PQArt軟件認知目錄一、PQArt軟件功能及操作界面二、PQArt菜單欄功能一、PQArt軟件功能及操作界面工業(yè)機器人工作站虛擬仿真使用的離線編程軟件，常見的有Robotstudio、Roboguide、WorkVisual、Delmia和PQArt等。1.1PQArt功能PQArt工業(yè)機器人離線編程軟件兼容目前市面上所有主流的工業(yè)機器人品牌，集成了計算機三維實體顯示、系統(tǒng)仿真、智能軌跡優(yōu)化、運動控制代碼生成等核心技術，可以輕松應對復雜軌跡的高精度生成和復現(xiàn)，在計算機上完成軌跡設計、規(guī)劃、運動仿真、碰撞檢查、姿態(tài)優(yōu)化并生成工業(yè)機器人控制器所需的執(zhí)行運動代碼，提供了方便的軌跡整體優(yōu)化、工藝過程設計和空間校準算法，可以有效縮短了工業(yè)機器人的停機調試時間。一、PQArt軟件功能及操作界面1.2PQArt操作界面圖1所示為PQArt軟件的操作界面，該軟件界面主要分為八大部分：標題欄、菜單欄（機器人編程、工藝包、自定義）、機器人加工管理面板、繪圖區(qū)、調試面板、機器人控制面板、輸出面板和狀態(tài)欄等。圖1PQArt軟件的操作界面（1）主界面（2）機器人控制面板一、PQArt軟件功能及操作界面PQArt軟件界面的功能介紹見表1。表1軟件界面的功能介紹名稱功能說明標題欄顯示軟件名稱、版本號和登錄賬號權限剩余時間。菜單欄涵蓋了PQArt的機器人編程、工藝包、自定義、自由設計和程序編輯功能。機器人加工管理面板包括場景、零件、坐標系、外部工具、快換工具以及機器人等，通過面板中的樹形結構可以輕松查看并管理機器人、工具和零件等對象。繪圖區(qū)

用于場景搭建、軌跡的添加和編輯等。一、PQArt軟件功能及操作界面續(xù)表1名稱功能說明調試面板方便查看并調整機器人姿態(tài)、編輯軌跡點特征。機器人控制面板可手動操控機器人關節(jié)軸和在空間內的運動，進而實現(xiàn)機器人姿態(tài)的調整，能夠顯示坐標信息、讀取機器人的關節(jié)值，具有使機器人回到機械零點等功能。輸出面板顯示機器人執(zhí)行的動作、指令、事件和軌跡點的狀態(tài)。狀態(tài)欄包括功能提示、模型繪制樣式、視向等功能。二、PQArt菜單欄功能2.1機器人編程菜單欄下的機器人編程功能模塊（圖2），可進行場景（工作站）搭建、軌跡設計、模擬仿真和后置生成代碼等操作，包含“文件”、“場景搭建”、“基礎編程”、“工具”、“顯示”、“高級編程”和“幫助”七個功能分欄。圖2菜單功能模塊——“機器人編程”二、PQArt菜單欄功能（1）文件文件功能欄（圖3）中的“新建”、“打開”、“保存”、“另存為”提供工程文件的新建、打開、保存、另存為的功能（打開和保存的文件均為工程文件.robx）。除此之外，通過文件下的“工作站”功能可以將官方提供的工業(yè)機器人工作站下載并生成一個工程文件；“主頁”中提供了PQArt應用案例和文檔學習的鏈接，選擇點擊后可直接跳轉到華航筑夢官網，便于相關技能知識的學習。圖3機器人編程菜單下的“文件”二、PQArt菜單欄功能（2）場景搭建在場景搭建功能欄（圖4）中，可將官方提供的模型從模型庫（機器人庫、工具庫和設備庫）導入到場景中，也可將繪圖軟件繪制的CAD模型通過“輸入”導入至場景中。圖4機器人編程菜單下的“場景搭建”二、PQArt菜單欄功能（3）基礎編程在基礎編程功能欄（圖5）中，可以進行機器人的路徑規(guī)劃，仿真機器人的運動過程和狀態(tài)，輸出機器人運動軌跡的Web動畫，生成后置代碼（支持下載到ABB控制柜）等操作。圖5機器人編程菜單下的“基礎編程”二、PQArt菜單欄功能（4）工具在工具功能欄（圖6）中，包含三維球、測量、校準、對齊和新建工件坐標系等輔助工作場景搭建以及軌跡設計的實用工具。圖6機器人編程菜單下的“工具”二、PQArt菜單欄功能工具功能欄詳細功能說明見表2。