投資評級：推薦（維持）---人形機器人行業(yè)深度報告華龍證券研究所人形機器人行業(yè)SAC執(zhí)業(yè)證書編號：S0230523110001郵箱：yangy@聯(lián)系人：李浩洋SAC執(zhí)業(yè)證書編號：S0230124020003郵箱：lihy@相關(guān)報告《人形機器人行業(yè)專題研究周報：整機&零部件&應(yīng)用場景，車企多環(huán)節(jié)布局機器人賽道》2025.4.14《人形機器人行業(yè)專題研究周報：應(yīng)用端逐步落地，短期調(diào)整不改長期趨勢》2025.3.24《人形機器人行業(yè)專題研究周報：智元推出通用具身大模型，重視人形機器人大腦發(fā)展》2025.3.102024-022024-052024-082024-相對滬深300表現(xiàn)（2025.5.16)（單位：%）人形機器人滬深30012.343.087.92-1.2773.8126.832市場走勢（單位：%）市場走勢（單位：%）報告摘要報告摘要?人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大。靈巧手是人形機器人的末端執(zhí)行器，由驅(qū)動、傳動和感知三大系統(tǒng)構(gòu)成。當前時點關(guān)注靈巧手主要在于三點，一是技術(shù)路線尚未完全收斂，仍處于持續(xù)迭代階段，方案邊際變化或帶來核心零部件的邊際增量；二是靈巧手是人形機器人功能實現(xiàn)的關(guān)鍵；三是市場空間大，靈巧手價值量占本體比重達30%，2030年市場規(guī)模有望達450億元。?主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動。我們收集了20家國內(nèi)外廠商28款靈巧手相關(guān)信息，對當前主流的靈巧手方案進行了總結(jié)，從迭代方向來看，主要的趨勢可總結(jié)為三點：更靈活，高自由度+輕量化。主流方案自由度逐步由6個提升至12-20個，電機向小臂轉(zhuǎn)移以降低自重并留出空間；更智能，多模態(tài)感知能力進化。靈心巧手的L2、智元機器人的SkillHand等靈巧手通過多模態(tài)感知能夠更好地處理柔軟、不規(guī)則物體的識別與操作；更柔性，復(fù)合傳動方案上手。國內(nèi)靈巧手已逐步從連桿等純剛性傳動方案轉(zhuǎn)向腱繩傳動以及腱繩+絲杠的復(fù)合傳動方案。?性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會。從當前主流方案迭代方向出發(fā)，建議重點關(guān)注以下靈巧手核心環(huán)節(jié)：?驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手數(shù)量增加。隨著自由度提升，靈巧手單手所需驅(qū)動電機數(shù)量增加?？招谋姍C體積小、功率密度高、響應(yīng)速度快，是靈巧手的理想驅(qū)動電機，但當前成本較高，有望在國產(chǎn)設(shè)備突破和下游需求拉動下實現(xiàn)降本以及國產(chǎn)替代；直流無刷電機技術(shù)指標遜于空心杯電機，但成本較低，OptimusGen3將驅(qū)動電機位置從手掌轉(zhuǎn)移至小臂，空間要求降低，直流無刷電機應(yīng)用率有望提升。?傳動系統(tǒng)：絲杠+腱繩復(fù)合傳動方案有望成為主流。在OptimusGen3引領(lǐng)下，腱繩+絲杠的復(fù)合方案有望成為靈巧手傳動系統(tǒng)迭代方向。其中腱繩傳動能夠為靈巧手提供更高的自由度和靈活性并減少空間占用和重量，UHMWPE是腱繩的理想材料，2030年靈巧手用UHMWPE市場規(guī)模有望達52.8億元，國產(chǎn)廠商南山智尚等已有可用于靈巧手的產(chǎn)品；行星滾柱絲杠是理想的靈巧手傳動元件，但仍受制于成本過高，國產(chǎn)廠商仍處于小批量試制階段，滾珠絲杠作為低成本替代方案，國產(chǎn)廠商已形成批量供貨能力。?觸覺傳感器：高技術(shù)壁壘的靈巧手必備環(huán)節(jié)。觸覺傳感器逐步成為靈巧手的必備部件，且逐步從指尖搭載向全手陣列式搭載的電子皮膚迭代。國產(chǎn)廠商有望在靈巧手下游需求拉動下逐步實現(xiàn)國產(chǎn)替代，國內(nèi)領(lǐng)先的廠商包括非上市公司的帕西尼科技以及漢威科技和申昊科技等。