前情回顧：項(xiàng)目導(dǎo)入：涂膠機(jī)器人激光切割機(jī)器人項(xiàng)目導(dǎo)入：寫(xiě)字機(jī)器人特點(diǎn)：機(jī)器人需沿特定路徑走軌跡項(xiàng)目五：

ABB機(jī)器人編程之基本運(yùn)動(dòng)指令1.了解ABB機(jī)器人RAPID程序的結(jié)構(gòu)框架?2.掌握直線運(yùn)動(dòng)指令MoveL的應(yīng)用方法；3.掌握關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ的應(yīng)用方法；4.掌握絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ的應(yīng)用方法；知識(shí)點(diǎn)新知講解：1、什么是ABB機(jī)器人的RAPID程序？

RAPID是一種英文編程語(yǔ)言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其它指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等功能。（1）RAPID程序的組成ABB工業(yè)機(jī)器人的RAPID程序是由程序模塊和系統(tǒng)模塊組成的。程序模塊用于構(gòu)建機(jī)器人的程序，系統(tǒng)模塊用于系統(tǒng)方面的控制。新知講解：2、RAPID程序的基本架構(gòu)模塊化歸類管理，增強(qiáng)程序可讀性！RAPID程序執(zhí)行起點(diǎn)，只有一個(gè)主程序。課堂小測(cè)試：學(xué)習(xí)通發(fā)布新知講解：A.主程序

----mainB.例行程序

----rPick1C.中斷程序----tPallet1選中某一個(gè)例行程序，點(diǎn)擊“顯示例行程序”，則可以查看其中的代碼。課堂小練習(xí)：請(qǐng)創(chuàng)建一個(gè)名為m1的程序模塊，在該模塊中建立2個(gè)例行程序，分別命名為r1和r2。（建好后拍照上傳學(xué)習(xí)通作業(yè)）

新知講解：3、ABB機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令（1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ（2）直線運(yùn)動(dòng)指令MoveL（3）圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC（4）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ運(yùn)動(dòng)指令分類新知講解：3、ABB機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令——MoveL直線運(yùn)動(dòng)指令MoveL直線運(yùn)動(dòng)指令：機(jī)器人以線性運(yùn)動(dòng)方式至目標(biāo)點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)路徑為當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，運(yùn)動(dòng)路徑唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)直線移動(dòng)。指令格式：moveL

p20，V1000，fine/Z50，tool0/wobj:=wobj1；新知講解：參數(shù)含義p10目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義當(dāng)前機(jī)器人TCP在工件坐標(biāo)系中的位置，通過(guò)單擊“修改位置”進(jìn)行修改。v1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/s定義速度（mm/s）。z50/fineZ50:轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)的大小，單位：mm。fine:轉(zhuǎn)角精確到達(dá)，到達(dá)時(shí)速度會(huì)降為0；tool0工具數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具坐標(biāo)。wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)。moveL

p20，V1000，fine/Z50，tool0/wobj:=wobj1；實(shí)操案例：fine效果注意觀察用Z和fine的區(qū)別！Z0與fine的區(qū)別！Z50效果起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)起始點(diǎn)/結(jié)束點(diǎn)更加平滑！新知講解：moveL

p20，V1000，fine/Z50，tool0/wobj:=wobj1；一般在轉(zhuǎn)角路徑精度要求不高的情況下，可以用Z進(jìn)行轉(zhuǎn)角光滑過(guò)渡；但是在一段路徑的起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)一般需要準(zhǔn)確到達(dá)，要用fine!知識(shí)點(diǎn)總結(jié)實(shí)操案例：矩形軌跡編程：（RobotStudio仿真演示）

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P40新知講解：4、ABB機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令——MoveJMoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令：機(jī)器人以最快捷、舒適的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，其運(yùn)動(dòng)路徑不一定是直線。MoveJ指令常用于機(jī)器人在空間大范圍快速移動(dòng)的場(chǎng)合。指令格式：moveJ

p20，V1000，fine/Z50，tool0；當(dāng)前點(diǎn)P10目標(biāo)點(diǎn)P20實(shí)操案例：矩形軌跡編程：（RobotStudio仿真演示）

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P00實(shí)操案例：矩形軌跡編程：（RobotStudio仿真演示）路徑優(yōu)化方法：1.指令優(yōu)化，如：使用MoveL還是MoveJ?2.速度設(shè)置優(yōu)化，如：較大空間的移動(dòng)可快速；狹小工作區(qū)域速度需慢；3.轉(zhuǎn)彎半徑優(yōu)化，如：非工作路徑的空中移動(dòng)和一段路徑的中間轉(zhuǎn)角處可設(shè)置Z值進(jìn)行光滑過(guò)渡，而路徑起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)一般要用fine準(zhǔn)確到達(dá)；4.軌跡路徑的規(guī)劃優(yōu)化，如何規(guī)劃軌跡使機(jī)器人在不易發(fā)生碰撞干涉的情況下提高工作效率；新知講解：5、ABB機(jī)器人絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令——MoveAbsJ

機(jī)器人以單軸運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控制，避免在正常生產(chǎn)中使用此命令。

MoveAbsJ指令常用于機(jī)器人快速回零，其指令示例如下圖所示。