工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 用戶(hù)坐標(biāo)系設(shè)置及基本運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)指令-安川_第1頁(yè)
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1.用戶(hù)坐標(biāo)系創(chuàng)建一、用戶(hù)坐標(biāo)系設(shè)置方法

三點(diǎn)法：原點(diǎn)位置X軸上的點(diǎn)XY平面上任意點(diǎn)二、用戶(hù)坐標(biāo)系設(shè)置過(guò)程主菜單機(jī)器人用戶(hù)坐標(biāo)分別示教三個(gè)點(diǎn)ORG、XX、XY三、驗(yàn)證方法在用戶(hù)坐標(biāo)系下操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，觀察運(yùn)動(dòng)方向和設(shè)置要求是否一致。初識(shí)機(jī)器人程序編寫(xiě)方法一段程序：運(yùn)動(dòng)到示教目標(biāo)點(diǎn)幾種常用的運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)指令：幾種常用的運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)指令：MOVJMOVJMOVL機(jī)器人走矩形軌跡編程：P1P2P3P4

步驟：

(1)軌跡規(guī)劃（2）示教編寫(xiě)程序（3）單步運(yùn)行調(diào)試程序（4）“再現(xiàn)模式”自動(dòng)運(yùn)行程序（1）軌跡規(guī)劃：P1P2P3P4機(jī)器人從作業(yè)原點(diǎn)出發(fā)，先到達(dá)軌跡上方點(diǎn)，再進(jìn)入正式軌跡?。?）程序編寫(xiě)：0000NOP起始行0001MOVJVJ=25.00//機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到軌跡上方點(diǎn)P00002MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P1點(diǎn)0003

MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)0004MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P3點(diǎn)0005MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P4點(diǎn)0006MOVLV=25.00//機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P1點(diǎn)0007MOVLV=25.00//機(jī)器人走完軌跡返回到上方點(diǎn)P00008END終止行P4P1P2P3運(yùn)動(dòng)到示教目標(biāo)點(diǎn)幾種常用的運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)指令：案例一：?jiǎn)我粓A弧運(yùn)動(dòng)（一般不超出240度）案例二：連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)過(guò)渡點(diǎn)課堂練習(xí)1：請(qǐng)完成如下圖所示圓形軌跡程序編寫(xiě)請(qǐng)?jiān)趫D中標(biāo)注示教目標(biāo)點(diǎn)，并在程序中添加注釋說(shuō)明；課堂練習(xí)2

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