33報告摘要報告摘要?投資建議：人形機器人進入大規(guī)模量產(chǎn)前夕，靈巧手技術(shù)路線逐步收斂，驅(qū)動電機、絲杠、腱繩和傳感器等多個產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)迎來邊際增量，維持行業(yè)“推薦”評級。個股方面1）有望打入主機廠供應(yīng)鏈的靈巧手總成方案商，建議關(guān)注自研靈巧手的隆盛科技，兆威機電以及參股方案提供商的捷昌驅(qū)動等2）自由度提升背景下用量增加，設(shè)計和設(shè)備國產(chǎn)化降本潛力巨大的驅(qū)動電機標的鳴志電器，兆威機電，江蘇雷利，偉創(chuàng)電氣等3）國內(nèi)方案滲透率逐步提升，國產(chǎn)廠商機器人領(lǐng)域應(yīng)用逐步落地的南山智尚，恒輝安防等4）替代空間巨大的絲杠環(huán)節(jié)標的貝斯特、恒立液壓、浙江榮泰、雙林股份、五洲新春和德邁仕等5）應(yīng)用量逐步增加的靈巧手標配觸覺傳感器標的漢威科技等。?風險提示：機器人產(chǎn)業(yè)化落地不及預(yù)期；政策變動風險；競爭加劇風險；地緣政治風險；第三方數(shù)據(jù)的誤差風險；重點關(guān)注公司業(yè)績不及預(yù)期。44目錄112345人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動風險提示5501人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大?What：由驅(qū)動、傳動和感知三系統(tǒng)構(gòu)成的末端執(zhí)行器?人形機器人末端執(zhí)行器，高通用性需求帶來復(fù)雜性要求。靈巧手是一種基于人手運動學設(shè)計的特殊末端執(zhí)行器，相較于僅能完成焊接、噴漆等特定任務(wù)的工業(yè)機器人傳統(tǒng)末端執(zhí)行器，人形機器人的多場景&復(fù)雜任務(wù)通用性需求要求其具備更復(fù)雜的結(jié)構(gòu)和自由。一般來說靈巧手至少具有3個手指，每指至少具有3個軸線不完全平行的自由度，通常還集成力覺、接近覺等多種傳感器。?驅(qū)動、傳動和感知三大系統(tǒng)構(gòu)成靈巧手。驅(qū)動系統(tǒng)負責提供動力和扭矩，目前主流方案為電機驅(qū)動，但在驅(qū)動結(jié)構(gòu)、放置方式和方案選型等方面均存在不同技術(shù)路線；傳動系統(tǒng)負責將驅(qū)動系統(tǒng)的力傳遞到手指，驅(qū)動系統(tǒng)有齒輪、連桿和腱繩等多種技術(shù)方案，存在替代/組合關(guān)系；感知系統(tǒng)負責實時監(jiān)測靈巧手的位置、力和觸覺等狀態(tài)，并與環(huán)境交換，實現(xiàn)閉環(huán)控制。圖1：OptimusGen-2靈巧手結(jié)構(gòu)圖1：OptimusGen-2靈巧手結(jié)構(gòu)體積小、響應(yīng)快，調(diào)控方便、穩(wěn)定性好、精金驅(qū)動可以進行負載運動、反應(yīng)迅速、位移大、變660101人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大?Why：機器人功能實現(xiàn)關(guān)鍵+邊際變化空間大+市場空間廣闊?技術(shù)路線仍在收斂過程中，持續(xù)迭代邊際變化較大。當前靈巧手技術(shù)路線尚未完全收斂，仍處于迭代階段，以特斯拉OptimusBotGen1到Gen3的靈巧手為例，自由度從11個提升至22個，驅(qū)動電機選擇、傳動系統(tǒng)技術(shù)路線、傳感器類型和數(shù)量和結(jié)構(gòu)設(shè)計等方面均有巨大變化，性能表現(xiàn)也由僅能完成低精度的基礎(chǔ)抓取和放置迭代為可實現(xiàn)自主接球等復(fù)雜、靈活操作。當前靈巧手在性能、成本等方面離最終大規(guī)模量產(chǎn)并在家用等復(fù)雜場景完美執(zhí)行任務(wù)還有較大差距，在設(shè)計迭代過程中邊際變化空間較大。表2：特斯拉靈巧手代際變化具備防反驅(qū)特性7701人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大?Why：機器人功能實現(xiàn)關(guān)鍵+邊際變化空間大+市場空間廣闊?