表2“工具”菜單功能說明功能名稱功能用途說明三維球用于工作場景的搭建、軌跡點編輯、自定義機器人、零件和工具等的定位。單擊三維球按鈕即可打開（激活）三維球，使三維球附著在三維物體上，通過平移、旋轉和其它復雜的三維空間變換精確定位三維物體。測量用于場景內對模型的點、線、面進行有關間距、口徑和角度等的測量。二、PQArt菜單欄功能續(xù)表2功能名稱功能用途說明校準用于調整虛擬環(huán)境中零件（外部工具）和機器人的相對位置關系，使得模擬環(huán)境中零件（外部工具）和機器人的相對位置（關系）與真實環(huán)境中的一致。對齊用于實現(xiàn)相對精準的工件校準工作，可以讓設計環(huán)境內的機器人、工具以及機器人抓取的零件與3D攝像頭掃描出來的真實環(huán)境下的設備點云數(shù)據(jù)進行快速對齊。新建坐標系用于自定義新的工件坐標系。選項用于設置軌跡點、軌跡線、工具、零件、底座、文檔等的顯示狀態(tài)以及系統(tǒng)撤銷步數(shù)、顯示精度等參數(shù)。示教器用于調出機器人的示教盒，操縱機器人關節(jié)軸的運動（支持ABB和KUKA）。二、PQArt菜單欄功能（5）顯示顯示功能欄（圖7）可以控制機器人加工管理面板、機器人控制面板、調試面板、輸出面板和時序圖的顯示和隱藏，還可以對模型進行貼圖。圖7機器人編程菜單下的“顯示”二、PQArt菜單欄功能（6）高級編程高級編程功能欄（圖8）用于設置工藝參數(shù)，根據(jù)工藝設置中的參數(shù)要求進一步規(guī)劃編輯機器人運動路徑，并可在性能分析中查看機器人的運動數(shù)據(jù)。圖8機器人編程菜單下的“高級編程”二、PQArt菜單欄功能（7）幫助幫助功能欄（圖9）的“幫助”中包含豐富的視頻和文檔資料，給使用者提供快速入門PQArt的相關資料；“關于”里介紹了PQArt版本號及賬號的相關信息。圖9機器人編程菜單下的“幫助”二、PQArt菜單欄功能2.2工藝包工藝包功能模塊如圖10所示，可非常簡便地實現(xiàn)切孔、碼垛和繪畫工工藝，并進行仿真。該功能模塊下的“仿真”與機器人編程功能模塊中的仿真功能一致。AGV路徑規(guī)劃工作站和機器人餐廳工作站是用于快速導入和規(guī)劃相應工作站路徑的工藝包。圖10菜單功能模塊——“工藝包”二、PQArt菜單欄功能2.3自定義PQArt軟件支持但不限于自定義機器人、運動機構、工具、零件、底座以及后置，可以依據(jù)用戶需求開發(fā)其他自定義功能，基本可以滿足各種需求。該系列自定義功能集合在菜單欄的自定義功能模塊中，如圖11所示。圖11菜單功能模塊——“自定義”二、PQArt菜單欄功能自定義菜單功能介紹見表3。表3“自定義”菜單功能介紹功能名稱功能用途說明輸入用于輸入3D繪圖軟件所制作的模型文件，支持多種不同格式的模型文件。定義機器人用于定義通用六軸機器人、非球型機器人、SCARA四軸機器人。定義機構用于定義1~N軸的運動機構。導入機器人用于導入自定義的機器人，支持的文件格式為.robr和.robrd。定義工具用于定義法蘭工具、快換工具、外部工具。導入工具用于導入自定義的工具。定義零件用于將各種格式的CAD模型定義為robp格式的零件。二、PQArt菜單欄功能續(xù)表3功能名稱功能用途說明導入零件用于導入自定義的零件（.robp）。定義底座用于將各種格式的CAD模型定義為robs格式的底座。導入底座用于導入自定義的底座（.robs）。自定義后置用于用戶自定義機器人的后置格式。定義狀態(tài)機用于將各種格式的CAD模型定義為.robm格式的狀態(tài)機。導入狀態(tài)機用于導入自定義的狀態(tài)機（.robm）。二、PQArt菜單欄功能2.4自由設計菜單欄的自由設計功能模塊（圖12），可在設計環(huán)境下通過新建草圖，繪制自定義圖形或文字。自由設計的圖形或文字會添加至項目樹的場景中，選中并打開三維球可實現(xiàn)其三維空間的定位，自由設計功能可用于自定義機器人軌跡的設計