即164-65450=80，表示當(dāng)前順時針旋轉(zhuǎn)了80°VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte3：反饋驅(qū)動電機(jī)狀態(tài)，當(dāng)Byte3=0x01，表示驅(qū)動電機(jī)為耗電狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0x02，表示驅(qū)動電機(jī)為發(fā)電狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0x03，表示驅(qū)動電機(jī)為關(guān)閉狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0x04，表示驅(qū)動電機(jī)為準(zhǔn)備狀態(tài)；當(dāng)Byte3=0xFE，表示驅(qū)動電機(jī)異常狀態(tài)；當(dāng)Byte4=0xFF，表示驅(qū)動電機(jī)無效。Byte4~Byte5：反饋車速，有效值為0~2200，最小計量單位0.1km/h，表示0km/h~220km/h案例：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte4~Byet5=0xE8030xE803，進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到VCU反饋車速的16進(jìn)制值為0x03E8，換算成十進(jìn)制值為1000，表示當(dāng)前車速為1000×0.1km/h=100km/hVCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議Byte6~Byte7：反饋驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)矩，有效值范圍為0~65531，數(shù)值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m，其中正值為前進(jìn)時的轉(zhuǎn)矩，負(fù)值為倒車時的轉(zhuǎn)矩，最小計量單元為0.1N·m案例：VCU向計算平臺反饋報文中Byte6~Byte7=0x524E0x524E進(jìn)行高低字節(jié)變換后，得到驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)矩的16進(jìn)制值為0x4E52，換算成10進(jìn)制值為20050，進(jìn)行數(shù)值偏移計算后為20050-20000=50，表示當(dāng)前汽車正在向前行駛，且此時驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)矩為50×0.1N·m=5N·m當(dāng)Byte6=0xFF、Byte7=0xFE，表示出現(xiàn)異常；當(dāng)Byte6=0xFF、Byte7=0xFF，表示反饋的信號無效VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0x102，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0故障代碼1

Byte1故障代碼2

Byte2故障代碼3

Byte3故障代碼4

Byte4最低字節(jié)累計里程有效值范圍：0~9999999，表示0km~999999.9km最小計量單元：0.1km。0xFF,0xFF,0xFF,0xFE表示異常0xFF,0xFF,0xFF,0xFF表示無效Byte5次低字節(jié)Byte6次高字節(jié)Byte7最高字節(jié)VCU向計算平臺發(fā)送CAN通訊協(xié)議報文ID為0x103，報文周期為100ms，報文長度為8字節(jié)字節(jié)定義格式Byte0制動壓力采樣值精度為0.05MPa，偏移量為0，范圍為0~10MPaByte1Byte2預(yù)留\Byte3預(yù)留\Byte4預(yù)留\Byte5預(yù)留\Byte6SOC有效值范圍：0~100，表示0%~100%最小計量單元：1%0xFE表示異常，0xFF表示無效。Byte7預(yù)留\線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試05線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試情境設(shè)定小趙正在測試一輛自動駕駛汽車的驅(qū)動系統(tǒng)，主要測試車速和擋位（駐車擋P，空擋N，倒車擋R，前進(jìn)擋D）。小趙測試完畢后，查看調(diào)試界面上顯示VCU反饋了1個報文，為“0D000001E803524E（ID：0x101）”，小趙通過對該報文進(jìn)行解析，得知汽車向前行駛，自動駕駛模式，車輛狀態(tài)正常，抱軸吸合，驅(qū)動電機(jī)處于耗電狀態(tài)，車速為100km/h，驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)矩5N·m，轉(zhuǎn)向角度為0°。小趙是如何通過CAN報文調(diào)試線控驅(qū)動系統(tǒng)的呢？又是如何解析VCU反饋的報文得到線控驅(qū)動系統(tǒng)狀態(tài)的呢？線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試實訓(xùn)載體——智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實驗實訓(xùn)臺線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)準(zhǔn)備操作設(shè)備：底盤線控系統(tǒng)測試裝調(diào)實驗實訓(xùn)臺。工具/儀器：CAN總線分析儀、調(diào)試電腦。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔(dān)任，通過多個任務(wù)的訓(xùn)練，爭取讓每個學(xué)生輪流擔(dān)任每個角色，最終能夠提升學(xué)生自身綜合能力。實訓(xùn)場地：智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)實訓(xùn)室。線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實施——計算平臺向VCU發(fā)送CAN報文計算步驟一：①CAN口：CAN2②幀ID：0x110③發(fā)送周期：100ms④發(fā)送次數(shù)：50⑤波特率：500kbps⑥幀類型：接收所有類型線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實施——計算平臺向VCU發(fā)送CAN報文計算步驟二：設(shè)置擋位D擋，目標(biāo)車速100km/h字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte0Byte0用來設(shè)置燈光、喇叭、抱軸狀態(tài)、擋位，其中燈光和喇叭在此不設(shè)置默認(rèn)為關(guān)閉狀態(tài)，抱軸處于吸合狀態(tài)，則bit0-bit5=000000。設(shè)置擋位為D擋，則bit6-bit7=0x03，轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制為bit6-bit7=11，則bit0-bit7=11000000，最后轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制為Byte0=C0。0xC0Byte1Byte1~Byte2設(shè)置目標(biāo)速度為100km/h，先計算車速有效值，即100÷0.1=1000，轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)的16進(jìn)制數(shù)為0x03E8，由于Byte1為低字節(jié)，Byte2高字節(jié)，則Byte1=0xE8，Byte2=0x03，則Byte1~Byte2=0xE803。0xE803Byte2Byte3Byte3為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte3=0x00。0x00線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實施——計算平臺向VCU發(fā)送CAN報文計算步驟二：設(shè)置擋位D擋，目標(biāo)車速100km/h字節(jié)計算數(shù)據(jù)Byte4Byte4~Byte5用來設(shè)置轉(zhuǎn)向角度，此處不設(shè)置轉(zhuǎn)向角度，則Byte4~Byte5=0x0000。0x0000Byte5Byte6Byte6用來設(shè)置制動使能和制動壓力請求，此處不設(shè)置制動壓力，則Byte6=0x00。0x00Byte7Byte7為預(yù)留字節(jié)，默認(rèn)Byte7=0x00。0x00ID：0x110數(shù)據(jù)：C0E8030000000000線控驅(qū)動系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)實施——VCU向計算平臺反饋的CAN報文計算CAN口傳輸方向時間標(biāo)識幀ID幀格式幀類型數(shù)據(jù)長度數(shù)據(jù)HEXCAN2接收16:49:120x101數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)幀80D000001E803524E字節(jié)數(shù)據(jù)解析Byte00x0DByte0用來反饋駕駛模式、擋位、車輛狀態(tài)、抱軸狀態(tài)，0x0D換算成二進(jìn)制為00001101，得出bit0-bit1=01，表示駕駛模式為自動模式；bit2-bit3=011=0x03，表示擋位為D擋；bit5-bit6=00，車輛狀態(tài)為正常，bit7=0，表示抱軸狀態(tài)為抱軸吸合。Byte10x0000Byte1~Byte2用來反饋當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度，Byte1~Byte2=0x0000，表示轉(zhuǎn)向角度