靈巧手是人形機器人功能實現(xiàn)的關(guān)鍵。手是人類功能實現(xiàn)的關(guān)鍵，上肢功能占人體功能的60%，手功能占上肢功能的90%。作為人體仿生學設(shè)計的人形機器人，靈巧手同樣是其功能實現(xiàn)的關(guān)鍵。通過靈巧手，人形機器人得以實現(xiàn)抓握、搬運以及工具使用和多維度信息收集等復(fù)雜功能，以應(yīng)對科研教育、工業(yè)應(yīng)用、商業(yè)服務(wù)和家庭服務(wù)等多元化應(yīng)用場景的任務(wù)需求。?價值量占比達30%以上，2030年人形機器人靈巧手市場規(guī)模有望達450億元。參考特斯拉OptimusBot出貨指引，預(yù)計2025/2030年全年人形機器人出貨量有望1/150萬臺，對應(yīng)靈巧手出貨量2/300萬只，隨著出貨量增加，規(guī)模效應(yīng)釋放有望拉低靈巧手成本，由當前的5萬元/只左右降至1.5萬元/只。據(jù)此計算，我們預(yù)計2030年人形機器人靈巧手市場規(guī)模有望達450億元，2025到2030年CAGR=114.11%。圖2：人形機器人應(yīng)用場景圖3：人形機器人靈巧手市場規(guī)模靈巧手萬只靈巧手萬只240300單手價值量萬元/只54.53.832.2人形機器人單位單位萬臺2025E12026E82027E202028E402029E802030E15088目錄112345人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動風險提示9902主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動?我們收集了包含主機廠和靈巧手公司在內(nèi)的全球人形機器人靈巧手主要公司產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)，具體內(nèi)容如下：表3：國內(nèi)主要主機廠及靈巧手公司人形機器人靈巧手技術(shù)參數(shù)////////////////////技///魔法原子////<1000g/連桿///連桿連桿連桿連桿連桿連桿//連桿連桿桿55/5//56//5/5//5//4455/5//5//5//5/5/5555/02主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動圖4：ShadowRobotDexterous圖4：ShadowRobotDexterousHand?國內(nèi)外靈巧手方案存在一定共性：五指方案占據(jù)絕對主流，僅有帕西尼感知科技使用4指方案；絕大多數(shù)靈巧手采用欠驅(qū)動方案，以減少手部零部件用量，降低自重&優(yōu)化空間布局；腱繩傳動方案的占比提升；觸覺傳感器的搭載逐步成為標配，融合視覺等的多模態(tài)方案成為靈巧手公司的主流選擇。?對比國內(nèi)外方案，我們也發(fā)現(xiàn)一些技術(shù)取向上的差異：國內(nèi)靈巧手更注重本體輕量化設(shè)計，主流方案普遍將單手重量控制在1kg以內(nèi)；海外靈巧手方案自由度普遍更高，其中ShadowRobot靈巧手自由度達到24個，包含20個主動自由度和4個被動自由度，特斯拉OptimusGen3靈巧手自由度達22個。國內(nèi)多數(shù)靈巧手自由度在6-20之間。表4：海外主要主機廠及靈巧手公司人形機器人靈巧手技術(shù)參數(shù)//5/////5/////5//5//4//DexterousHandExtra/3////5//5//02主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動?從方案迭代看靈巧手發(fā)展趨勢：更靈活，更智能，更柔性?更靈活：高自由度+輕量化。靈活性的提升是靈巧手未來長時間完成復(fù)雜任務(wù)的必然需求，也是主流方案的迭代的方向，主要體現(xiàn)在兩方面，一是自由度提升，靈巧手單手自由度由6個逐步提升至12-20個，部分方案達到20個以上，宇樹自研靈巧手自由度由Dex3的6個提升至Dex5的20個；傅利葉GR-2靈巧手自由度由一代的6個翻倍至12個；二是電機等自重較大的部件配置位置向手掌或小臂移動，降低雙手重量并優(yōu)化空間配置，留出更多空間以搭載傳感器等部件。?