2024年人形機(jī)器人核心場景發(fā)展洞察研究報告新質(zhì)生產(chǎn)力系列報告Copyright

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EO

Intelligence,August

2024目錄C

O

NT

E

NTS

01

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究1.1

人形機(jī)器人定義1.2

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中外發(fā)展歷程1.3

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策驅(qū)動力1.4

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)驅(qū)動力1.5

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)社會環(huán)境驅(qū)動力1.6

中國人形機(jī)器人投融資表現(xiàn)1.7中國人形機(jī)器人市場表現(xiàn)1.8

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)圖譜

02

人形機(jī)器人典型應(yīng)用場景2.1

人形機(jī)器人落地發(fā)展階段總結(jié)2.2

工業(yè)制造場景分析2.3極端作業(yè)/特殊作業(yè)場景分析2.4

商用及家用服務(wù)場景分析2.5

人形機(jī)器人商業(yè)模式分析2.6

人形機(jī)器人商業(yè)化落地難點(diǎn)分析2.7

典型案例

03

未來發(fā)展趨勢3.1

產(chǎn)業(yè)層面3.2

產(chǎn)品層面3.3

技術(shù)突破目錄C

O

NT

E

NTS01

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究1.1

人形機(jī)器人定義1.2

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中外發(fā)展歷程1.3

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策驅(qū)動力1.4

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)驅(qū)動力1.5

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)社會環(huán)境驅(qū)動力1.6

中國人形機(jī)器人投融資表現(xiàn)1.7中國人形機(jī)器人市場表現(xiàn)1.8

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)圖譜

02

人形機(jī)器人典型應(yīng)用場景2.1

人形機(jī)器人落地發(fā)展階段總結(jié)2.2

工業(yè)制造場景分析2.3極端作業(yè)/特殊作業(yè)場景分析2.4

商用及家用服務(wù)場景分析2.5

人形機(jī)器人商業(yè)模式分析2.6

人形機(jī)器人商業(yè)化落地難點(diǎn)分析2.7

典型案例

03

未來發(fā)展趨勢3.1

產(chǎn)業(yè)層面3.2

產(chǎn)品層面3.3

技術(shù)突破旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)?

包含傳感器、減速器、

電機(jī)、軸承等線性關(guān)節(jié)?

包含電機(jī)、絲杠、傳感器、軸承等頭部感知層?

內(nèi)含攝像頭、

芯片、傳感

器、雷達(dá)等整體軀干?

內(nèi)含電池組、

傳感器、冷卻系統(tǒng)等靈巧手?

包含電機(jī)、

齒輪箱、絲

桿、傳感器

等u定義：目前人形機(jī)器人并沒有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)定義，根據(jù)《Humanoid

Robots》

的歸納，人形機(jī)器人應(yīng)當(dāng)能“在人工作和居住的環(huán)境工作，操作為人設(shè)計的工具和設(shè)備，與人交流”。在此前提下，人形機(jī)器人最終應(yīng)具有與人類似的身體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動方式，并具備一定自助感知、學(xué)習(xí)和決策能力，目前市面上的人形機(jī)器人通常身高在1.3米到1.8米之間，可分為足式機(jī)器人與輪式機(jī)器人。u價值：人形機(jī)器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進(jìn)技術(shù)，有望成為繼計算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品，將深刻變革人類生

產(chǎn)生活方式，成為科技競爭的新高地、未來產(chǎn)業(yè)的新賽道、經(jīng)濟(jì)發(fā)展的新引擎。智能感知智能分析決策?價值：根據(jù)環(huán)境、任務(wù)和目標(biāo)等信息，自主做出最

優(yōu)決策，實現(xiàn)自主導(dǎo)航、任務(wù)執(zhí)行、人機(jī)交互等功

能?涉及技術(shù)：機(jī)器視覺、自然語言理解、機(jī)器學(xué)習(xí)、復(fù)雜任務(wù)推理、機(jī)器人大模型?價值：具備高度的精確性和靈敏度、良好的穩(wěn)定性和平衡控制能力，精確地模仿人類的行走、跑

步、抓取等動作?涉及技術(shù)：動態(tài)變構(gòu)型精準(zhǔn)建模、高自由度復(fù)雜運(yùn)動規(guī)劃、協(xié)同運(yùn)動自主學(xué)習(xí)等?價值：設(shè)計制造相關(guān)核心零部部件和系統(tǒng)應(yīng)用，實現(xiàn)人形機(jī)器人各種應(yīng)用?涉及技術(shù)：高爆發(fā)大力矩驅(qū)動、低損耗高精度傳動、高集成靈巧結(jié)構(gòu)、專用操作系統(tǒng)等價值：感知非結(jié)構(gòu)化場景，根據(jù)不同的情況做出相

應(yīng)交互反應(yīng)涉及技術(shù)：視覺感知、觸覺感知、力覺感知、慣導(dǎo)

感知等?

強(qiáng)調(diào)輪式移動底座+

雙臂+靈巧手?

技術(shù)實現(xiàn)難度相對

較低、安全性和穩(wěn)

定性高?

強(qiáng)調(diào)雙足+雙臂+靈

巧手?

技術(shù)實現(xiàn)難度相對

較高、場景開放度

高人形機(jī)器人定義：具備現(xiàn)實意義的顛覆性產(chǎn)品，有望開啟下一個十年產(chǎn)業(yè)大周期人形機(jī)器人Optimus為例）數(shù)據(jù)來源：公開資料、專家訪談、億歐智庫獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

()億歐智庫：人形機(jī)器人分類輪式人形機(jī)器人足式人形機(jī)器人億歐智庫：人形機(jī)器人產(chǎn)品構(gòu)造（以特斯拉億歐智庫：人形機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)人形機(jī)器人本體集成運(yùn)動控制4u海外人形機(jī)器人概念萌芽較早，以技術(shù)導(dǎo)向為主，較于海外，

國內(nèi)以應(yīng)用突破方向為主，隨著國內(nèi)人工智能、高端制造、新材料等先進(jìn)技術(shù)的繼續(xù)積累與突破，2023年國內(nèi)人形機(jī)器人進(jìn)入集中爆發(fā)期，大批廠商推出自身人形機(jī)器人產(chǎn)品并嘗試應(yīng)用于服務(wù)、汽車等場景，逐步探索商業(yè)化落地。隨著技術(shù)、資金資源持

續(xù)投入，測試驗證不斷

迭代，人形機(jī)器人技術(shù)及產(chǎn)品穩(wěn)定性加強(qiáng)，

從

小批量交付轉(zhuǎn)為部分場

景規(guī)?；涞兀üI(yè)及商用場景）?2020年，美國敏捷機(jī)器人推出第一款商業(yè)化出售的雙足機(jī)器

人Digit?2021年，日本豐田推出第四代家務(wù)機(jī)器人Busboy，運(yùn)用了AI

和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)?2021年，特斯拉發(fā)布tesla

BOT概

念機(jī)?2022年，特斯拉發(fā)布Optimus原

型機(jī)，可實現(xiàn)直立行走、搬運(yùn)、

灑水等復(fù)雜動作?2023

年，特斯拉發(fā)布o(jì)ptimusGEN-2，計劃3-5年實現(xiàn)量產(chǎn)，落地

更多應(yīng)用場景?Agility公司NEO于2023年底開放預(yù)訂，24年交付第一批Digit?2024年3月Figure公司發(fā)布與OpenAI合作的Figure01批量交付?2023年11月，開普勒發(fā)布

先行者K1，12月，樂聚發(fā)

布KUAVO?

2024年1月，均勝集團(tuán)發(fā)

布JARVISK?

