實驗二：轉(zhuǎn)速計數(shù)器更新及手動操縱機(jī)器人1.了解機(jī)器人在什么場合下需要更新轉(zhuǎn)速計數(shù)器；2.掌握轉(zhuǎn)速計數(shù)器更新的方法；3.熟練掌握手動操縱機(jī)器人的三種方法；知識點開機(jī)操作：12電源開關(guān)：順時針扭動到ON確保處于：手動限速模式關(guān)機(jī)操作：12電源開關(guān)：逆時針扭動到OFF①ABB主菜單右下角有“重新啟動”②“重新啟動”的左下角有“高級”③“高級”中有“關(guān)閉主計算機(jī)”1.什么是轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新？1.什么是轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新？任務(wù)描述

工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器用獨立的電池供電，以記錄各個軸的數(shù)據(jù)。如果示教器提示電池沒電，或者機(jī)器人在斷電情況下手臂位置移動了，這時候需要對轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器進(jìn)行更新，否則機(jī)器人運行位置會不準(zhǔn)。本任務(wù)將學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新方法。1.什么是轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新？轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器后備電池供電1.什么是轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新？2.什么場合需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器？任務(wù)描述工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器用獨立的電池供電，以記錄各個軸的數(shù)據(jù)。如果示教器提示電池沒電，或者機(jī)器人在斷電情況下手臂位置移動了，這時候需要對轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器進(jìn)行更新，否則機(jī)器人運行位置會不準(zhǔn)。本任務(wù)將學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新方法。知識鏈接ABB機(jī)器人6個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點的位置。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新就是將機(jī)器人的各個軸停到機(jī)械原點，把各軸上的刻度線和對應(yīng)的槽口對齊，然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新。2.什么場合需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器？3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

1、在手動操縱菜單中，采用單軸運動模式，將關(guān)節(jié)軸按4—5—6—1—2—3的順序運動到機(jī)械原點的刻度位置，如下圖所示：3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：2、再單擊“校準(zhǔn)”，如下圖所示：3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

3、單擊“ROB_1”，如下圖所示：2.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

4、選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”，然后單擊“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”，如圖所示。5、在彈出的對話框中單擊“是”按鈕，確認(rèn)更改校準(zhǔn)偏移值，如圖所示。3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

6、在編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移中輸入剛從機(jī)器人本體記錄的電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”按鈕，如下圖所示：

注意：如果示教器中顯示的數(shù)值與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)值一致，則無須修改，直接單擊“取消”按鈕退出。3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

7、選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”，然后單擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”，如下圖所示：3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

8、在彈出的對話框中單擊“是”按鈕，如下圖所示：3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

9、在彈出的對話框中單擊“確定”按鈕，如下圖所示：3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

10、單擊“全選”，然后單擊“更新”（如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法6個軸同時到達(dá)機(jī)械原點刻度位置，則可以逐一對關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新），如下圖所示：3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

11、在彈出的對話框中單擊“更新”按鈕，如下圖所示：3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作步驟：

12、等待系統(tǒng)完成更新工作，如下圖所示：13、在彈出的對話框中單擊“確定”按鈕，即可完成轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。4.手動操縱機(jī)器人單軸運動單獨對機(jī)器人各個關(guān)節(jié)軸進(jìn)行操縱線性運動安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP（工具坐標(biāo)系中心點）在空間中做線性運動（X、Y、Z方向），線性運動時選定的坐標(biāo)系將直接決定工業(yè)機(jī)器人的運動方向。重定位運動機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP做姿態(tài)調(diào)整的運動。3.手動操縱機(jī)器人——線性運動線性運動安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP（工具坐標(biāo)系中心點）在空間中做線性運動（X、Y、Z方向），線性運動時選定的坐標(biāo)系將直接決定工業(yè)機(jī)器人的運動方向。右手定則3.手動操縱機(jī)器人——重定位運動重定位運動機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP做姿態(tài)調(diào)整的運動。3.手動操縱機(jī)器人——認(rèn)識機(jī)器人各種坐標(biāo)系1.機(jī)器人工作站中各種坐標(biāo)系？1.機(jī)器人工作站中各種坐標(biāo)