更智能：多模態(tài)感知能力進化。當前絕大多數(shù)靈巧手都搭載觸覺傳感器或提供配置選項，靈心巧手的L20、帕西尼感知的DexH13GEN2和智元機器人SkillHand等可實現(xiàn)多模態(tài)感知，擁有更強的環(huán)境理解能力，能夠更好地處理柔軟、不規(guī)則物體的識別與操作。?更柔性：復(fù)合傳動方案上手。以O(shè)ptimus靈巧手方案為例，蝸輪蝸桿的單一傳動轉(zhuǎn)向絲杠+腱繩的復(fù)合傳動方案，一是可實現(xiàn)更高的自由度，二是自重更小的腱繩有助于提升靈活性，靈心巧手在研的L30由前兩代的連桿傳動轉(zhuǎn)向腱繩傳動，自由度提升至25個。圖5：Optimus圖5：OptimusGen3驅(qū)動電機配置于小臂的方案L20L30L10傅利葉GR1傅利葉GR2宇樹Dex3-1宇樹Dex5-1L20L30L10202125202125目錄人形機器人末端執(zhí)行器人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會投資建議風險提示1234503性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會?驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手數(shù)量增加?主動自由度提升帶動驅(qū)動電機用量增加。OptimusBot以及國內(nèi)主流靈巧手設(shè)計方案均為提升靈活性而增加自由度，主動自由度的提升需要增加對應(yīng)的驅(qū)動電機以提供動力。在自由度提升的趨勢下，靈巧手驅(qū)動電機用量增加。?性能角度出發(fā)，高精度+高功率密度+快速響應(yīng)成為優(yōu)選指標?？紤]到實際應(yīng)用場景需求，靈巧手驅(qū)動電機需要做到高功率密度、快速響應(yīng)以及高控制精度，其他需要考慮的指標還包括自重水平、耐用性和噪音水平等；目前靈巧手方案多應(yīng)用空心杯電機、直流無刷電機兩類，其中空心杯電機無轉(zhuǎn)子設(shè)計大幅提升了功率密度，但缺點是力矩輸出不足以及成本較高；直流無刷電機（BLDC）雖然在功率密度、自重等方面不及空心杯電機，但功率更高，符合高負載設(shè)計需求，電機效率高，耐用性更強且成本較低。表5：人形機器人主要應(yīng)用電機類型對比機03性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會?驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手數(shù)量增加?空心杯電機：降本&國產(chǎn)替代關(guān)鍵在于繞線環(huán)節(jié)突破。繞線環(huán)節(jié)式空心杯電機生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù)壁壘，也是降本以及國產(chǎn)化替代的核心。?工藝方面，目前國產(chǎn)廠商普遍使用半自動化的卷繞生產(chǎn)，工藝繁瑣，耗時較長，良品率低且線圈直徑較小，限制其成本及性能，Maxon等海外領(lǐng)先廠商多使用高度自動化的一次成型生產(chǎn)，隨著國產(chǎn)廠商技術(shù)突破與改進，有望大幅提升生產(chǎn)效率，實現(xiàn)降本；?設(shè)備方面，我國自主生產(chǎn)的空心杯電機繞線設(shè)備相對空缺，多為外采海外設(shè)備，固定成本較高。隨著中特科技、勤聯(lián)科技等國產(chǎn)設(shè)備廠商產(chǎn)品應(yīng)用，有望降低空心杯電機廠商的生產(chǎn)成本。?海外巨頭占據(jù)超8成市場份額，人形機器人領(lǐng)域需求有望重塑市場格局。Maxon、FAULHABER等海外巨頭占據(jù)約85%的市場份額，國內(nèi)主要廠商包括鳴志電器、鼎智科技、兆威機電、偉創(chuàng)電氣、江蘇雷利和雷賽智能等，國內(nèi)廠商具備價格優(yōu)勢，有望隨著工藝及設(shè)備突破，在人形機器人需求走強中搶占市場份額。