2024年2月份優(yōu)必選

walkerS進(jìn)入工廠實訓(xùn)?2024年7月WAIC展示人形

機(jī)器人“十八金剛”，?部分廠商如星塵智能表示人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展歷程：商業(yè)化進(jìn)展持續(xù)加速，

預(yù)計2027年部分場景實現(xiàn)規(guī)?；涞?

2023

年

7

月，博利葉

發(fā)布通用雙足機(jī)器人

產(chǎn)品

GR-1，

9

月開啟

預(yù)售?

2023

年

8

月，智元發(fā)

布人形

機(jī)器人遠(yuǎn)征A1、宇樹科技發(fā)布H1、

達(dá)閥發(fā)布XR4?

2023年10月

，小鵬

2020年-從注重制造工

2023年-國內(nèi)人形機(jī)

2024年-商業(yè)化訂單小

?

2000年，本田開

始進(jìn)行人形機(jī)器人研究，推出ASIMO?

2003年，本田發(fā)

布第一代仿人類

機(jī)器人?

2011年，本田推

出alL-NEWASIMO，

具備初步行動能力?

2000年，國防科技大

學(xué)成功研制出中國第

一臺兩足步行人形機(jī)

器人“先行者”?

2012年

，優(yōu)必選推

出人形機(jī)器人Alpha-

1c?

2016年，美國波

士頓動力公司發(fā)

布雙足機(jī)器人Atlas，能夠承擔(dān)

危險環(huán)境搜救任

務(wù)?

2017年，本田發(fā)

布第三代人形機(jī)

器人T-HR3，可

以模仿遠(yuǎn)程操縱

者動作?

2018年

，優(yōu)必選發(fā)布

第一代大型雙足人形

機(jī)器人WALKER，具備

上下樓梯等多種運(yùn)動

能力?

2019

年，博利葉啟動

通用人形機(jī)器人項目數(shù)據(jù)來源：公開資料、專家訪談，億歐智庫獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

()?

15世紀(jì)，達(dá)芬

奇繪制出第一

份人形機(jī)器人

手稿?

1967，早稻田

大學(xué)研發(fā)出世

界第一款人形

機(jī)器人WABOT-

1問世預(yù)計2027年-商業(yè)化規(guī)模落地（年度3-4萬臺出貨量）★商業(yè)化探索期國內(nèi)海外藝轉(zhuǎn)向智能化方向探索

器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)?

2022

年

8月，小米發(fā)布CyberOne，計劃應(yīng)用于工

業(yè)場景技術(shù)探索期2000年之前-概念萌芽

技術(shù)積累期

集中爆發(fā)期，開始進(jìn)行商業(yè)化探索年底進(jìn)行商業(yè)化訂單小批

量交付發(fā)布PX5、科大訊飛

人形機(jī)器人亮相概念萌芽期52023年11月工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》明確指出階段發(fā)展目標(biāo)，強(qiáng)調(diào)整機(jī)產(chǎn)品批量生產(chǎn)、產(chǎn)業(yè)規(guī)?；l(fā)展、深度落地各類應(yīng)用場景20272025?人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建

立?

“大腦、小腦、腦體”等一批

關(guān)鍵技術(shù)取得突破，整機(jī)產(chǎn)

品實現(xiàn)批量生產(chǎn)?

培育2-3家有全球影響力的生

態(tài)企業(yè)和一批專精特新中小

企業(yè)，打造2-3個產(chǎn)業(yè)發(fā)展集

聚區(qū)時間政策關(guān)鍵內(nèi)容2023.08《北京市促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)

業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的若干措施》由機(jī)器人骨干企業(yè)牽頭，整合國內(nèi)外一流創(chuàng)新資源，組建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，開展關(guān)鍵共性技術(shù)研究。2023.05《深圳市加快推動人工

智能高質(zhì)量發(fā)展高水平

應(yīng)用行動方案（2023-

2024年）

》開展通用型具身智能機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用。加快組

建廣東省人形機(jī)器人制造業(yè)創(chuàng)新中心。2023.05《上海市推動制造業(yè)高

質(zhì)量發(fā)展三年行動計劃

（2023-2025年）

》瞄準(zhǔn)人工智能技術(shù)前沿，

構(gòu)建通用大模型，加快人

形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展。2023.05《湖北省數(shù)字經(jīng)濟(jì)高質(zhì)

量發(fā)展若干政策》鼓勵省內(nèi)企業(yè)聯(lián)合科研院所面向未來產(chǎn)業(yè)，

開展人

形機(jī)器人、

人工智能等領(lǐng)域原創(chuàng)性研發(fā)，對相關(guān)企

業(yè)享受研發(fā)費(fèi)用加計扣除超出上一年度的增量部分

給予補(bǔ)助，

單家企業(yè)補(bǔ)助額最高可達(dá)100萬元。2023.04《山東省制造業(yè)創(chuàng)新能

力提升三年行動計劃（2023-2025》研究制定山東省未來產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展行動計劃，加

快布局人形機(jī)器人、元宇宙、量子科技、未來網(wǎng)絡(luò)、

碳基半導(dǎo)體等前沿領(lǐng)域。u國家頂層設(shè)計已經(jīng)明確發(fā)展目標(biāo)，2025年整機(jī)產(chǎn)品實現(xiàn)批量生產(chǎn)，2027年產(chǎn)業(yè)規(guī)?；l(fā)展，深度融入實體經(jīng)濟(jì)，推動人形機(jī)器人產(chǎn)品規(guī)?；涞?。各地方政府政策中也明確提到人形機(jī)器人，強(qiáng)調(diào)開展人形機(jī)器人創(chuàng)新研究，推動規(guī)模化應(yīng)用，政府進(jìn)一步加強(qiáng)對人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略引導(dǎo)，但缺乏

明確應(yīng)用場景說明，還需企業(yè)持續(xù)探索。?人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯

著提升，形成安全可靠的產(chǎn)

業(yè)鏈供應(yīng)體系，構(gòu)建具有國

際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)?

產(chǎn)業(yè)加速實現(xiàn)規(guī)模化發(fā)展，

應(yīng)用場景更加豐富，

相關(guān)產(chǎn)

品深度融入實體經(jīng)濟(jì)，成為

重要的經(jīng)濟(jì)增長新引擎億歐智庫：部分省市人形機(jī)器人相關(guān)政策?地方政策頻發(fā)，明確提到人形機(jī)器，強(qiáng)調(diào)加快布局，

推動創(chuàng)新研發(fā)政策驅(qū)動：中央及地方政策推動人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)落地發(fā)展，強(qiáng)調(diào)規(guī)?；瘧?yīng)用數(shù)據(jù)來源：工信部、各省人民政府官網(wǎng)、億歐智庫獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

()6出生率探底，人口結(jié)

構(gòu)變化帶來人形機(jī)器

人產(chǎn)業(yè)發(fā)展10.86‰10.41

‰8.52

‰7.52

‰6.77

‰2021

人口出生率(‰)進(jìn)入深度老齡化社會15.40%14.86%14.20%13.50%12.60%11.90%11.40%217092005617767159612023e

a65歲及以上人口（萬）

65歲及以上人口占比u

中國人口出生率近年持續(xù)下降，

意味著勞動力要素的供給在未來會呈現(xiàn)下降趨勢，

且中國已于

2021年進(jìn)入老年人口占比超14%

的深度老齡化社會，

面對勞動要素供給不足以及人口老齡化難題，結(jié)合當(dāng)前最前沿的

AI、通訊、硬件等技術(shù)，

高智能化的人形機(jī)器人可以成為一種有效的輔助工具，來

幫助照料、陪伴老年人以及補(bǔ)充勞動力缺口等。社會因素：社會老齡化衍生陪伴需求，

勞動力不足引發(fā)機(jī)器替人潮億歐智庫：2017年-2023年中國65歲及以上人口占比億歐智庫：2017年-2023年中國人口出生率獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

