《無人機(jī)操控技術(shù)》教學(xué)設(shè)計課題5.2室內(nèi)姿態(tài)控制訓(xùn)練授課時間6課時教學(xué)目標(biāo)知識目標(biāo)：了解無人機(jī)姿態(tài)控制原理。能力目標(biāo)：通過學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行無人機(jī)姿態(tài)控制的能力。素養(yǎng)目標(biāo)：通過訓(xùn)練培養(yǎng)學(xué)生工匠精神、安全意識。重點無人機(jī)姿態(tài)控制難點掌握無人機(jī)姿態(tài)控制的精度教學(xué)內(nèi)容教學(xué)過程一、導(dǎo)入（5分鐘）情境導(dǎo)入掌握了飛前準(zhǔn)備相關(guān)項目，掌握了無人機(jī)起降、升降、定高懸停等相關(guān)操作，決定正式開始無人機(jī)的室內(nèi)姿態(tài)控制訓(xùn)練二、課堂實施（225分鐘）新知學(xué)習(xí)【新知學(xué)習(xí)一】無人機(jī)姿態(tài)控制原理固定翼飛機(jī)有三個基本飛行姿態(tài)，分別是橫滾（roll）、俯仰（pitch）、偏航（yaw），對應(yīng)到多旋翼無人機(jī)也有三個基本飛行姿態(tài)橫滾（roll）、俯仰（pitch）和偏航（yaw），分別對應(yīng)多旋翼無人機(jī)的左移右移，前進(jìn)后退以及左旋右旋。下面以十字形四旋翼無人機(jī)為例，分析多旋翼無人機(jī)如何實現(xiàn)三個基本飛行姿態(tài)的控制。通過控制各個電機(jī)的轉(zhuǎn)速實現(xiàn)對電機(jī)姿態(tài)的控制。任務(wù)實施偏航控制訓(xùn)練1.偏航控制操作無人機(jī)在對尾方向下起飛，并上升至1.5米高度懸停3秒。然后遙控器左搖桿向左小幅度打桿，無人機(jī)會逆時針旋轉(zhuǎn)3至5圈。搖桿回中，無人機(jī)懸停3秒。遙控器左搖桿向右小幅度打桿，無人機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)3至5圈。搖桿回中，無人機(jī)懸停3秒后降落。2.360°自旋訓(xùn)練無人機(jī)在對尾方向下起飛，并上升至1.5米高度懸停3秒。遙控器左搖桿向左小幅度打桿，無人機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)一圈后，搖桿回到中心位置，無人機(jī)懸停3秒。然后，遙控器左搖桿向右小幅度打桿，無人機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)一圈后，搖桿回到中心位置，無人機(jī)懸停3秒后，然后降落。重復(fù)以上步驟3-5次。360°訓(xùn)練訓(xùn)練過程是否自旋到位高度是否偏移第一次逆時針自旋順時針自旋第二次逆時針自旋順時針自旋第三次逆時針自旋順時針自旋第四次逆時針自旋順時針自旋第五次逆時針自旋順時針自旋俯仰控制訓(xùn)練俯仰控制操作無人機(jī)在對尾方向下起飛，并上升至1.5米高度懸停3秒。遙控器右搖桿向上小幅度打桿使無人機(jī)緩慢勻速前進(jìn)，無人機(jī)前進(jìn)一段距離。搖桿回中，無人機(jī)懸停3秒。搖桿向下小幅度打桿使無人機(jī)緩慢勻速后退，無人機(jī)后退一段距離后，搖桿回中，無人機(jī)懸停3秒。重復(fù)以上步驟3-5次，然后降落。俯仰定點飛行訓(xùn)練無人機(jī)在對尾方向下起飛，并上升至2米高度懸停3秒。遙控器右搖桿向上打桿使無人機(jī)前進(jìn)飛行，無人機(jī)飛行至錐桶上方懸停3秒。再向下打桿使無人機(jī)后退飛行，無人機(jī)飛行至錐桶上方懸停3秒，重復(fù)以上步驟5次。俯仰定點飛行訓(xùn)練訓(xùn)練過程是否飛行到位左右是否偏移第一次前進(jìn)錐桶后退錐桶第二次前進(jìn)錐桶后退錐桶第三次前進(jìn)錐桶后退錐桶第四次前進(jìn)錐桶后退錐桶第五次前進(jìn)錐桶后退錐桶橫滾控制訓(xùn)練橫過控制操作無人機(jī)在對尾方向下起飛，并上升至1.5米高度懸停3秒。遙控器右搖桿向左小幅度打桿使無人機(jī)緩慢勻速左移，無人機(jī)左移一段距離后。搖桿回中，無人機(jī)懸停3秒。右搖桿向右小幅度打桿使無人機(jī)緩慢勻速右移，無人機(jī)右移一段距離后，搖桿回中，無人機(jī)懸停3秒。重復(fù)以上步驟3-5次，然后降落。橫滾定點飛行訓(xùn)練無人機(jī)在對尾方向下起飛，并上升至2.5米高度懸停3秒。遙控器右搖桿向左打桿使無人機(jī)左移飛行，無人機(jī)飛行至錐桶上方懸停3秒。再向右打桿使無人機(jī)右移飛行至錐桶上方懸停3秒。重復(fù)以上步驟5次。橫滾定點飛行訓(xùn)練訓(xùn)練過程是否飛行到位前后是否偏移第一次左移錐桶右移錐桶第二次左移錐桶右移錐桶第三次左移錐桶右移錐桶第四次左移錐桶右移錐桶第五次左移錐桶右移錐桶三