表6：國產(chǎn)空心杯電機廠商產(chǎn)品參數(shù)圖7：2023年全球空心杯電機市場份額圖8：中特科技全自動雙軸空心杯電機繞線機表6：國產(chǎn)空心杯電機廠商產(chǎn)品參數(shù)圖7：2023年全球空心杯電機市場份額 ----數(shù)據(jù)來源：深圳市電子商會，華龍證券研究所數(shù)據(jù)來源：03性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會?驅(qū)動電機：高價值量環(huán)節(jié)，自由度提升帶動單手數(shù)量增加?直流無刷電機：考慮成本約束的替代方案。相較于有刷電機，直流無刷電機有高輸出功率、低電噪聲、高可靠性、高動態(tài)響應(yīng)、電磁干擾少、更好的轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點，雖然體積較空心杯電機仍大，但內(nèi)轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的直流無刷電機能夠較好地滿足對空間結(jié)構(gòu)要求較高的靈巧手，而且其結(jié)構(gòu)相對簡單，在制造和維護方面也具備成本優(yōu)勢。?電機后置對空間要求降低，直流無刷電機有望得到更廣泛應(yīng)用。在OptimusGen3方案中，靈巧手驅(qū)動電機由Gen2的手掌轉(zhuǎn)移至Gen3的小臂中，對驅(qū)動電機所占空間和自重要求有一定程度降低，在該方案中，Tesla也采用了空心杯電機+直流無刷電機混用的路線。若該方案得到推廣，直流無刷電機有望更多地應(yīng)用于靈巧手驅(qū)動當中，幫助降低整機BOM成本。圖9：直流無刷電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)表7：直流無刷電機&直流有刷電機參數(shù)對比圖9：直流無刷電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)低高短長大小低高數(shù)據(jù)來源：鳴志電器，華龍證券研究所數(shù)據(jù)來源：鳴志電器，華龍證券研究所03性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會?傳動系統(tǒng)：絲杠+腱繩復(fù)合傳動方案有望成為主流?OptimusGen3有望提升絲杠+腱繩復(fù)合傳動方案滲透率。Optimus采用微型絲杠+腱繩的傳動方案，自由度由Gen2的11個增加至22個，且從工廠整理、分揀以及小球拋接等實際表現(xiàn)來看，靈活度及承載力均表現(xiàn)不錯，有望帶動絲杠+腱繩的復(fù)合傳動方案滲透率提升。?腱繩方案逐步成為國內(nèi)外共識，UHMWPE材料受青睞。腱繩傳動是Tesla、ShadowRobot等海外廠商普遍采用的傳動方案，國內(nèi)廠商今年也逐步從齒輪/連桿等方案向腱繩傳動過渡，靈心巧手Linkerbot的L30以及靈巧智能的DexHand021均采用腱繩傳動方案，分別擁有25/19個自由度。?腱繩材料的選擇直接影響靈巧手的操控精度、抗沖擊能力和使用壽命等，當前主流的腱繩材料是高強度鋼絲和超高分子量聚乙烯纖維（UltraHighMolecularWeightPolyethyleneFiber，即UHMWPE纖維），其中UHMWPE纖維強度高、自重低，模量較大，契合靈巧手對腱繩材料的需求。但缺點是抗蠕變性能以及抗高溫能力不及高強度鋼絲，有望通過材料技術(shù)升級或UHMWPE&高強度鋼絲共用解決。圖10：OptimusGen3靈巧手內(nèi)部傳動方案 圖10：OptimusGen3靈巧手內(nèi)部傳動方案 --03性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會?腱繩：高自由度&靈活性之選，關(guān)注UHMWPE纖維產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用?中國UHMWPE纖維產(chǎn)能占比近5成，關(guān)注復(fù)合靈巧手要求的高端產(chǎn)能。中國是UHMWPE的主要生產(chǎn)基地之一，2023年產(chǎn)量達1.33萬噸，占全球總產(chǎn)量2.68萬噸的49.7%。UHMWPE纖維全球市場集中度較高，2023年CR3達75.16%，頭部企業(yè)包括美國埃萬特、美國霍尼韋爾、日本Toyobo以及中國的九州星際、同益中、南山智尚等，其中南山智尚擁有自研抗蠕變型UHMWPE專利，拉伸強度達42cN/dtex，處于國內(nèi)第一梯隊。?2030年人形機器人靈巧手用UHMWPE市場規(guī)?