()數(shù)據(jù)來源：國家統(tǒng)計局、億歐智庫6.39

‰12.64

‰2097819064167242017202020182019202020212022201720182019202220237大模型

廠商

說明ChatGPT

forRobotics微軟幫助人機(jī)器人更好理解用戶需求和指令，提升任務(wù)執(zhí)行精準(zhǔn)度Robocat谷歌基于多模態(tài)大模型Gato開發(fā)而成，將Gato架構(gòu)與大量圖像序列和人形機(jī)

器人手臂動作訓(xùn)練數(shù)據(jù)集集合，解決不同任務(wù)RT-2谷歌接受網(wǎng)絡(luò)信息和圖像，訓(xùn)練人形機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)VoxPoser斯坦福李飛飛團(tuán)隊從大語言模型和視覺-語言模型提取器機(jī)會和約束，構(gòu)建3D地圖，零樣

本情況下，

理解指令、分解任務(wù)、規(guī)劃路徑RT-X谷歌Deepmind特定任務(wù)工作效率是同類型機(jī)器人的三倍，可執(zhí)行未訓(xùn)練動作Eureka英偉達(dá)自主編寫?yīng)剟钏惴ㄓ?xùn)練人形機(jī)器人，

學(xué)習(xí)復(fù)雜運(yùn)動控制能力阿里云機(jī)器人大模型阿里云賦予人形機(jī)器人知識庫問答、工藝流程代碼生成、機(jī)械臂軌跡規(guī)劃、

3D

目標(biāo)檢測和動態(tài)環(huán)境理解等能力華為盤古大模型華為提升人形機(jī)器人語義理解、動態(tài)規(guī)劃、多模態(tài)信號理解等能力樂聚機(jī)器人

夸父MY

X

盤古大模型?對機(jī)器人泛化能力的提升展開聯(lián)合創(chuàng)新Figure01X

Open

AI?提升高級視覺和語言智能能力優(yōu)必選X

文心一言?提升任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行能力智元機(jī)器人X

軟通動力?推動大模型與人形機(jī)器人應(yīng)用星塵智能X

大模型?接入多模態(tài)大模型，

提升本體操作能力u人形機(jī)器人在商業(yè)化進(jìn)程中面臨著復(fù)雜任務(wù)執(zhí)行難度大，交互能力不足、研發(fā)成本高、場景覆蓋低等問題。

隨著AI大模型技術(shù)不斷發(fā)展，大模型可加快人形機(jī)器人復(fù)雜任務(wù)訓(xùn)練速度，提升任務(wù)生成速度及縮短理解周期，促使人形機(jī)器人在語言處理、場景理解、運(yùn)動控制等方面加速突破，執(zhí)行

更多復(fù)雜任務(wù)場景，加速其通用化和智能化進(jìn)程。人形機(jī)器人需求

提升人形機(jī)器人語言處理能力

提升人形機(jī)器人場景理解能力

提升人形機(jī)器人運(yùn)動控制能力

提升人形機(jī)器人數(shù)據(jù)訓(xùn)練能力任務(wù)軌跡規(guī)劃

任務(wù)錯誤糾正技術(shù)因素：人工智能迎來新突破，推動機(jī)器人向具身智能發(fā)展數(shù)據(jù)來源：公開資料、星塵智能、億歐智庫獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

()任務(wù)分解任務(wù)過程交互任務(wù)表述運(yùn)動代碼生成億歐智庫：人形機(jī)器人大模型相關(guān)研究及應(yīng)用多領(lǐng)域的基礎(chǔ)知識、通識能力上下文理解、多語種識別、自然語言連續(xù)對話能力多模態(tài)信息生成能

力多領(lǐng)域零樣本/小

樣本學(xué)習(xí)能力常識性行為推理大模型能力支撐8605040302354.4223.220910012.01102022

2023

2024Q1-Q2

融資案例數(shù)量（例）

融資金額（億元）億歐智庫：2024年中國人形機(jī)器人行業(yè)投融資事件匯總（截至2024年7月3日）融資時間融資方融資方主要產(chǎn)品或業(yè)務(wù)融資輪次融資金額2024/07鈦虎機(jī)器人機(jī)器人科技服務(wù)商PreA數(shù)千萬2024/06星塵智能通用人形機(jī)器人研發(fā)商A輪未透露2024/06銀河通用機(jī)器人通用人形機(jī)器人研發(fā)商天使輪7億2024/05大象機(jī)器人通用人形機(jī)器人研發(fā)商Pre

B未透露2024/05逐際動力通用機(jī)器人公司戰(zhàn)略投資未透露2024/05加速進(jìn)化人形機(jī)器人研發(fā)商Pre-A數(shù)千萬人民幣2024/04月泉仿生通用型仿生人形機(jī)器人研發(fā)

商天使輪1000萬人民幣2024/03智元機(jī)器人人形機(jī)器人研發(fā)商A+輪數(shù)億人民幣2024/02宇樹科技人形機(jī)器人研發(fā)商B+輪10億人民幣2024/01星動紀(jì)元人形機(jī)器人研發(fā)商天使輪1億人民幣u人形機(jī)器人行業(yè)2022年以來共發(fā)生42筆融資，

涉及金額近90億元，平均單筆融資額均超過一億元。2023年投資事件激增至23起，融資金額超過50億

元。2024年Q1至Q2平均單筆融資超2億，對比2022年單筆融資翻倍。u2024年Q1至Q2投資數(shù)量達(dá)10起，已披露融資金額約達(dá)23.2億元，其中宇樹科技B+輪融資達(dá)10億人民幣，銀河通用機(jī)器人獲投7億元，創(chuàng)2024年

天使輪融資最高額，

從融資表現(xiàn)來看，

資本對該賽道未來發(fā)展前景表示看好，資本的持續(xù)涌入將為行業(yè)發(fā)展注入強(qiáng)勁動力。?平均單筆融資額：2022年1.330億元投融資表現(xiàn)：資本持續(xù)加注，

2024上半年平均單筆融資超2億-億歐智庫：2022年

2024年人形機(jī)器人行業(yè)融資情況數(shù)據(jù)來源：公開資料、《中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書》、億歐數(shù)據(jù)、億歐智庫2024年Q1-Q22.32億元獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

()2023年2.37億元9u據(jù)IFR（國際機(jī)器人聯(lián)合會）統(tǒng)計，2023年中國工業(yè)機(jī)器人銷量約占全球市場總額的52.5%，

中國目前已成為機(jī)器人最大應(yīng)用市場，

中國機(jī)器人

產(chǎn)業(yè)正在高速發(fā)展中，

國內(nèi)的工業(yè)制造、零售消費(fèi)等下游應(yīng)用行業(yè)智能化進(jìn)程也在持續(xù)加速，人形機(jī)器人作為高精尖技術(shù)的承載體，未來隨著技術(shù)

成熟度提升、成本下降可承擔(dān)更多柔性化作業(yè)，擁有巨大市場潛力。u從宏觀環(huán)境來看，利好政策的不斷出臺、大模型技術(shù)的發(fā)展推動著國內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。目前人形機(jī)器人廠商已經(jīng)進(jìn)行小批量商業(yè)化交

付，根據(jù)億歐智庫調(diào)研，

2024年出貨量預(yù)估2000臺左右。整體來看，市場利好因素眾多，

且整體產(chǎn)業(yè)正處于發(fā)展起步期，未來將持續(xù)釋放潛力。20.87%4.63%5.73%7.16%9.11%52.50%

中國

日本

美國

韓國

德國

其他工業(yè)制造

商用服務(wù)家用服務(wù)極端作業(yè)應(yīng)用在汽車、

3C

、

倉儲物流場景中

進(jìn)行精細(xì)化作業(yè)應(yīng)用在零售、展覽、

教育、醫(yī)療等場景

替代人工作業(yè)全能家庭管家，承

擔(dān)陪伴、家務(wù)管理、

教育等任務(wù)在各類復(fù)雜危險環(huán)

境中提供協(xié)助甚至

替代人工執(zhí)行億歐智庫：中國人形機(jī)器人市場規(guī)模379.7市場表現(xiàn)：利好因素眾多，應(yīng)用前景廣闊，

市場潛力持續(xù)釋放億歐智庫：2023年全球工業(yè)機(jī)器人銷量占比情況242.912029E場數(shù)據(jù)來源：公開資料、《中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書》、億歐數(shù)據(jù)、專家訪談、億歐智庫150.92028E93.262027E獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

()57.072026E人形機(jī)器人應(yīng)用

景人形機(jī)器人市場規(guī)模（億元）17.22025E102024E2030E10A星塵智能As

tri

bot

kin

co步科VE偉創(chuàng)電氣ZHA農(nóng)WEI兆威極端作業(yè)商用服務(wù)C阿里云Qual

cow

AMDd

intel

ARM獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)(

)

11人形機(jī)器人本體人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)圖譜滾珠/滾柱/T行滑動絲杠驅(qū)動電機(jī)減速器傳感器

家用服務(wù)

芯片算法及軟件支持控制器游工業(yè)制造數(shù)據(jù)來源：億歐智庫目錄C

O

NT

E

NTS02

人形機(jī)器人典型應(yīng)用場景2.1

人形機(jī)器人落地發(fā)展階段總結(jié)2.2

工業(yè)制造場景分析2.3極端作業(yè)場景分析2.4

商用及家用服務(wù)場景分析2.5

人形機(jī)器人商業(yè)模式分析2.6

人形機(jī)器人商業(yè)化落地難點(diǎn)分析2.7

典型案例

01

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究1.1

人形機(jī)器人定義1.2

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中外發(fā)展歷程1.3

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)政策驅(qū)動力1.4

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)驅(qū)動力1.5

中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)社會環(huán)境驅(qū)動力1.6

中國人形機(jī)器人投融資表現(xiàn)1.7中國人形機(jī)器人市場表現(xiàn)1.8

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)圖譜

03

未來發(fā)展趨勢3.1

產(chǎn)業(yè)層面3.2

產(chǎn)品層面3.3

技術(shù)突破極端作業(yè)商用服務(wù)工業(yè)制造?需求：人機(jī)協(xié)作，在生產(chǎn)制造環(huán)境進(jìn)行更柔性及靈巧操作工作，

同時反哺工廠智能生產(chǎn)線改造?場景：汽車制造作為首要落地場景，質(zhì)量檢測、零部件組裝為

明確需求場景。工廠環(huán)境相對可控且規(guī)?；瘶?biāo)準(zhǔn)高，可助人形

機(jī)器人更好訓(xùn)練協(xié)調(diào)控制能力以及算法優(yōu)化人形機(jī)器人應(yīng)用落地發(fā)展階段總結(jié)：循序漸進(jìn)，首先于工業(yè)制造場景應(yīng)用訓(xùn)練，最終實現(xiàn)

家庭服務(wù)場景應(yīng)用?需求：適應(yīng)復(fù)雜空間環(huán)境、靈活控制、多功能人機(jī)交互?場景：家庭陪伴、家務(wù)服務(wù)、康健等。人形機(jī)器人整體交互性以及靈活性大幅提升、情感分析更貼合家庭場景、適應(yīng)多種非標(biāo)準(zhǔn)化場景、且社會接受度大幅提升?需求：替代人工在危險/惡劣環(huán)境下執(zhí)行任務(wù)，如搜救、排爆、

災(zāi)難響應(yīng)等?場景：能源化工，災(zāi)害救援、水下/太空、軍事作業(yè)等。人形

機(jī)器人相關(guān)協(xié)調(diào)控制、智能分析、高強(qiáng)度材料等技術(shù)提升?需求：人機(jī)互動、咨詢、引導(dǎo)、接待、娛樂、教育等?場景：零售快消、酒店旅游、教育服務(wù)等商用服務(wù)場景，部分細(xì)分應(yīng)用如展覽講解及科研教育已落地，其余場景應(yīng)用還需發(fā)展數(shù)據(jù)來源：公開資料、

專家訪談、億歐智庫

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維)

，訪問億歐網(wǎng)

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13遠(yuǎn)期5年以上中期3-

5年短期1-

3年短期1-

3年工

業(yè)制

造家用服務(wù)商用服務(wù)極端作業(yè)運(yùn)動控制能力

強(qiáng)高

場

景復(fù)雜

度家用服務(wù)u工業(yè)制造場景因其單一性和重復(fù)性特點(diǎn)，是人形機(jī)器人應(yīng)用最易實現(xiàn)落地的場景，并最終過渡至C端場景中。u汽車工廠將為最先落地的應(yīng)用場景，一方面，汽車工廠因規(guī)模大、標(biāo)準(zhǔn)化高，適合人形機(jī)器人實訓(xùn)獲取高質(zhì)量訓(xùn)練數(shù)據(jù)，另一方面，汽車產(chǎn)業(yè)的自

動駕駛和傳感器技術(shù)與人形機(jī)器人技術(shù)相通，技術(shù)接受度高，雙方合作實現(xiàn)協(xié)同效應(yīng)。u

目前仍處于初步探索階段，

從執(zhí)行少量工作開始，

并非正式的訂單交付，此外人形機(jī)器人的靈巧性使其更適用于精細(xì)化操作場景，未來由AI驅(qū)動的

人形機(jī)器人有望逐步承擔(dān)更多制造工作，如拾取和放置物品以及托盤裝載等靈巧操作工作。工業(yè)制造場景價格5-10萬（考慮替代人工）工作效率約為人工效率1.5倍續(xù)航2個小時左右（可進(jìn)行換電）負(fù)載精細(xì)化作業(yè)負(fù)載要求低、重勞動力作業(yè)負(fù)載要求高核心關(guān)注成本

+工作效率質(zhì)量檢測、零部件組裝?特斯拉人形機(jī)器人

Optimus將率先應(yīng)用于汽車制造領(lǐng)域?優(yōu)必選推出工業(yè)版人形機(jī)器人

Walker

S

，將率先適用于汽車領(lǐng)域工業(yè)場景，遠(yuǎn)期

規(guī)劃將逐步拓展至汽車零部件、3C、智慧物流等其他智能制造領(lǐng)域及應(yīng)用場景。?智元機(jī)器人遠(yuǎn)征

A1將首先面向工業(yè)場景?樂聚發(fā)布人形機(jī)器人夸父，已經(jīng)與汽車等行業(yè)客戶洽談，規(guī)劃進(jìn)入工業(yè)場景?2024年4月，奇瑞汽車展示其人形機(jī)器人Mornine，未來或布局在汽車生產(chǎn)線的柔

性工作3C電子制造精密裝配與操作汽車制造零件翻轉(zhuǎn)、個性化零件組裝工業(yè)制造場景：處于初步探索階段，汽車制造場景有望率先落地，質(zhì)量檢測及零部件組