；虺?2.8億元。參考《腱驅(qū)動靈巧手指結(jié)構(gòu)設(shè)計及其運動分析與試驗》，假設(shè)驅(qū)動單個自由度所需腱繩為2根，按單手22個自由度、2030年150萬臺人形機器人出貨量計算，2030年人形機器人靈巧手用UHMWPE市場規(guī)模有望達39.6-66億元，取中值52.8億元。除靈巧手外，UHMWPE還可用于機器人關(guān)節(jié)、外殼增強、骨架材料等領(lǐng)域，人形機器人大規(guī)模應(yīng)用后帶動的需求量有望進一步提升。N型NN型NN+1型N+1N+1UHMWPE標準超30000噸--03性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會?絲杠：替代潛力巨大，成本亟待下降?作為理想的剛性傳動元件，行星滾柱絲杠應(yīng)用仍受制于成本?；瑒咏z杠由于連續(xù)工作發(fā)熱嚴重且傳動效率較低，不符合靈巧手的使用需求。行星滾柱絲杠轉(zhuǎn)速高、載荷高且體積小，是靈巧手的理想剛性傳動元件，但其生產(chǎn)對原材料、加工工藝以及精度要求極高，疊加市場需求有限，無法形成規(guī)模效應(yīng)，其成本維持高位，瑞士Rollvis旗下行星滾柱絲杠單價約為2000元。同為滾動絲杠的滾珠絲杠性能次之，但價格遠低于行星滾柱絲杠。據(jù)B端采購網(wǎng)站數(shù)據(jù)，博特精工滾珠絲杠單價低至112元。?國產(chǎn)滾珠絲杠已形成批量供貨能力，行星滾柱絲杠仍處于小批量試制階段。國產(chǎn)廠商已形成滾珠絲杠批量供貨能力，貝斯特高精度滾動絲杠副已于2024年達成小批量訂單的滾動交付；浙江榮泰通過收購狄茲公司獲得滾珠絲杠量產(chǎn)能力，后者已成熟應(yīng)用機器人靈巧手所需的3-5mm滾珠絲杠工藝。隨著下游需求提升以及國產(chǎn)廠商產(chǎn)能布局，行星滾柱絲杠有望通過降本提高滲透率及國產(chǎn)化率。圖11：絲杠分類表11：不同類型絲杠優(yōu)缺點圖11：絲杠分類數(shù)據(jù)來源：傳動網(wǎng)，華龍證券研究所03性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會?觸覺傳感器：高技術(shù)壁壘的靈巧手必備環(huán)節(jié)?靈巧手必備零部件，從高分辨率向電子皮膚迭代。觸覺傳感器是靈巧手必備部件，幫助人形機器人感受重量、剛度、粗糙平滑程度和滑脫力度等。根據(jù)傳感點的數(shù)量可分為簡單檢測接觸點力的大小的單點式傳感觸覺技術(shù)、類似于人類指尖，在小區(qū)域內(nèi)集合多傳感單元的高分辨率傳感觸覺技術(shù)以及陣列式排布，類似電子皮膚的大面積傳感觸覺技術(shù)。當前靈巧手主流搭載高分辨率傳感觸覺技術(shù)并逐步迭代至電子皮膚，其中宇樹科技、優(yōu)必選和傅利葉3家主機廠的自研方案均采用陣列式觸覺傳感器排布。?觸覺傳感器主要包括壓阻式、壓容式、壓電式和摩擦電式等。根據(jù)傳感機制不同，觸覺傳感器可分為壓阻式、壓容式、壓電式和摩擦電式等，前3項為靈巧手常用的技術(shù)路線。圖12：電子皮膚器件制備過程及成品表12：不同原理觸覺傳感器對比分析圖12：電子皮膚器件制備過程及成品03性能&成本雙邊約束下關(guān)注產(chǎn)業(yè)鏈增量機會?觸覺傳感器：高技術(shù)壁壘的靈巧手必備環(huán)節(jié)?柔性觸覺傳感器仍由海外廠商主導(dǎo)。受限于起步時間、材料供應(yīng)、芯片設(shè)計和需求不足等，國產(chǎn)觸覺傳感器技術(shù)相對滯后。柔性觸覺傳感器市場由海外廠商領(lǐng)導(dǎo)且市場集中度較高，2022年CR5約57.1%，頭部廠商包括Tekscan、PressureProfileSystems和SensorProductsInc.等。?國產(chǎn)替代進行中，關(guān)注自主廠商機器人領(lǐng)域應(yīng)用落地。部分國產(chǎn)廠商布局柔性觸覺傳感器，申昊科技旗下用于人形機器人的電子皮膚產(chǎn)品已處于小批量適用階段，漢威科技開發(fā)的柔性壓力溫度一體化傳感器可應(yīng)用于消費電子、泛醫(yī)療和人形機器人領(lǐng)域；非上市公司帕西尼感知研發(fā)的多維觸覺傳感器已小批量應(yīng)用于機器人和車機等場景。