裝為明確需求場景人形機(jī)器人企業(yè)相關(guān)布局動態(tài)應(yīng)急處理與異常檢

測等精準(zhǔn)定位抓取

貨物質(zhì)量檢測搬運(yùn)裝卸億歐智庫：工業(yè)制造場景人形機(jī)器人需求數(shù)據(jù)來源：公開資料、新工業(yè)網(wǎng)、西南證券、專家訪談、億歐智庫獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)(

)明確需求場景車身外觀檢測倉儲、物流裝配質(zhì)量檢測零件搬運(yùn)等電路檢測等質(zhì)量檢測智能分揀14u極端作業(yè)場景對人形機(jī)器人有廣泛的需求，人形機(jī)器人可在惡劣環(huán)境下幫助或替代救援人員操作，解決人員短缺及生命安全問題，從而提高救援效率、減少人員傷亡、提高物資運(yùn)輸效率等。u極端作業(yè)各細(xì)分場景環(huán)境特征差異較大，人形機(jī)器人在某一特定特種場景下的訓(xùn)練難以泛化到其他場景，限制了其應(yīng)用價值。目前人形機(jī)器人運(yùn)動

控制能力有限，真正應(yīng)用需針對環(huán)境特點(diǎn)調(diào)整自身運(yùn)動控制及任務(wù)執(zhí)行能力，人形機(jī)器人本體安全防護(hù)能力、復(fù)雜任務(wù)智慧生成與高精度操作能力

還需攻克。極端作業(yè)場景價格接受度高，

10-50萬工作效率約人工效率的1-1.5倍續(xù)航高負(fù)載高核心關(guān)注運(yùn)動控制能力+續(xù)航+智能化交互明確需求場景巡防預(yù)警、危險情況救援?加利福尼亞州Knightscope

開發(fā)的蛋形K5和創(chuàng)業(yè)公司Ascento創(chuàng)建的兩輪機(jī)器人在瑞士的鐵路車庫巡邏?美國航空航天局于2023年宣布正與澳大利亞伍德賽德能源公司開展合作，

通過

將人形機(jī)器人Valkyrie派往石油鉆井平臺擔(dān)任操作員提升其遠(yuǎn)程操作能力?樂聚機(jī)器人特種作業(yè)領(lǐng)域相關(guān)單位合作，提升技術(shù)成熟度和場景應(yīng)用能力極端作業(yè)場景：處于探索階段，面向惡劣條件、危險作業(yè)場景替代人類作業(yè)，尚需攻破

技術(shù)問題水下、太空作業(yè)空間作業(yè)廢墟、坍塌等危險建筑環(huán)境救援人形機(jī)器人企業(yè)相關(guān)布局動態(tài)水下/深海資源勘探救援人員定位鉆井、化

工廠巡檢化學(xué)危害

品處理核廢料處理核設(shè)施維護(hù)危險品處理億歐智庫：極端作業(yè)場景人形機(jī)器人需求偵查排爆維修衛(wèi)星物資運(yùn)輸反恐安防巡邏獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)(

)數(shù)據(jù)來源：公開資料、專家訪談、億歐智庫能源化工領(lǐng)域災(zāi)害救援軍事作業(yè)15商用服務(wù)場景家用服務(wù)場景價格10-30萬（科研場景價格接受度高）5-20萬工作效率約為人工效率1.5-2倍約為人工效率2-3倍續(xù)航高高負(fù)載中低核心關(guān)注智能交互度+安全性替代人工培訓(xùn)環(huán)節(jié)運(yùn)動控制能力+智能交互度+安全性明確需求科研教育、展覽講解探索中?開普勒機(jī)器人探索物業(yè)服務(wù)場景的聯(lián)合創(chuàng)新?傅利葉智能GR-1通用人形機(jī)器人，適用于家庭環(huán)境，還能廣泛應(yīng)用于社區(qū)康復(fù)

中心、醫(yī)療機(jī)構(gòu)等多種場合?達(dá)閥人形機(jī)器人Ginger2可應(yīng)用于迎賓導(dǎo)覽、教育科研等領(lǐng)域。小紫-XR4，主打適用于商業(yè)和生活服務(wù)場景?優(yōu)必選Walker系列是向家庭服務(wù)機(jī)器人方向的探索，具備行走、交互等功能。?大象機(jī)器人水星Mercuryx1布局于教育科研、零售服務(wù)、娛樂等場景u人形機(jī)器人的互動能力使其在商用及家用服務(wù)中具有較好的應(yīng)用前景，人形機(jī)器人可以支持現(xiàn)實空間中的學(xué)習(xí)，用面部表情、肢體語言、聲音和語

音與人類交流，

使互動更具吸引力，

也可以通過編程來促進(jìn)機(jī)器人與人類的互動，

目前展覽講解及科研場景已經(jīng)落地。家用場景以非標(biāo)準(zhǔn)化場景為

主，人形機(jī)器人技術(shù)很難應(yīng)對高隨機(jī)性和復(fù)雜性的家用任務(wù)，

目前普遍方案只是在局部小范圍的可控條件下實現(xiàn)少量復(fù)雜任務(wù)，

還尚需技術(shù)持續(xù)發(fā)展。商用及家用服務(wù)場景：展覽講解及科研場景已落地，可解決培訓(xùn)周期長、人員流動性高

等問題，支持算法研發(fā)、數(shù)據(jù)采集教育科研個性化輔導(dǎo)旅游/展館娛樂表演人形機(jī)器人企業(yè)相關(guān)布局動態(tài)商用服務(wù)家務(wù)服務(wù)（物資采

買、清潔打掃等）特殊人群教育億歐智庫：商用及家用服務(wù)場景人形機(jī)器人需求老人孩童看

護(hù)/陪伴導(dǎo)診咨詢算法研究、數(shù)

據(jù)開發(fā)應(yīng)急處理康復(fù)訓(xùn)練康復(fù)訓(xùn)練家庭教學(xué)互動學(xué)習(xí)患者看護(hù)智能設(shè)備控制客戶咨詢客服接待應(yīng)急處理物料搬運(yùn)人員識別獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)(

)家用服務(wù)清潔打掃導(dǎo)覽講解安保巡邏迎賓接待數(shù)據(jù)來源：公開資料、專家訪談、億歐智庫餐飲快消家用服務(wù)醫(yī)療服務(wù)16提供場景解決方案+后續(xù)技術(shù)支持?針對客戶細(xì)分場景提供解決方案，進(jìn)行現(xiàn)場部署，

提供后續(xù)技術(shù)支持和系統(tǒng)集

成服務(wù)人形機(jī)器人租賃外包?人形機(jī)器人服務(wù)商轉(zhuǎn)為租賃運(yùn)營商角色，將其作為一種服務(wù)外包資源。當(dāng)客戶有勞動力需求時，可派遣人形機(jī)器人完成工作，收取人形機(jī)器人租賃費(fèi)用u人形機(jī)器人廠商目前主要的盈利模式為提供軟硬件一體本體用于特定領(lǐng)域的應(yīng)用開發(fā)和科研，隨著技術(shù)成熟度提升、場景測試通過，客戶進(jìn)行批量

部署后，企業(yè)可轉(zhuǎn)向提供細(xì)分場景的解決方案和技術(shù)支持，在未來場景應(yīng)用成熟、人形機(jī)器人規(guī)?；慨a(chǎn)后，企業(yè)可轉(zhuǎn)為租賃服務(wù)商，將人形機(jī)器

人作為勞動資源進(jìn)行派遣，按需收取租賃費(fèi)用。商業(yè)模式：目前以銷售軟硬件一體本體支持算法、數(shù)據(jù)等研究為主，并趨向提供場景整體解決方案，未來規(guī)?；慨a(chǎn)后可提供租賃外包服務(wù)價值主張：?

解決勞動力不足?替代人工危險作

業(yè)?重復(fù)動作場景的

無人化替代（降

本增效）?安全可靠連續(xù)作

業(yè)，維護(hù)成本低成本結(jié)構(gòu)：?

本體結(jié)構(gòu)功能設(shè)計研發(fā)投入?零部件外部采購成本?營銷成本?

日常運(yùn)營成本?售后成本重要伙伴：?上游電機(jī)、關(guān)

節(jié)模組、傳感

器等零部件廠

商?

算法、大模型

及軟件開發(fā)支

持廠商?下游工業(yè)制造、

商用服務(wù)企業(yè)、

特種作業(yè)單位客戶細(xì)分：?B端：工業(yè)制

造、商用服務(wù)商?

G端：政府和

科研教育院校?

C端：家庭用

戶數(shù)據(jù)來源：專家訪談、億歐智庫

獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

(

)銷售軟硬件一體本體?售賣人形機(jī)器人軟硬件一體化平臺于開發(fā)

服務(wù)商，做特定垂直領(lǐng)域的應(yīng)用開發(fā)?售賣教育科研機(jī)構(gòu)、AI廠商等進(jìn)行算法研

究、數(shù)據(jù)采集盈利模式：?

銷售軟硬件一體本體?

提供場景解決方案+后續(xù)技術(shù)支持?租賃外包短期》》》核心資源：?

場景解決方案?

供應(yīng)鏈整合?

穩(wěn)定合作客戶渠道通路：?線上電商平

臺、官網(wǎng)?線下銷售人

員推廣?專賣店關(guān)鍵作業(yè)：?

場景覆蓋豐富度?技術(shù)成熟度?

易維護(hù)客戶關(guān)系：?展會?試用?租賃?

產(chǎn)品銷售?轉(zhuǎn)介紹億歐智庫：人形機(jī)器人企業(yè)商業(yè)畫布未來中期17?人形機(jī)器人70%的成本來自硬件，尤其是負(fù)責(zé)軀體運(yùn)動系統(tǒng)的行星滾柱絲杠、空心杯電機(jī)、減速器等核心零部件，成本總占比高；人形機(jī)器人產(chǎn)量暫時無法規(guī)

?；?，導(dǎo)致零部件采購成本高，

成本無法下降人形機(jī)器人商業(yè)化落地難點(diǎn)基礎(chǔ)技術(shù)薄弱、工程化難度較大，表演

性質(zhì)大于實用性質(zhì)?人形機(jī)器人尚未到技術(shù)成熟期，市場需求不明，且離真正應(yīng)用替代人工還有較大距離，人形機(jī)器人的表演性質(zhì)大于實用性質(zhì)，目前落地的更多做演示導(dǎo)覽工作以及服務(wù)于科研教育?人形機(jī)器人屬于高投入產(chǎn)業(yè)，

大部分人形機(jī)器人研發(fā)成本占比約占營收50%，大部分人形機(jī)器人企業(yè)

尤其是初創(chuàng)公司面臨巨額的研發(fā)支出壓力，離不開

資本輸血下游客戶依賴性強(qiáng)，回款周期長?目前下游應(yīng)用客戶依賴性強(qiáng)，

頭部客戶貢獻(xiàn)主要收入，政企客戶居多，回款時間長。導(dǎo)致現(xiàn)金周轉(zhuǎn)周期時間

較長、營運(yùn)資金管理面臨壓力商業(yè)化落地難點(diǎn)：研發(fā)投入高、零部件采購成本居高不下，下游客戶依賴度高，

實用性尚且不足數(shù)據(jù)來源：公開資料、專家訪談、億歐智庫

獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

(

)研發(fā)投入高，依賴資本輸血和政府補(bǔ)貼

產(chǎn)量低，零部件采購成本高182024.020620212024.05?

特斯拉最新發(fā)布的一段視

頻顯示Optimus已經(jīng)在其工

廠內(nèi)實際參與工作?

負(fù)責(zé)4680電池組的分裝任

務(wù)，展現(xiàn)了其分揀電池、

行走、

執(zhí)行工廠任務(wù)的能

力?

表明機(jī)器人在靈活性、精

確操作以及自主性方面取

得顯著進(jìn)步身高（概念機(jī)）最快8英里/h耗電量靜坐100W；慢走500W首先應(yīng)用于特斯拉工廠應(yīng)用，驗證實用性，未來規(guī)劃進(jìn)入生活應(yīng)用場景

FSD神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)先，具備數(shù)據(jù)/算法直接

遷移能力

供應(yīng)鏈完備、具有規(guī)?；当灸芰?/p>

自身具備應(yīng)用場景u2021年馬斯克在首屆特斯拉人工智能日

(AIDAY)

上首次發(fā)布特斯拉人形機(jī)器人(Tesla

Bot)計劃，代號“擎天柱”(Optimus)

。2022年原型機(jī)亮相，特斯

拉強(qiáng)勢入局帶動國內(nèi)企業(yè)加速入場。2023年

特斯拉發(fā)布Optimus-Gen2演示視頻，

其運(yùn)動能力、平衡性與感知能力進(jìn)一步提升，

能夠?qū)崿F(xiàn)二指拿雞

蛋等動作，

指尖觸覺傳感器與足部力傳感器的應(yīng)用成為核心亮點(diǎn)。特斯拉人形機(jī)器人目前放在特斯拉汽車工廠進(jìn)行實用性測試優(yōu)化，馬斯克在2023第

四季度業(yè)績交流會提出2025年實現(xiàn)人形機(jī)器人部分交付，將持續(xù)推動商業(yè)化落地。典型案例-特斯拉：引領(lǐng)全球人形機(jī)器人浪潮，率先于汽車工廠應(yīng)用驗證實用性，推動行

業(yè)標(biāo)準(zhǔn)提升和技術(shù)路線多樣化數(shù)據(jù)來源：特斯拉官網(wǎng)、公開資料、億歐智庫

獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)

(

)2023.08?

至少五個特斯拉Optimus

機(jī)器人原型已經(jīng)建成并行

走，

電機(jī)控制器等由特斯

拉自己設(shè)計制造03?

發(fā)布最新視頻，Optimus改

善了前庭系統(tǒng)、阻補(bǔ)軌跡和

地面接觸邏輯，升級了運(yùn)動

規(guī)劃期、緹娜家了輕微軀干

及手臂擺動052023

12?

發(fā)布Optimus-Gen2，行走提速30%，減重

10KG，平衡能力，全

身控制提升，全部使

用觸覺傳感器億歐智庫：特斯拉人形機(jī)器人發(fā)展歷程億歐智庫：Optimus最新公布參數(shù)特022022Optimus擎天柱

亮相AI

DAY可拿取約20千克重物品42個自由度電機(jī)驅(qū)動63KG173CM靈活度行走速度及耗電量應(yīng)用場景負(fù)重特斯拉發(fā)布人形

機(jī)器人概念重量動力系統(tǒng)斯拉核心競爭優(yōu)勢040119?視覺伺服操作及人機(jī)交互人形機(jī)器人操作系統(tǒng)ROSA

2.0WalkerS?

身高：170cm?

體重:65kg?

自由度：41?

行走速度：可定制WalkerX?

身高：130cm?

體重:63kg?

自由度：41?

行走速度：3km/h熊貓機(jī)器人優(yōu)悠?

身高：130cm?

體重:63kg?

自由度：41?

行走速度：3km/hWalker第二代?