圖13：2022圖13：2022年柔性傳感器全球市場格局數(shù)據(jù)來源：觀研天下，華龍證券研究所數(shù)據(jù)來源：佐思汽研，華龍證券研究所目錄112345人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大投資建議風險提示04投資建議?人形機器人進入大規(guī)模量產(chǎn)前夕，靈巧手技術(shù)路線逐步收斂，驅(qū)動電機、絲杠、腱繩和傳感器等多個產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)迎來邊際增量，維持行業(yè)“推薦”評級。個股方面1）有望打入主機廠供應(yīng)鏈的靈巧手總成方案商，建議關(guān)注自研靈巧手的隆盛科技，兆威機電以及參股方案提供商的捷昌驅(qū)動等2）自由度提升背景下用量增加，設(shè)計和設(shè)備國產(chǎn)化降本潛力巨大的驅(qū)動電機標的鳴志電器，兆威機電，江蘇雷利，偉創(chuàng)電氣等3）國內(nèi)方案滲透率逐步提升，國產(chǎn)廠商機器人領(lǐng)域應(yīng)用逐步落地的南山智尚，恒輝安防等；（4）替代空間巨大的絲杠環(huán)節(jié)標的貝斯特、恒立液壓、浙江榮泰、雙林股份、五洲新春和德邁仕等5）應(yīng)用量逐步增加的靈巧手標配觸覺傳感器標的漢威科技等。------目錄112345人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大主流方案總結(jié)：輕量化、高自由度、多模態(tài)感知和復(fù)合傳動人形機器人末端執(zhí)行器，產(chǎn)業(yè)鏈邊際變化空間大投資建議風險提示05風險提示（1）機器人產(chǎn)業(yè)化落地不及預(yù)期。人形機器人發(fā)展仍面臨大腦模型性能不足、小腦運控算法表現(xiàn)欠佳、硬件耐久度及表現(xiàn)不及預(yù)期和成本較高等障礙，若其大規(guī)模量產(chǎn)時間不及預(yù)期，可能影響產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)公司業(yè)績表現(xiàn)；（2）政策變動風險。人形機器人行業(yè)處于發(fā)展初期，產(chǎn)業(yè)鏈受政策扶持影響較大，政策變化可能影響相關(guān)工業(yè)人形機器人業(yè)務(wù)發(fā)展情況，進一步影響業(yè)績增長；（3）競爭加劇風險。人形機器人行業(yè)將引領(lǐng)下一代工業(yè)革命已逐步成為共識，可能導(dǎo)致相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)布局企業(yè)過多，導(dǎo)致競爭加劇，部分企業(yè)或?qū)⒈惶蕴婊钇髽I(yè)盈利能力或受到負面影響；（4）地緣政治風險。人形機器人作為全球產(chǎn)業(yè)浪潮，涉及全球企業(yè)協(xié)作，地緣政治關(guān)系變化可能導(dǎo)致國家之間信息交流以及貿(mào)易活動減少甚至停止，進而可能影響人形機器人量產(chǎn)節(jié)奏；（5）第三方數(shù)據(jù)的誤差風險。本報告使用數(shù)據(jù)資料均來自公開來源，其準確性對分析結(jié)果造成影響；（6）重點關(guān)注公司業(yè)績不及預(yù)期。重點關(guān)注公司可能因行業(yè)或公司原因業(yè)績低于預(yù)測值。免責及評級說明部分分析師聲明：本人具有中國證券業(yè)協(xié)會授予的證券投資咨詢執(zhí)業(yè)資格并注冊為證券分析師，以勤勉盡責的職業(yè)態(tài)度，獨立、客觀、公正地出具本報告。不受本公司相關(guān)業(yè)務(wù)部門、證券發(fā)行人士、上市公司、基金管理公司、資產(chǎn)管理公司等利益相關(guān)者的干涉和影響。本報告清晰準確地反映了本人的研究觀點。本人在預(yù)測證券品種的走勢或?qū)ν顿Y證券的可行性提出建議時，已按要求進行相應(yīng)的信息披露，在自己所知情的范圍內(nèi)本公司、本人以及財產(chǎn)上的利害關(guān)系人與所評價或推薦的證券不存在利害關(guān)系。本人不會因本報告中的具體推薦意見或