身高：145cm?

體重:77kg?

自由度：36?

行走速度：2.16km/h?

WalkerS新能源車廠進(jìn)行實訓(xùn)?

熊貓機(jī)器人優(yōu)悠在迪拜世博

會中國館提供迎賓、導(dǎo)覽服務(wù)

長期目標(biāo)

認(rèn)知與決策

全自主2023

Walker

S----適用工業(yè)場景--2021.07

Walker

X----安全與認(rèn)知--2019.01

Walker第二代----感知與智能--2018.01

Walker第一代----運(yùn)動與交互--2016年

Walker原型機(jī)----技術(shù)探索--2014

小型機(jī)器人Alpha產(chǎn)品化u優(yōu)必選科技成立于2012年3月，是人形機(jī)器人的領(lǐng)導(dǎo)者和智能服務(wù)機(jī)器人的領(lǐng)航企業(yè)，涵蓋了多個行業(yè)的企業(yè)級和消費(fèi)級廣泛應(yīng)用場景，也是”

中國人形機(jī)器人第一股”（股票代碼:9880.HK）。優(yōu)必選是全球極少數(shù)具備人形機(jī)器人全棧式技術(shù)能力的公司，包括行業(yè)領(lǐng)先的機(jī)器人技術(shù)、人工智能技術(shù)、機(jī)器人與人工智能融合技術(shù)，以及機(jī)器人操作系統(tǒng)應(yīng)用框架（ROSA）。同時優(yōu)必選自主研發(fā)的人形機(jī)器人Walker是中國首個商業(yè)化雙足真人尺寸人形機(jī)器人。截止到2023年12月31日，優(yōu)必選擁有全球授權(quán)專利超2100項，其中逾400項為海外專利，發(fā)明專利占比超過50%。計算機(jī)視覺物體檢測算法人臉識別算法人體識別技術(shù)語音交互語音識別算法自然語言處理語音合成伺服驅(qū)動器（關(guān)節(jié)）

大扭矩伺服驅(qū)動器中小扭矩伺服驅(qū)動器機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃和

控制步態(tài)規(guī)劃和控制算法

穩(wěn)定控制算法

柔性控制算法人工智能技術(shù)典型案例-優(yōu)必選：具備人形機(jī)器人全棧技術(shù)能力，涵蓋企業(yè)級和消費(fèi)級廣泛應(yīng)用場景優(yōu)必選自主研發(fā)人形機(jī)器人全棧技術(shù)機(jī)器人與人工智能融合技術(shù)優(yōu)必選人形機(jī)器人發(fā)展歷程優(yōu)必選人形機(jī)器人產(chǎn)品體系及實踐落地獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)(

)機(jī)器人技術(shù)資料來源：優(yōu)必選、億歐智庫SLAM及

自主技術(shù)系統(tǒng)技術(shù)系統(tǒng)技術(shù)模塊化可拓展20覺應(yīng)用，帶來全新改變。水星Mercury系列輪式人形機(jī)器人面向家庭及商業(yè)應(yīng)用，具身智能應(yīng)用

通用輪式人形機(jī)器人平臺1.8m19+5KG560mm8h1.2m/h高性能激光雷達(dá)，超聲

波傳感器和2D/3D視覺

等豐富感知應(yīng)用場景n

智能家庭管家?

水星Mercury

輪式人形機(jī)器人可作為智能家庭管家，

進(jìn)行打掃、洗衣、做飯等工作。

穩(wěn)定高效的輪式設(shè)

計，復(fù)雜環(huán)境靈活自主。高性能機(jī)械雙臂與視覺、語音、AI多模態(tài)融合應(yīng)用，助力智慧家居生活。n

具身智能科研?

水星Mercury

輪式人形機(jī)器人是可量產(chǎn)的輪式通用

具身智能科研平臺，可通過前端遙操作示教+后端機(jī)

器學(xué)習(xí)的方式訓(xùn)練機(jī)器人，也可通過大語言模型、自

然語言轉(zhuǎn)換、多模態(tài)數(shù)據(jù)采集、智能軌跡規(guī)劃、手眼

標(biāo)定等前沿技術(shù)，

研究人形機(jī)器人在復(fù)雜場景下的自

主作業(yè)，開拓應(yīng)用場景。u大象機(jī)器人科技有限公司成立于2016年，是由深創(chuàng)投、真格、兆易創(chuàng)新等一線基金領(lǐng)投的PreB輪專精特新企業(yè)。作為全球領(lǐng)先的輕量級機(jī)械臂與機(jī)器人開發(fā)商，大象機(jī)器人有多款自主研發(fā)的機(jī)器人產(chǎn)品，囊括了消費(fèi)、教育、商用（含工業(yè)）

等領(lǐng)域。u作為輪式人形機(jī)器人開拓者，大象機(jī)器人公司首款輪式人形機(jī)器人水星MercuryX1目前已實現(xiàn)批量生產(chǎn)，完成上百臺的訂單交付。未來規(guī)劃推出X3、Z3兩款輪式人形機(jī)器人，

將具備靈活的機(jī)械結(jié)構(gòu)，強(qiáng)大的機(jī)器性能和更便捷智能的部署、開發(fā)方式，

通過穩(wěn)定高效的輪式設(shè)計結(jié)合成熟的雙臂+視典型案例-大象機(jī)器人：輪式人形機(jī)器人開拓者，具備穩(wěn)定高效的輪式設(shè)計、成熟的雙臂

與視覺應(yīng)用?

輪式人形機(jī)器人在復(fù)雜多變的實際場景中，擁有

顯著的優(yōu)勢，具備更高的效率和靈活性。激光雷

達(dá)、超聲波傳感器以及3D建圖導(dǎo)航使得輪式人形

機(jī)器人擁有出色的自主規(guī)劃、自主定位、實時避

障能力，能夠適應(yīng)更多樣的工作環(huán)境。整機(jī)高度自由度單臂負(fù)載單臂臂展續(xù)航行走速度感知能力先進(jìn)底盤設(shè)計、強(qiáng)大計算能力、自研諧波模組.自研操作系統(tǒng)、開源軟

件支持、智能算法集成.智能應(yīng)用多模態(tài)融合、AI智能交互獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)(

)數(shù)據(jù)來源：億歐智庫、大象機(jī)器人硬件技術(shù)軟件技術(shù)21.加

速

商

業(yè)

化

術(shù)

積

累2024?B2輪融資近10億元，

5月發(fā)布新型人形機(jī)器人Unitree

G1并開始進(jìn)行商業(yè)化預(yù)售H1于23年Q4整機(jī)重量單手臂自由度單腿自由度行走速度潛在運(yùn)動能力感知G1于2024年5月產(chǎn)和發(fā)貨47KG4（可拓展）5（髖關(guān)節(jié)*3+膝關(guān)節(jié)*1+踝關(guān)節(jié)*1）

大于1.5m/s大于5m/s3D激光雷達(dá)+深度相機(jī)發(fā)售2023?發(fā)布首款通用人形機(jī)器人

H1，被譽(yù)為國內(nèi)第一臺能跑的

全尺寸通用人形機(jī)器人，具備全球近似規(guī)格最高動力性能2021?發(fā)布伴隨仿生機(jī)器人Go1，最高奔跑速4.7m/s(17Km/h)，打破了近似規(guī)格四足機(jī)器人最快奔跑世界紀(jì)錄2020?在美國拉斯維加斯CES發(fā)布四足機(jī)器人

A1，最大持續(xù)室外

奔跑速度可達(dá)

3.3m/s，是國內(nèi)近似規(guī)格奔跑速度最快、最穩(wěn)定的中小型四足機(jī)器人2019?發(fā)布

Aliengo

四足機(jī)器人，采用了全新設(shè)計的動力系統(tǒng)，

更輕量集成，

一體化機(jī)身設(shè)計35KG，127cm肩關(guān)節(jié)3+肘關(guān)節(jié)2+腕關(guān)節(jié)2髖關(guān)節(jié)*3+膝關(guān)節(jié)*1+踝關(guān)節(jié)*2）2m/s約2小時3D激光雷達(dá)+深度相機(jī)2017?重構(gòu)的四足機(jī)器人

Laikago

問世，獨(dú)立研發(fā)了電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動及主控、整機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)及全新重構(gòu)的控制系統(tǒng)2016?王興興創(chuàng)立宇樹科技2013-2016?碩士期間現(xiàn)任宇樹科技CEO

王興興獨(dú)立開發(fā)使用低成本

外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)驅(qū)動的全自由度高性能四足機(jī)器人Xdogu杭州宇樹科技成立于16年，是全球首家公開零售高性能四足機(jī)器人并最早實現(xiàn)行業(yè)落地的公司。創(chuàng)始人王興興在碩士期間便獨(dú)立開發(fā)了使用低成本外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)驅(qū)動的全自由度高性能四足機(jī)器人

XDog。16-23年，宇樹在四足機(jī)器人領(lǐng)域不斷進(jìn)行產(chǎn)品迭代，其中，

21年發(fā)布的四足機(jī)器人

Go1

最高奔跑速度可

17Km/h，打破了近似規(guī)格四足機(jī)器人最快奔跑世界紀(jì)錄。23年

8

月，宇樹發(fā)布首款人形機(jī)器人H1，順利切入人形機(jī)器人領(lǐng)域。24

年5月，宇樹科技發(fā)布新型人形機(jī)器UnitreeG1，售價9.9萬，人形機(jī)器人普及更加成為可能。典型案例-宇樹科技：以四足機(jī)器人為基礎(chǔ)切入人形機(jī)器人賽道，產(chǎn)品迭代快速，國內(nèi)商

業(yè)化進(jìn)展領(lǐng)先數(shù)據(jù)來源：宇樹科技官網(wǎng)

獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)(

)億歐智庫：宇樹人形機(jī)器人H1及G1產(chǎn)品參數(shù)單手臂自由度單腿自由度億歐智庫：宇樹科技發(fā)展歷程整機(jī)重量行走速度續(xù)航時間感知小批量量2252KG，177cm全身由

5種關(guān)節(jié)驅(qū)動，共

21個自由度1.5kg3.6km/sn傳感器：CyberOne

對外界信息獲取來自聽覺和視覺。CyberOne搭載小米自研的Mi-Sense

深度視覺模組，可以對人臉、肢體動作等外界環(huán)境進(jìn)行感知，

三維重

建真實世界。n

算法：CyberOne通過自然語言處理算法可感知6

類45種人類語義情緒，分辨85

種環(huán)境語義，

可從說話

的語氣判斷人類的心情。n綜合來看——CyberOne

人形機(jī)器人具有表現(xiàn)突出的行

動速度、抓握力、交互能力以及環(huán)境語義識別能力，CyberOne更加側(cè)重于面向/服務(wù)人本身。u小米機(jī)器人事業(yè)部成立于2021年9月10日，2022年8

月小米在秋季新品發(fā)布會上推出首款全尺寸人形仿生機(jī)器人CyberOne

。該人形機(jī)器人是繼

21

年小米仿生四足機(jī)器人

Cyberdog后，小米機(jī)器人

Cyber

家族的新成員。2023年小米公司牽頭承擔(dān)2023年國家重點(diǎn)研發(fā)計劃"智能機(jī)器人"重點(diǎn)專項"

機(jī)器人自動化產(chǎn)線快速重構(gòu)技術(shù)項目"。u小米制造人形機(jī)器人的初衷背后主要是由于小米自2017年起就采取了“先探索后賦能”的研發(fā)路徑，

希望不斷通過自身的實踐先行一步，為產(chǎn)業(yè)鏈賦

能。由于其本身有著自己的龐大的生產(chǎn)任務(wù)，

從而希望人形機(jī)器人在3C和汽車制造領(lǐng)域，替代部分現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人無法完成的工作。

供應(yīng)鏈整合能力

研發(fā)資源從零到一整合

能力，AI實驗室以及自

動駕駛資源能夠?qū)崿F(xiàn)共

享

自身具備應(yīng)用場景（3C+汽車制造）?

2023年小米公布

了與北京經(jīng)濟(jì)技

術(shù)開發(fā)區(qū)的合作

項目，在北京亦

莊投資20億元研

制通用人形機(jī)器

人的商業(yè)化產(chǎn)品?

開展面向3C和汽

車工廠等制造場

景的應(yīng)用示范?

2023年世界機(jī)器

人大會期間，小米首次談到Cyberone能夠替代

AGV與機(jī)械臂，在

工業(yè)制造中發(fā)揮作用?

規(guī)劃人形機(jī)器人后

續(xù)將會首先應(yīng)用在

自家工廠里?

隨著人工智能的

爆發(fā)，人形機(jī)器

人軟硬件技術(shù)積

累已經(jīng)逐漸成熟?

尤其智能駕駛領(lǐng)

域的技術(shù)遷移讓

人形機(jī)器人在成

本與能力上變得

可行典型案例-小米：CyberOne環(huán)境感知及互動能力較優(yōu)，明確首先落地工業(yè)場景?

小米起初打造仿生

機(jī)器人產(chǎn)品，更多

基于嘗試探索，并

未大力推進(jìn)商業(yè)化

落地?

但基于自身的消費(fèi)

電子基因，

未來規(guī)

劃預(yù)設(shè)的落地首選

是家庭或服務(wù)場景億歐智庫：小米人形機(jī)器人CyberOne參數(shù)及特點(diǎn)小米核心競爭優(yōu)勢n小米人形機(jī)器人落地場景規(guī)劃先在工業(yè)制造場景落地單手抓握物體重量步行速度整機(jī)重量運(yùn)動能力獲取更多維度報告數(shù)據(jù)，請訪問億歐網(wǎng)(

)數(shù)據(jù)來源：公開資料、小米官網(wǎng)、億歐智庫23n

團(tuán)隊技術(shù)研發(fā)實力強(qiáng)勁目前公司的團(tuán)隊規(guī)模約80多人，成員均來自于國內(nèi)外知名高校和頭部企業(yè)。

北大-銀河通用具身智能聯(lián)合實驗室主任王鶴是國內(nèi)最早進(jìn)行具身智能研究的前沿學(xué)

者，曾

獲得斯坦福大學(xué)博士學(xué)位，

師從美國三院院士人工智能泰斗Leonidas

J.Guibas，其還擔(dān)任北京大學(xué)學(xué)校前沿計算研究中心助理教授、博士生導(dǎo)師。

公司的

聯(lián)合創(chuàng)始人姚騰洲畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所，

師從中關(guān)村智

友研究院院長王田苗教授，曾任職ABB機(jī)器人研發(fā)中心，

多年工業(yè)和服務(wù)機(jī)器人

的研發(fā)經(jīng)驗。n

GALBOTG1—產(chǎn)品參數(shù)?

雙臂+單腿+輪式底盤”的軀體結(jié)構(gòu)，

360°移

動?身高173cm，臂展190cm?

機(jī)器人的軀干提升能力65cm，

?

操作范圍從0到240cm?

可自主采用“跪姿”模式穩(wěn)定抓取

地面物體?

“站立”模式處理高度超過兩米